工业机器人现场编程运动模式操纵.pptx
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1、第四章 工业机器人现场编程单轴、线性、重定位运动一、运动模式的概述三种运动模式1.单轴运动每次手动操纵时,只驱动机器人的一个关节轴的运动。2.线性运动3.重定位运动每次手动操纵时,机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。每次手动操纵时,机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中绕着坐标轴旋转的运动。2常规操作二、运动模式的选择操作步骤:(1)将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态;(3)在示教器的触摸屏上,单击“ABB”按钮;(2)在示教器状态栏中,确认机器人的状态已切换至手动;(4)选择“手动操纵”;(5)单击“动作模式”;(6)进入三种运动模式选择界面,在此界面中,就可
2、以选择不同运动模式了;(7)选择完成后,就可以在“手动操纵”选项卡的“运动模式”选项中,或在“快捷菜单”按钮中查看选中的运动模式了。快捷菜单快捷菜单3快捷菜单操作二、运动模式的选择操作步骤:(1)单击示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮;(2)单击按钮(手动操纵按钮);(3)在弹出的界面右下角,单击“显示详情”展开菜单;(4)在详情信息界面中,就可以在“F”区域选择所需的运动模式;4快捷按钮操作二、运动模式的选择操作步骤:(3)按下示教器上“线性/重定模式切换”按钮,示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果;(1)将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态;(2)
3、在示教器状态栏中,确认机器人的状态已切换至手动;(4)按下示教器上“单轴运动模式下切换”按钮,示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果;线性线性/重定位模式切换按钮重定位模式切换按钮单轴运动模式下切换按钮单轴运动模式下切换按钮快捷菜单快捷菜单5操纵杆的使用技巧三、三种运动模式的手动操纵l操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速度相关。l操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。l操纵幅度较大则机器人运动速度较快。l所以初学者在操作的时候,尽量以小幅度操纵方式使机器人慢慢运动,以保证安全。6单轴运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵操作说明:(1)选择单轴运动”轴1-3”模式后,进入“
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