颚式破碎机机构设计-图文课件-学习情境一.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,机 械 设 计 基 础,任务一,计算平面机构自由度,任务二,平面连杆机构设计,学习情境一 颚式破碎机机构设计,学习情境一 颚式破碎机机构设计,情境描述,颚式破碎机俗称颚破，又名老虎口。由动颚和静颚两块颚板组成破碎腔，模拟动物的两颚运动而完成物料破碎作业。颚式破碎机广泛运用于矿山冶炼、建材、公路、铁路、水利和化工等行业中各种矿石与大块物料的破碎，如图,1-1,所示。本学习情境通过对颚式破碎机的结构分析，理解运动副的概念和分类，解决机构的运动简图绘制、判断机构是否具有确定的相对运动、计算机构的自由度、图解法设计平面连杆机构四个问题。,学习情境一 颚式破碎机机构设计,图,1-1,颚式破碎机,1,偏心轴；,2,机架；,3,皮带轮；,4,肘板；,5,动颚板,任务一 计算平面机构自由度,任务描述,对颚式破碎机中平面连杆机构的结构进行分析，绘制出机构的运动简图，并计算自由度，说明机构是否具有确定的运动。,任务一 计算平面机构自由度,任务分析,如图,1-1,所示，颚式破碎机运动由电动机通过皮带轮输入，皮带轮和偏心轴固连在一起，偏心轴带动动颚板和肘板运动，机架起支撑作用。工作时，电动机提供了动颚板的动力，使动颚板能够实现往复的上下运动。,任务一 计算平面机构自由度,知识资讯,机构是用一定方式连接起来的构件系统，是用来传递运动和力的。一般情况下，机构各构件之间必须有确定的相对运动。然而，构件任意拼凑起来是不一定具有确定运动的。那么，构件究竟应如何组合才能运动？在什么条件下才具有确定的相对运动？这对分析现有机构或机构的创新设计是很重要的。,若组成机构的所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动，则称该机构为平面机构，否则称为空间机构。,实际机械的外形构造都很复杂。为了便于分析和研究，在工程中，常常采用简单线条和符号绘制机构运动简图来表示实际机械。作为工程人员，应当能够看懂机构运动简图，并熟悉机构运动简图的绘制方法。,任务一 计算平面机构自由度,平面机构组成,一,、,构件是机构中最小运动的单元，所以它是组成机构的主要要素。一个构件在平面内自由运动时，具有三个独立的运动趋势。如图,1-2,所示，构件,2,可以在,xOy,平面内绕任意一点,A,转动，也可以沿,x,轴或,y,轴移动。构件具有的这种独立运动称为构件的自由度，构件的独立运动数目称为自由度数。显然，一个在平面内自由运动的构件有三个自由度。,图,1-2,构件的自由度,任务一 计算平面机构自由度,1.,运动副和约束,机构中的每个构件都不是自由构件，而是以一定的方式与其他构件相连。这种使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。例如，内燃机中活塞与连杆、活塞与气缸体的连接都构成了运动副。组成运动副的两构件在相对运动中可能参加接触的点、线、面称为运动副元素。显然，运动副也是组成机构的主要要素。,两构件组成运动副后，就限制了两构件间的独立运动，自由度便随之减少。运动副限制构件独立运动的作用称为约束。运动副引入的约束数和构件失去的自由度数相等。,任务一 计算平面机构自由度,2.,运动副的分类,若组成运动副的两构件之间的相对运动是平面运动，该运动副称为平面运动副，否则称为空间运动副。平面机构只可能由平面运动副组成。根据组成运动副的两构件间的接触情况，平面运动副又分为低副和高副。,（,1,）低副。两构件通过面接触组成的运动副称为低副。低副引入,2,个约束，保留了,1,个自由度。根据它们的相对运动情况，又可分为转动副和移动副。,任务一 计算平面机构自由度,转动副。两个构件之间只能做相对转动的运动副称为转动副，又称为铰链。图,1-3,（,a,）所示的轴,2,和轴承,1,组成的转动副，其中一个构件是固定的，称为固定铰链。图,1-3,（,b,）所示构件,1,和构件,2,也组成转动副，两构件都是活动的，称为活动铰链。,图,1-3,转动副,任务一 计算平面机构自由度,移动副。两个构件只能做相对直线移动的运动副称为移动副。图,1-4,中构件,1,和构件,2,组成的就是移动副。组成移动副的两个构件可能都是活动的，也可能有一个是固定的。,图,1-4,移动副,任务一 计算平面机构自由度,（,2,）高副。两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。如图,1-5(a),所示的车轮,1,和钢轨,2,、图,1-5(b),所示的凸轮,1,和从动杆,2,、图,1-5(c),所示的齿轮,1,和齿轮,2,等连接都是平面高副。高副引入,1,个约束，保留了,2,个自由度。,图,1-5,平面高副,任务一 计算平面机构自由度,此外，常见的运动副还有图,1-6,所示的螺旋副和球面副等，它们的运动情况都不能在一个平面内反映清楚，都属于空间运动副，即两构件间的相对运动为空间运动。,图,1-6,螺旋副和球面副,任务一 计算平面机构自由度,机构运动简图,二,、,在研究机构运动时，为了使问题简化，可不考虑构件的复杂形状和结构，仅用简单的线条和规定的运动副符号表示构件，并按一定的比例定出各运动副的相对位置。这种反映机构各构件间相对运动关系的简单图形称为机构运动简图。,机构运动简图保留了实际机构的运动特征，不仅简明地表达了实际机构的运动情况，还可以通过该图进行机构的运动分析和动力分析。,任务一 计算平面机构自由度,工程中，有时只需要表明机构运动的传递情况和构造特征，而不需要机构的真实运动情况，因此不必严格地按比例确定机构中各运动副的相对位置。这种不按比例所绘制的，只反映机构运动特征的图形称为机构运动示意图，也称机构简图。,任务一 计算平面机构自由度,平面机构运动简图的绘制可按以下步骤进行：,（,1,）观察机构的运动情况，分析机构的具体组成，确定机架、原动件和从动件。机架即固定构件，任何一个机构中必定只有一个构件为机架；原动件也称主动件，即运动规律为已知的构件，通常是驱动力所作用的构件；其余构件是从动件，从动件中还有工作构件和其他构件之分，工作构件是指直接执行生产任务或最后输出运动的构件。,（,2,）由原动件开始，根据相连两构件间的相对运动性质和运动副元素情况，确定运动副的类型和数目。,任务一 计算平面机构自由度,（,3,）根据机构实际尺寸和图纸大小确定适当的长度比例尺,l,，按照各运动副间的距离和相对位置，以与机构运动平面平行的平面为投影面，用规定的线条和符号绘图。,（,1-1,）,任务一 计算平面机构自由度,常用构件和运动副的简图图形符号在国家标准,GB/T 4460,2013,机械制图 机构运动简图用图形符号中已有规定，表,1-1,列出了常用的机构运动简图图形符号。,任务一 计算平面机构自由度,任务一 计算平面机构自由度,【,例,1-1】,图,1-7,牛头刨床执行机构的结构,1,滑枕；,2,大齿轮；,3,摇块；,4,小齿轮；,5,导杆；,6,滑块；,7,机架,任务一 计算平面机构自由度,解,（,1,）机构分析。牛头刨床执行机构由小齿轮、大齿轮、滑块、导杆、摇块、滑枕、机架,7,个构件组成，转动的小齿轮为原动件，移动的滑枕为工作构件。,（,2,）确定运动副类型。原动件小齿轮,4,与机架,7,组成转动副,z,1,，小齿轮,4,与大齿轮,2,组成齿轮副,G,1,；大齿轮,2,与机架,7,组成转动副,z,2,；滑块,6,通过销子与大齿轮,2,铰接成转动副,z,3,；滑块,6,与导杆,5,用导轨连接成移动副,Y,1,；摇块,3,与机架,7,铰接成转动副,z,4,；摇块,3,与导杆,5,用导轨连接成移动副,Y,2,；导杆,5,与滑枕,1,铰接成转动副,z,5,；滑枕,1,与机架,7,用导轨连接成移动副,Y,3,。这里有,5,个转动副，即,z,1,（,4,7,）、,z,2,（,2,7,）、,z,3,（,2,6,）、,z,4,（,3,7,）、,z,5,（,1,5,）；,3,个移动副，即,Y,1,（,5,6,）、,Y,2,（,3,5,）、,Y,3,（,1,7,）。共,8,个低副，,1,个高副,G,1,（,2,4,）。,任务一 计算平面机构自由度,（,3,）测量主要尺寸，计算长度比例尺和图示长度。经测量得：滑枕的导轨到摇块中心的高度,l,h,=1 000 mm,，大齿轮的中心高,l,h1,=540 mm,，滑块的回转半径,l,r,=240 mm,。设图样最大尺寸为,60 mm,，则长度比例尺,l,=l,h,/60=1 000 mm/60 mm=16.720=0.02 m/mm,图示长度为,h=l,h,/,l,=1/0.02=50 mm,h,1,=l,h1,/,l,=0.54/0.02=27 mm,r=l,r,/,l,=0.24/0.02=12 mm,任务一 计算平面机构自由度,（,4,）绘制机构运动简图。按各运动副间的图示距离和相对位置，选择适当的瞬时位置，用规定的符号表示各运动副。用直线将同一构件上的运动副连接起来，并标上件号、铰点名和原动件的运动方向，即得所求的机构运动简图，如图,1-7,（,b,）所示。,任务一 计算平面机构自由度,平面机构的自由度计算,三,、,机构相对于机架所具有的独立运动数目，称为机构的自由度。,设一个平面机构由,N,个构件组成，其中必定有,1,个构件为机架，其活动构件数为,n=,（,N-1,）个。这些构件在未组合成运动副之前共有,3n,个自由度，在连接成运动副之后便引入了约束，减少了自由度。设机构共有,P,L,个低副、,P,H,个高副，在平面机构中每个低副和高副分别限制,2,个自由度和,1,个自由度，故平面机构的自由度为,F=3n,2P,L,P,H,（,1-2,）,任务一 计算平面机构自由度,例如，牛头刨床执行机构共由,7,个构件组成,8,个低副和,1,个高副，活动构件为,n=6,，则该机构的自由度为,F=3,6,2,8,1=1,。,在计算平面机构的自由度时，应注意如下三种特殊情况：,任务一 计算平面机构自由度,1.,复合铰链,3,个或更多的构件在同一处连接成同轴线的,2,个或多个转动副时，就构成了复合铰链，计算自由度时应按,2,个或多个转动副计算。图,1-8,（,a),所示为一个六构件机构，其中构件,6,为机架，构件,1,为原动件。请注意,B,点处是由,2,、,3,、,4,三个构件构成的两个同轴转动副，如图,1-8,（,b),所示，构件,4,与构件,2,铰接构成转动副（,4,2,）、与构件,3,铰接构成转动副（,4,3,），两转动副均绕轴线,B,转动。,图,1-8,复合铰链,任务一 计算平面机构自由度,2.,局部自由度,在有的机构中为了其他一些非运动的原因，设置了附加构件，这种附加构件的运动是完全独立的，对整个机构的运动毫无影响，把这种独立运动称为局部自由度。在计算机构自由度时，局部自由度应略去不计。,任务一 计算平面机构自由度,图,1-9,（,a,）所示为凸轮机构，随着主动件凸轮,1,的顺时针转动，从动杆,2,做上下往复运动，为了减少摩擦和磨损，又如，图,1-9,（,b),所示为滚动轴承的结构示意图，为减少摩擦，在轴承的内外圈之间加入了滚动体,3,，但是滚动体是否滚动对轴的运动毫无影响，滚动体的滚动也属于局部自由度，计算机构自由度时可将内圈,1,、外圈,2,、滚动体,3,看成一个整体。,图,1-9,局部自由度,任务一 计算平面机构自由度,3.,虚约束,虚约束是指机构中与其他约束重复，对机构不产生新的约束作用的约束。计算机构自由度时应将虚约束除去不计。虚约束经常出现的情况如下：,（,1,）两构件间形成多处具有相同作用的运动副。如图,1-10,（,a,）所示，轮轴,5,与机架,6,在,A,、,B,两处形成转动副，其实两个构件只能构成一个运动副，这里应按一个运动副计算其自由度。又如图,1-10,（,b,）所示，在液压缸的缸筒,3,与活塞,4,、缸盖,2,与活塞杆,1,两处构成移动副，实际上缸筒与缸盖、活塞与活塞杆是两两固连的，只有两个构件而并非四个构件，此两个构件也只能构成一个移动副。,任务一 计算平面机构自由度,图,1-10,两构件间形成多处具有相同作用的运动副,任务一 计算平面机构自由度,（,2,）两构件上连接点的运动轨迹重合。图,1-11,所示为火车头驱动轮联动装置示意图，它形成一个平行四边形机构，其中构件,EF,存在与否并不影响平行四边形,ABCD,的运动。,图,1-11,火车头驱动联动装置示意图,任务一 计算平面机构自由度,进一步可以肯定地说，构件,AB,、,CD,、,EF3,个中缺省其中任意一个，均对余下的机构运动不产生影响，实际上是因为此,3,个构件的动端点的运动轨迹均与构件,BC,上对应点的运动轨迹重合。应该指出，,AB,、,CD,、,EF3,个构件是互相平行的，否则就形成不了虚约束，反而机构会出现过约束而不能运动。,任务一 计算平面机构自由度,（,3,）机构中具有对运动起相同作用的对称部分。图,1-12,所示的对称齿轮减速装置，从运动的角度看，运动由齿轮,1,输入，只要经齿轮,2,、,3,就可以从齿轮,4,输出。,图,1-12,对称结构引入的虚约束,任务一 计算平面机构自由度,但是为使输入输出轴免受径向力作用，即从力学的角度考虑，加入齿轮,6,、,7,。未引入对称结构时，机构由,4,个构件,(,齿轮,1,、齿轮,2,和齿轮,3,、齿轮,4,、机架,5,共,4,个构件，其中齿轮,2,和齿轮,3,是一个运动单元，属于一个构件,),、,3,个转动副、,2,个高副组成，机构自由度为,F=3,（,4,1,）,2,3,2=1,引入对称结构后，若不将虚约束去除，则机构由,5,个构件、,4,个转动副、,4,个高副组成，机构自由度为,F=3,（,5,1,）,4,2,4=0,显然是错误的。,任务一 计算平面机构自由度,【,例,1-2】,图,1-13,筛料机构,任务一 计算平面机构自由度,（,2,）处理特殊情况。机构中存在三种特殊情况：构件,2,、,3,、,4,在点,C,组成复合铰链，此处有两个转动副；滚子,7,绕点,E,的转动为局部自由度，可看成滚子,7,与活塞杆,8,焊接在一起；构件,8,和,9,形成两处移动副，其中有一处是虚约束。,（,3,）计算机构自由度。机构有,7,个活动构件，,7,个转动副、,2,个移动副、,1,个高副，即,n=7,，,P,L,=9,，,P,H,=1,，按式（,1,2,）计算得,F=3,7,2,9,1=2,即机构自由度数为,2,。,任务一 计算平面机构自由度,机构具有确定运动的条件,四,、,只有机构自由度大于零，机构才有可能运动。机构的自由度即是机构所具有的独立运动的数目，因此只有给机构输入的独立运动数目与机构自由度数目相等，机构才能有确定的运动。,任务一 计算平面机构自由度,如图,1-14,所示的五杆铰链系统，具有,5,个构件，构成,5,个转动副，其自由度为,F=3,4,2,5=2,。如果只给定构件,1,的运动规律，那么构件,2,、,3,、,4,的运动规律并不确定。当给定了构件,1,和构件,4,的运动规律时，各构件的运动就得到确定。,图,1-14,五杆铰链系统,任务一 计算平面机构自由度,如图,1-15,所示的四杆铰链系统，具有,4,个构件，构成,4,个转动副，其自由度为,F=3,3,2,4=1,，当给定构件,1,的运动规律时，各构件的运动就已确定。若同时给定构件,1,和构件,3,的运动规律，则系统无法运动。由此可见，机构具有确定运动的条件：机构的原动件数目,W,等于机构的自由度数目,F,，即,W=F,0,图,1-15,四杆铰链系统,任务一 计算平面机构自由度,机构运动简图和机构示意图中，通常用箭头标识原动件。,在例,1-2,中，筛料机构原动件的数目,W=2,，机构自由度,F=2,，原动件和机构自由度数目相等，所以筛料机构具有确定的运动。,任务一 计算平面机构自由度,任务执行,1.,绘制机构运动简图,（,1,）机构分析。如图,1-1,所示机器结构，该机器包含一个主要机构（曲柄摇杆机构），由机架、偏心轴（又称曲轴）、动颚板、肘板,4,个构件组成。皮带轮和偏心轴看作一个构件，其作用是将外部输入的旋转运动转变成偏心轴绕点,A,的旋转运动。动颚板工作时可绕偏心轴的几何中心点,B,相对转动，肘板在,C,、,D,两点分别与动颚板和机架通过铰链连接。,任务一 计算平面机构自由度,（,2,）确定所有运动副的类型和数目。从上述运动分析及图中可以看出，偏心轴为主动件，动颚板、肘板为从动件，机架为固定构件。各构件间均用转动副（共,4,个铰链）连接。,（,3,）测量各运动副的相对位置尺寸。逐一测量出,4,个运动副中心点,A,与,B,、,B,与,C,、,C,与,D,、,D,与,A,之间的长度,l,AB,、,l,BC,、,l,CD,、,l,DA,。,（,4,）选定比例尺，用规定符号绘制运动简图。,根据测量出的各运动副的位置尺寸，选择恰当的视图方向和合适的绘图比例。先确定偏心轴与机架之间转动副的位置，再绘制出肘板和机架之间转动副的位置，依次确定出各运动副的位置，并用规定的符号和线条绘制出各构件。,任务一 计算平面机构自由度,（,5,）标明各构件序号、原动件、运动副字母等，得到的机构运动简图如图,1-16,所示。,图,1-16,绘制机构运动简图,任务一 计算平面机构自由度,2.,计算机构自由度,机构由,4,个构件组成，其中固定构件,1,个、活动构件,3,个，各构件间共有,4,个转动副，没有高副。根据式（,1-2,）可得,F=3n,2P,L,P,H,=3,3,2,4=1,该机构原动件数为,1,，自由度数为,1,，所以机构具有确定的运动。,任务一 计算平面机构自由度,任务总结,任务一 计算平面机构自由度,（,3,）机构自由度。机构自由度就是机构中各构件相对于机架具有的独立运动数目，平面机构自由度计算公式为,F=3n,2P,L,P,H,。计算机构自由度时，注意复合铰链、局部自由度、虚约束三种特殊情况下构件数目、运动副数目和性质的处理方式。,任务二 平面连杆机构设计,任务描述,设计颚式破碎机。已知行程速比系数,K=1.2,，肘板（摇杆,CD,）的长度,l,CD,=300 mm,，肘板摆角,=35,，,l,AD,=320 mm,。设计颚式破碎机中曲柄摇杆机构，并确定曲柄,AB,和连杆,BC,的长度。,任务二 平面连杆机构设计,任务分析,根据对颚式破碎机中平面机构的分析及机器使用要求，采用图解法设计出该平面连杆机构。,任务二 平面连杆机构设计,知识资讯,连杆机构是由若干个刚性构件,(,简称“杆”,),用低副连接而成的，故又称为低副机构。各构件间的相对运动均在同一平面或平行平面内运动的连杆机构称为平面连杆机构。,连杆机构不但能进行多种运动形式的转换，实现一些较为复杂的运动规律，而且由于低副为面接触，单位面积上的压力小，便于润滑，所以磨损较小，寿命长。因此，平面连杆机构广泛用于各种机器设备、仪器仪表及日常生活中。平面连杆机构的缺点是：低副中存在间隙，会引起运动误差，难以精确实现较复杂的运动规律；在高速工作时会产生较大的惯性力和冲击力，因此连杆机构一般不适用于高速运动。,任务二 平面连杆机构设计,铰链四杆机构,一,、,平面连杆机构最常见的形式是平面四杆机构（,4,个构件组成），而平面四杆机构的基本形式是铰链四杆机构，如图,1-17,所示。铰链四杆机构是由转动副将各构件的头尾连接起来的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定。,图,1-17,铰链四杆机构,任务二 平面连杆机构设计,1.,铰链四杆机构的组成,如图,1-17,所示，在铰链四杆机构中，被固定的构件称为机架，与机架直接铰接的构件,1,和构件,3,称为连架杆，不直接与机架铰接的构件,2,称为连架杆。连架杆如果能做整周运动就称为曲柄，否则就称为摇杆。,任务二 平面连杆机构设计,2.,铰链四杆机构的基本形式,按两连架杆是曲柄还是摇杆的不同组合，可将铰链四杆机构分为以下三种形式：,（,1,）曲柄摇杆机构。曲柄摇杆机构的特征是两个连架杆中一个是曲柄，另一个是摇杆。,如图,1-18,所示的搅拌机四杆机构，电动机带动曲柄,1,整周回转，搅拌爪与连杆一起做往复的摆动，爪端点,E,做轨迹为椭圆的运动，实现搅拌功能。,图,1-18,搅拌机四杆机构,任务二 平面连杆机构设计,如图,1-19,所示的家用缝纫机四杆机构，脚踏,CD,往复摆动，通过连杆,BC,带动曲柄,AB,做整周转动。,图,1-19,家用缝纫机四杆机构,任务二 平面连杆机构设计,（,2,）双曲柄机构。双曲柄机构的特征是两连架杆均为曲柄。,在双曲柄机构中，若两曲柄的长度不等，如图,1-20,所示，就必然有主动曲柄,AB,等速回转一周，从动曲柄,CD,变速回转一周。使筛子,E,具有适当的加速度，从而利用被筛物料的惯性达到分离物料的目的。,图,1-20,惯性筛机构,任务二 平面连杆机构设计,双曲柄机构有两种特例。一种特例是平行四边形机构，其特点是两连架杆等长且平行，连杆做平动。平行四边形机构的两曲柄转速相等。如图,1-21,所示，机车车轮联动机构正是利用同向等速这一特性。,图,1-21,机车车轮联动机构,任务二 平面连杆机构设计,双曲柄机构的另一种特例是反双曲柄机构。两个曲柄长度相等、转向相反，且连杆与机架的长度也相等的双曲柄机构，称为反双曲柄机构。如图,1-22,所示的车门启闭机构，两曲柄,AB,、,CD,反向等速，达到两车门同时开启和关闭的目的。,图,1-22,车门启闭机构,任务二 平面连杆机构设计,（,3,）双摇杆机构。双摇杆机构的特征是两个连架杆都为摇杆。,如图,1-23,所示的鹤式起重机，当,CD,杆摆动时，连杆,CB,上悬挂重物的点,M,在近似水平线上移动，使重物避免不必要的升降，以减少能量消耗。,图,1-23,鹤式起重机,任务二 平面连杆机构设计,再如图,1-24,所示的风扇摇头机构，电动机安装在摇杆,4,上，铰链,A,处装有一个与连杆,1,固接在一起的蜗轮。电机转动时，电动机轴上的蜗杆带动蜗轮转动，迫使连杆,1,绕,A,点做整周转动，从而使连架杆,2,和,4,做往复摆动。,图,1-24,风扇摇头机构,任务二 平面连杆机构设计,3.,曲柄存在的条件,条件,1,：杆长和条件。最短杆与最长杆长度之和其余两杆长度之和。,条件,2,：最短杆条件。连架杆或机架中至少有一个是最短杆。,根据曲柄存在条件可以得出推论：,（,1,）当不满足杆长和条件时，得到双摇杆机构。,（,2,）当满足杆长和条件时，选择不同的构件作为机架可得到以下不同的机构：,连架杆最短时得到曲柄摇杆机构。,机架最短时得到双曲柄机构。,连杆最短时得到双摇杆机构。,任务二 平面连杆机构设计,【,例,1-3】,图,1-25,铰链四杆机构,任务二 平面连杆机构设计,解,已知最短杆为,AD=20,，最长杆为,CD=55,，其余两杆,AB=30,，,BC=50,。,最短杆和最长杆长度之和,l,min,l,max,=AD,CD=20,55=75,。,其余两杆长度之和,AB,BC=30,50=80,。,7580,，即最短杆和最长杆长度之和,0,时机构有急回特性。机构从动件空回行程与工作行程平均速度之比称为行程速比系数,K,，,K,与的关系为,任务二 平面连杆机构设计,（,5,）压力角与传动角。从动件上一点的运动方向与力作用方向的夹角称为压力角，用,表示。压力角,的余角称为传动角，用,表示。传力效果好坏与传动角,(,或压力角,),有关，,越大，传力越好。,（,6,）在四杆机构中，当连杆与从动连架杆共线时，传动角,=0,若机构在此位置启动，则不论驱动力多大也不能使机构运动，这个位置称为机构的死点。,（,7,）平面四杆机构的设计是本学习情境的一个难点。不同的设计任务和设计要求，应采用不同的设计方法。图解法直观，易理解，常用于解决给定位置的设计任务。,Thank you for time,