小型搬运机械手结构及PLC控制系统的设计.pdf

E q u i p m e n tM a n u f a c t r i n gT e c h n o l o g yN o 3，2 0 1 0小型搬运机械手结构及P L C 控制系统的设计李雪静。杜玉红(天津工业大学机电学院。天津3 0 0 1 6 0)摘要：介绍了小型搬运机械手的工作背景和机械机构的设计过程，阐述了P L C 对机械手控制的软、硬件设计及P L C 的I O 分配点。并给出了机械手在P L C 控制下自动过程的工作漉程图以及自动控制的梯形图。关键词：机械手；P L C；控制；接线图中图分类号：T P 2 4 1文献标识码：A随着科学技术的进步，机械在现实生活中的普遍应用，以及我国机械自动化的不断提高，机械手已经被广泛应用。机械手在控制器的控制下，可以模仿人的手、腕、臂的动作，按照固定的动作流程进行工作。因此，在许多的工业领域可以代替人的劳动，达到生产自动化。使用机械手，不但降低的人的体力劳动，减少人力资源的浪费，而且提高了工作效率，为企业带来更大的经济效益，更有利于企业的发展。机械手的控制，可以用单片机来控制，也可以用P L C 来控制。但使用单片机进行控制，需要有相当的研发力量和行业经验，才能使系统稳定可靠地运行；而用P L C 控制，相对简单并且信号处理时间短，速度快，可靠性高，容易维护。因此，P L C在机械手的控制领域被越来越广泛的使用。1机械手的动作要求和结构设计1 1工作背景生产线上有两个传输线和个自动装箱机械手。传输带1是使用来传送阀体的，传输带2 是用来传送箱子的。两个生产线上都有传感器，是用来控制传输线的运动。初始时，机械手处于复位状态，控制系统检测是否传输带1 上已经有一个阀体停在指定位置，传输带2 上已经有一个箱子停在指定位置上。首先，机械手将传输带I 上的阀体移到传输带2 的箱子里，同时传输带1 将另个阀体传送到指定位置后停止移动，接着机械手将传输带1 上的阀体移到箱子里，同时传输带l 又将一个新阀体传送到指定位置后停止，接着机械手将阀体移到箱子里，直到箱子装满了，传输带2 运动，把装满阀体的箱子移走，送来一个空箱子，待第二个箱子到达指定位置后，传输带2 停止运动，与此同时传输带1 也将一个阀体送到位后停止，待两个传输带都停止后，机械手又开始新的装箱工作。1 2 工作要求机械手机械设计要求：根据生产线的要求，该装箱机械手需要有一个绕竖轴的旋转，一个横轴方向的移动，个竖轴方向的移动，一个手爪的抓取和放开动作。(1)旋转动作。旋转角度范围为2 7 0 0；文章编号：1 6 7 2 5 4 5 X(2 0 1 0)0 3-0 0 5 8-0 2(2)竖轴移动。竖轴移动范围0 7 5 0n m l。(3)横轴移动横轴移动范围0 7 5 0m n。(4)末端执行结构。气动的手爪，能实现对工件的夹紧和放松，能抓起2k g 的重物。1 3 机械手的结构设计根据机械手的工作背景以及工作要求，选取不同型号的双作用气压缸来实现机械手的竖向升降、横向伸缩、手爪的抓紧以及放松等作，机械手的旋转动作通过使用单叶片式摆动气压缸来实现，将摆动气压缸放在竖向气缸的下面，这样机械手的驱动系统只需要一个适当的气压泵，就可以驱动机械手动作，并且气压传动动作迅速，反应快，维护简单，工作介质清洁，不存在变质问题。考虑到经济因素，气压传动的成本相对较低。摆动气压缸的选择。根据工作压力以及额定转速来选择摆动气压缸，由于摆动气压缸放置在竖向气压缸的底部，所以摆动气压缸要提供较大的转矩，因此摆动气压缸在选择时，要注意输出周径应该较大一些。2 机械手的控制设计2 1机械手的控制要求(1)通过机械手实现物品的到位自动检测、搬运、传输等功能。(2)功能上分手动和自动两个设计。手动时，由个按钮控制(不带锁)，第一次按下按钮，机械手复位，然后每次按下时，机械手执行一步，直到完成所有动作；自动时，由启动、停止、急停按钮来控制。要求分清停止和急停的功能；停止时，机械手执行完此次任务后，回到复位状态而停止；急停时，机械手无条件的立即停止，但是注意机械手爪上如有物体，应注意抓紧防止手爪松动而使物体落下。(3)要求有指示灯进行功能指示，如：手动，自动指示灯、启动指示灯、停止指示灯等。(4)设计计数功能，每抓取个物件计数器值加一。计数器显示抓取的总个数。收稿日期：2 0 0 9 1 2 1 3作者简介：李雪静(1 9 8 7 一)，女，天津人。本科学生，研究方向为机电体化。5 8 万方数据本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(C)2 0 0 5-2 0 1 0，版权所有，仅供试用。装备制造技术)2 m o 年第3 期2。2 硬件系统设计(1)I 0 点数的确定。输入控制按钮需要6 个，限位传感器需要8 个，检测手爪是否抓起物体的压力传感器需要1 个，检测箱体和阀体是否到位的光电传感器需要2 个。共需要1 7 个输入点；输出按钮指示灯需要4 个，计数器需要1 个，电磁阀手动自动选择开关点动启动停止急停复位右麓限位传感嚣s l左旋限位传感器鸵竖向下降限位传感嚣s 3竖向上升限位传感雒s 4横向缩回限位传感器耶横向伸出限位传癌器s 6手抓抓羹限位传感嚣s 7手抓橙开限位传感嚣锑压力传感嚣B l一体翻位传感嚣B 2箱体到位传感嚣的需要8 个，共需要1 3 个。(2)P L C 的型号。欧姆龙C P M l A(2 4 输入点，1 6 输出点，双向晶闸管输出型)。(3)I O 分配点。(4)子接线图(如图1 所示)。三_ _-_-_ _ _-_ _，0 0 0 0 00 1 0 争一罗一一0 0 0 0 10 1 0 0 1砭_ 一一T-一0 0 0 0 20 1 0 0 2_ 一气t 一0 0 0 0 30 1 0 0 3卜一Z 1 一嘶40 l 蝴殛卜王一渊O l 咖)，一O l 6刁。5 一6C)一0 1 0 0 7r 弋卜一0 0 0 0 7_ =卜一0 1 1 一一-j F-一一一0 0 0 0 8亡)一0 1 1 0 1一一一司广5 一一一9)一们1 0 2刁。6 一咖l O0 1 1 仁)一一一一司尸。一一咖l l0 t 1 0 4_=卜一一芍刁一一0 0 1 1 0 00 1 1 0 5 一一墨“。5 一一0 0 1 0 1 广1 卜一0 0 1 位芍。a 一0 D 1 0 3一一 尸矗一一一l C O M吧2 4 V 一C 伽田1 子接线圈2 3 软件系统设计(1)工作原理(如图2 所示)。机械手的动作由气缸驱动，气缸则由相应的电磁阀控制。选用二位电磁阀控制。例如当下降电磁阀通电时，机械手下降，断电则停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升。其他左移，右移，左旋，右旋，抓紧，放松原理一样。豳2工作流程图机械手的动作分解。从原点开始，按下气动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种。手动操作。就是用按钮操作对机械手的每一种运动单独进行控制。自动操作。机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手的动作将自动的、连续不断的周期性循环。(2)自动控制系统。当箱体和阀体都到位后，按下启动按钮，机械手才开始运动，运动的起始位置，是复位状态即机械手的竖向气缸伸出，横向气缸缩回，手爪松开，机械手旋向阀体方向，按下按钮后，机械手将自动的周期性循环。3结束语小型搬运机械手可以代替人的体力劳动，减少了人力资源的浪费，而且提高了工作效率；使用气压系统可靠性高，气动电路简单，成本低，结构紧凑；使用P L C 控制机械手的运动，灵活性和通用性强，抗干扰能力强，可靠性高，并且本身具备扩展功能，成本低，适用于工业生产条件，使用效果好。参考文献：【l】陈志权基于P L C 气动机械手的控制系统【J】自动测量与控制(下转第页)5 9舭肥”M怂：昌盯船 万方数据本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(C)2 0 0 5-2 0 1 0，版权所有，仅供试用。E q u i p m e n tM a n u f a c t r i n gT e c h n o l o g yN o 3，2 0 1 0然后，认证服务与网格节点的访问控制服务联系，由访问控制服务根据任务上下文为用户进行权限激活，从而完成对用户的权限进行初始化；当用户权限初始化完成后，如果用户访问本地C A D 服务。则用户向本地C A D 服务提交其用户名和请求权限。本地C A D 服务调用访问控制服务判断包含该用户权限的活动是否处于就绪状态。如果不是，则禁止用户的访问；如果是，则通过环境上下文引擎获取主体上下信息，然后通过g e t L O D 函数获取模型的L O D 等级，从而为用户提供不同细节的C A D 模型。I 认证服务，j 本地c 一。服司f 磊祠服务调用l。-t 7l创建卜、l 任务上下文l l 环境上下文引擎l J、p，：=。E：=一主体上下文一S e s s i o n 管理器引擎Z7 区竺纠垂剜网格用户r 两藉盂FN L，1 LJI 任多上工塞。j l 环境上；引擎3 结束语图4制造网格访问控制实施框架制造网格的特点，决定了其上的网络化C A D 系统面临着复杂的安全管理难题，而R B A C 实现了用户与访问权限的逻辑分离和构造角色之问的层次关系，方便了数据安全管理。为了在制造网格环境中，充分发挥R B A C 在访问控制上的优点，本文将上下文环境应用到访问控制模型中，提出了一种基于上下文的动态访问控制模型，用活动封装用户角色和相应的权限，把上下文分为任务上下文和环境上下文，解决了在动态的系统环境和任务变化下访问控制的问题。下一步的研究工作，是把该模型与G l o b u s 提供的G S I 安全体系和C A S 相结合，实现全局权限整合和本地自治管理。参考文献：【I】范玉顺制造网格的概念与系统体系结构U】航空制造技术，2 0 0 5，(1 0)：4 2 4 5【2】F o s t e rI，K e s s e l m a nC T u e e k eS T h ea n a t o m y0 ft h eg r i d：e n a b l i n gs e a l a b l ev i r t u a l 甜学n i z a d o n s【J】I n t e r n a t i o n a lJ o u r n a l0 fS u p e r c o m p u t e rA p p l i c a t i o n s，2 0 0 1 1 5(3)：2 0 0-2 2 2【3】I F o s t e r,C K e s s e l m a n，G T s u d i k S T u e c k e As e c u r i t ya r c h i t e c t u r ef o rc o m p u t a t i o n a lg r i d s J P r o c e e d i n g so ft h eF i f t hA C MC o n f e r e n c eo nC o m p u t e ra n dC o m m u n i c a t i o n sS e c u r i t y 1 9 9 8，(11)：8 3 9 2【4】P e a r l m a nL tW e l c hV。F o s t e rI，e ta 1 Ac o m m u n i t ya u t h o r i z a t i o n 蜘i f o rG r o u pc o l l a b o r a t i o n【E B O L h t t p：H w w w g l o b u s o r g，a l l i a n c e p u b l i e a t i o n s p a p e r s C A S-2 0 0 2 一R e U s e d p d f,2 0 0 2【5】姚寒冰，胡和平，卢正鼎，李瑞轩基于角色和上下文的动态网格访问控制研究【J】计算机科学，2 0 0 6，3 3(1)：4 l 4 4【6】蔡红霞，俞涛，方明伦制造网格中访问控制的研究【刀计算机集成制造系统，2 0 0 7，4(1 3)：7 1 6-7 2 0 AC o n t e x t A w a r eA c c e s sC o n t r o lM o d e lf o rM a n u f a c t u r i n gG r i dL I A OQ i-y a o，L IT s o-s h e n，G EZ h i-h u i，L IL i n(S c h o o lo f C o m p u t e，E l e c t r o n i c sa n dI n f o r m a t i o n，G u a n g x iU n i v e r s i t y，N a n n l n g5 3 0 0 0 4，C h i n a)A b s t r a c t：A na c c e 鹤c o n t r o ls o l u t i o nw s ap r o p o s e dt os a t i s f yt h ei n h e r e n td y n a m i cn a t u n 蔓o ft h eM a n u f a c t u r i n gG r i d(M C)，i n c l u d i n gd y n a m i cB u s i n e s sF l o wa n ds y s t e me n v i r o n m e n t I nt h i ss o l u t i o n，t h eM a n u f a c t u r i n gC o n t e x t-B a s eG r i dA c c e s sC o n t r o l(M G _ T C-R B A C)m o d e le x t e n d e dt h eR o l eB a s e dA c c e s sC o n t r o lO I B A C)m o d e l，A c t i v i t yi su s e dt Oe n c a p s u l a t eu s e r 8r o l ea n dr e l e v a n tp e r m i s s i o n，a n dt h ei i B e r sd y n a m i cp e r m i s s i o ni sa c t i v a t e db yt a s kc o n t e x ta n de n v i r o n m e n tc o n t e x t K e yw o r d s：m a m f f a c t u r l n gg r i d；a c c e s sc o n t r o l；R B A C；t a s kc o n t e x t；e n v i r o n m e n t a lc o n t e x t受受支受奠奠受奠支女生女受支支支支支奠支奠支叠囊受受受支奠支女奠支受一支受兔J 色一支一支受囊一受一囊 受 受，(上接第5 9 页)2 0 0 8，(4)：8 3【2】张州，刘广瑞，杜大军基于P L C 控制的气动机械手系统叨机电产品开发与应用，2 0 0 4，(3)：2 5 1 3】张铁异，何国金，黄振峰基于P I J c 控制的混合型气动机械手的设计与实现叨液压与气动，2 0 0 8，(9)：6-8 S m a l lH a n d l i n gR o b o tt h eS t r u c t u r ea n dD e s i g no fP L cC o n t r o lS y s t e mL IX u e-j i n g，D UY u-h o n g(M e c h a n i c a la n dE l e c t r o n i c，T i a n j i nP o l y t e c h n i cU n i v e r s i t y，T i 强j i n3 0 0 1 6 0，C h i n a)A b s t r a c t：T h i sp a p e rd e s c r i b e st h ew o r ko fas n u l 1 lh a n d l i n gr o b o tb a c k g r o u n d，m a c h i n eo r g a n i z a t i o nd e s i g np r o c e s s D e t a i l e dd e s c r i p t i o no ft h eP i g：t ot h em a n i p u l a t o rc o n t r o ls o f t w a r ea n dh a r d w a l-ed e s i g n，P L C SI Od i s t r i b u t i o np o i n t s S h o w st h em a n i p u l a t o ru n d e rt h ec o n t r o lo ft h eP L Ca u t o m a t e dp r o c e s sf l o wc h a r t a 8w e l l a u t o m a t i cc o n t r o lo ft h ew o r kl a d d e rK e yw o r d s：m a n i p u l a t o r；,P L C；c o n t r o l；w i r i n gd i a g r a m 万方数据小型搬运机械手结构及PLC控制系统的设计小型搬运机械手结构及PLC控制系统的设计作者：李雪静，杜玉红，LI Xue-jing，DU Yu-hong作者单位：天津工业大学,机电学院,天津,300160刊名：装备制造技术英文刊名：EQUIPMENT MANUFACTURING TECHNOLOGY年，卷(期)：2010，(3)被引用次数：1次 参考文献(3条)参考文献(3条)1.陈志权 基于PLC气动机械手的控制系统 2008(4)2.张州.刘广瑞.杜大军 基于PLC控制的气动机械手系统 2004(3)3.张铁异.何国金.黄振峰 基于PLC控制的混合型气动机械手的设计与实现期刊论文-液压与气动 2008(9)相似文献(10条)相似文献(10条)1.期刊论文 王红梅.方贵盛.WANG Hong-mei.FANG Gui-sheng 基于PLC与步进电机的气动搬运机械手控制-液压与气动2009(11)介绍了一种采用PLC与步进电机控制的气动搬运机械手的结构、工作原理以及控制要求,分析了气动机械手的工艺流程,进行了PLC I/O口分配,对步进电机的定位控制进行了软件设计.经实验证明该机械手控制简单、运行可靠、定位准确.2.期刊论文 张海英.陈子珍.翟志永.ZHANG Hai-ying.CHEN Zi-zhen.ZHAI Zhi-yong 基于PLC的物料搬运机械手设计-机械工程师2010(9)在高温、重载、多粉尘的危险环境中,工业机械手的应用就显得尤其重要.文中介绍了一种用于物料搬运的工业机械手的设计原理,用PLC作为主控制器,步进电机作为动力源来控制机械手实现移动、旋转和抓放动作,用此机械手代替人手来搬运物料,不但减轻了工人的劳动强度,还大大提高了劳动生产率.3.期刊论文 李明.栗全庆.LI Ming.LI Quanqing 基于PLC的液压搬运机械手设计-机床与液压2009,37(8)介绍了一种应用于加工生产线的搬运机械手.根据用途分析了机械手的动作循环及工作原理,设计了机械手的结构、液压系统及PLC控制电路.该机械手结构简单,运行平稳,精度满足工作要求,其液压系统和PLC控制系统简单可靠.4.期刊论文 刘斌.王立梅.LIU Bin.WANG Li-mei 基于S7-200的多关节机械手的PLC控制-西南民族大学学报(自然科学版)2008,34(2)传统的自动控制装置在机械手控制过程中,由于可靠性差、故障多、维修困难等原因.已经不能满足机械手控制的需求.以多关节机械手为研究对象,采用西门子S7-200可编程控制器(PLC)对其电机驱动装置进行顺序控制,可以较好的解决这一问题,文章详细讨论了多关节机械手系统的机械结构、工作原理及PLC系统控制,给出了PLC控制中若干关键问题的解决方案,实践证明,该控制系统有效地提高了系统的抗干扰能力,实现了系统的智能化和柔性化.5.期刊论文 袁川来.YUAN Chuanlai 基于S7-200的多关节机械手的PLC控制-现代电子技术2006,29(7)传统的自动控制装置在机械手控制过程中,由于可靠性差、故障多、维修困难等原因,已经不能满足机械手控制的需求.以多关节机械手为研究对象,采用西门子S7-200可编程控制器(PLC)对其电机驱动装置进行顺序控制,可以较好地解决这一问题,详细讨论了多关节机械手系统的机械结构、工作原理及PLC系统控制,给出了PLC控制中若干关键问题的解决方案,实践证明,该控制系统有效地提高了系统的抗干扰能力,实现了系统的智能化和柔性化.6.期刊论文 张海英.刘胜明.ZHANG Hai-ying.LIU Sheng-ming 基于PLC的自动上下料机械手设计-装备制造技术2010(9)在高温、重载、多粉尘的危险环境中,工业机械手的应用就显得尤其重要.为实现注塑机到老化烘箱的物料自动传输,设计了一套机械手,用PLC作为主控制器,用此机械手代替人手来上下物井,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了劳动生产串.7.期刊论文 戴勤.DAI Qin PLC在气动机械手控制系统中的应用-自动化应用2010(4)从机械手结构、动作过程,气压驱动设计、PLC控制系统设计等几个方面介绍一种气动机械手的设计过程.该机械手能在回转半径范围空间内实现对一定重量的物体的抓举,性能稳定、具有很强的扩展性,能满足科技创新设计的需要.8.期刊论文 袁森.肖军.罗卫东.YUAN Sen.XIAO Jun.LUO Wei-dong 基于PLC的机械手控制系统设计-煤矿机械2009,30(5)在对两工作台间的工件搬移机械手结构进行分析的基础上,重点介绍了基于PLC的机械手控制系统的组成,详细叙述了对机械手进行控制软、硬件的实现方法.该系统采用开环点位控制,操作者仅需一次手动操作,即能完成自动程序的点位编程,机械手可以自动完成与手动操作相同的动作,从而实现远程控制、高柔性的工件搬移.9.学位论文 李世彬 自动辊锻机械手的研究与设计 2004 辊锻技术在材料成形领域具有广阔的应用空间和发展前景，因此，随着机械工业的快速发展，对辊锻成形方式提出了高效优质的新要求，所以我们将自动辊锻机械手的研究与设计 将自动控制技术应用于加工设备上提高了金属材料成形的质量和加工效率，适应了机械工业向机电一体化方向发展的要求。辊锻工艺作为金属材料成形的一种传统加工方式，有着成熟的技术基础和广阔的应用空间，因此辊锻设备的自动化由此而显得更加重要。传统的辊锻机都是人工送料，要实现其自动化首先要设计机械手，我们研究的自动辊锻机械手包括两个机械手：喂料机械手和辊锻机械手。辊锻机械手发挥的作用较大，结构也因此较为复杂，它包括四个主要机构：即夹钳，横向运动和定位，机架和底座。此外设计辊锻机械手时还需要注意的关键性问题有：本身的性能参数，包括最大高度、最大宽度、最大长度等；为使夹钳运动速度与锻件辊出速度同步采用随动机构；横移运动的定位用楔形撞块和定位档块来实现；机械手运动程过程采用电气控制；采用直线轴承实现机械手的横向移动和纵向运动。自动辊锻机的机械手动作实现的动力除了辊锻机械手横移靠气缸外都来自液压系统。自动辊锻机械手的自控系统采用了现代液压技术，气动技术和电子技术相结合的方式，由此而具有低成本、高可靠的性特点。自动辊锻机械手的电控系统包括电气连接原理图设计，PLC输入输出布线的连接图；设计中要考虑液压系统电机，润滑电机和锻辊电机的启动方式，电路的安全保护，如过载、过热也要考虑。电磁阀是自动辊锻机械手控制的关节性部件，因此在设计电路时电磁阀的电路连接也应给予充分考虑。自动辊锻机械手PLC控制系统的设计，不仅要知道继电器控制系统的设计方法，更要深入了解PLC控制在自动辊锻机械手控制系统中应用的优点。PLC控制系统的控制点确定，电路的连接，梯形图程序编制，完善的完成这些设计任务之后，便能充分发挥可编程控制器的优点，这也是我们课题研究的目的所在。由于热加工设备的工作环境差，人们一直认为不适合配备比较“娇贵”的人机界面触摸屏，取而代之的一直是电控柜上面的按钮。这种以硬件形式存在的按钮虽然确实有其优点，但它也有着自身固有的缺点，例如按钮的硬接触形式使其在工作一段时间后容易损坏，导致控制失灵。同时随着热加工设备控制系统和触摸屏性能的改进，现代化的生产要求生产效率的不断提高，人机界面应用于热加工设备自动控制系统的应用条件已经成熟，人机界面应用在自动辊锻机械手的控制系统中，提高了其控制系统的可操作性和可靠性，从而能够极大的提高辊锻机的生产效率，适应现代化生产的要求。将PLC和监控软件controX(开物)2000相连接，是由于controX2000不仅能够方便的设计操作性很强的人机界面，而且它也能够监控系统的运行情况，模拟系统的自动化运行过程。controX2000的脚本编程语言简单易学，初学者很快就能得心应手地用它设计人机界面和模拟系统。自动辊锻机有了人机界面才实现了真正的自动化，模拟系统的使用降低了系统调试成本和提高了系统可靠性，监控功能让操作者随时了解系统的工作情况，而且改善工作环境。综上所述，本论文需要研究的内容包括有如下几个方面：1.机械结构的设计在论文研究过程中需要设计辊锻机的机械手机械结构，包括辊锻机械手和喂料机械手。2.驱动系统的设计论证以液压为主要驱动力的可行性，应用已知的设计公式和经验，设计液压系统原理图和气动系统原理图。3.电控系统的设计这部分需要研究的内容有电气原理图的设计，包括几个电机的启动电路，电路的安去保护和照明连接；确定PLC输入输出点，设计PLC的I/O布线图，完成控制流程图后编制PLC控制程序。4.人机交互的设计使用监控软件controX(开物)设计人机界面，包括主控人机界面，手动操作人机界面，液压系统控制人机界面，此外还使用此软件设计辊锻过程的模拟界面，模拟系统的运行过程。10.期刊论文 张铁异.何国金.黄振峰.ZHANG Tie-yi.HE Guo-jin.HUANG Zhen-feng 基于PLC控制的混合型气动机械手的设计与实现-液压与气动2008(9)该文介绍了一种以气动为主的混合驱动气动机械手结构及基于PLC的机械手控制系统的组成,完成了气动机械手的制作与调试.本文链接：授权使用：中国矿业大学图书馆(wfhyzgkd)，授权号：1dfa0ef7-d613-4711-9b33-9e91015d5a06下载时间：2011年2月21日