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DB4403∕T 357-2023 智能网联汽车自动驾驶数据记录系统技术要求(深圳市).pdf
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1、IICS 43.020CCS T 40DB4403深圳市地方标准DB4403/T 3572023智能网联汽车自动驾驶数据记录系统技术要求Technical requirements of automated driving data storage system forintelligent and connected vehicles2023-08-22 发布2023-09-01 实施深圳市市场监督管理局发 布DB4403/T 3572023I目次前言.II1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.24缩略语.35技术要求.46试验条件.217试验方法.22附录 A(规范性)数据配置文件要
2、求.32附录 B(规范性)数据提取符号定义.33参考文献.35DB4403/T 3572023II前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件以强制性国家标准智能网联汽车自动驾驶数据记录系统(计划号:20214420Q339)(2023年4月版本)为基础制定,主要用于支持深圳市智能网联汽车准入管理工作的实施。本文件由深圳市工业和信息化局提出并归口。本文件起草单位:深圳市工业和信息化局。DB4403/T 35720231智能网联汽车自动驾驶数据记录系统技术要求1范围本文件规定了深圳市辖区内智能网联汽车自动驾驶数据记录系统数据记录方面的
3、技术要求和试验方法。本文件适用于对深圳市辖区内配备自动驾驶数据记录系统的M和N类车辆开展自动驾驶数据的记录和存储工作。注1:在不引起混淆的情况下,本文件中的“智能网联汽车自动驾驶数据记录系统”简称为“自动驾驶数据记录系统”。注2:M类车辆是指至少有4个车轮并且用于载客的机动车辆。N类车辆是指至少有4个车轮并且用于载货的机动车辆。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T 18652009色漆和清漆人工气候老化和人工辐射曝露滤过的氙
4、弧辐射GB 11551汽车正面碰撞的乘员保护GB 16735道路车辆车辆识别代号(VIN)GB/T 186552018车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量方法GB/T 199512019道路车辆电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法GB 20071汽车侧面碰撞的乘员保护GB/T 20913乘用车正面偏置碰撞的乘员保护GB/T 28046.12011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分:一般规定GB/T 28046.22019道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分:电气负荷GB/T 28046.32011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分:
5、机械负荷GB/T 28046.42011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第4部分:气候负荷GB/T 28046.52013道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第5部分:化学负荷GB/T 300382013道路车辆电气电子设备防护等级(IP代码)GB 346602017道路车辆电磁兼容性要求和试验方法GB 397322020汽车事件数据记录系统GB/T 404292021汽车驾驶自动化分级ISO 134002:2019道路车辆因特网协议上的诊断通信(DoIP)第2部分:传输协议和网络层服务(Road vehiclesDiagnostic communication over Intern
6、et Protocol(DoIP)Part2:Transport protocol and network layer services)ISO 134004:2016道路车辆互联网协议(DoIP)的诊断通信第4部分:基于以太网的高速数据链路连接器(Road vehiclesDiagnostic communication over Internet Protocol(DoIP)Part 4:Ethernetbased highspeed data link connector)DB4403/T 35720232ISO 142291:2020道路车辆统一诊断服务(UDS)第1部分:规范和要求(
7、Road vehiclesUnified diagnostic services(UDS)Part 1:Application layer)ISO 142292:2021道路车辆统一诊断服务(UDS)第2部分:会话层服务(Road vehiclesUnified diagnostic services(UDS)Part 2:Session layer services)ISO 142293:2022道路车辆统一诊断服务(UDS)第3部分:可实施统一诊断服务(RoadvehiclesUnified diagnostic services(UDS)Part 3:Unified diagnostic
8、 services on CANimplementation(UDSonCAN)ISO 142295:2013道路车辆统一诊断设备(UDS)第5部分:因特网协议实施的统一诊断服务(Road vehiclesUnified diagnosticservices(UDS)Part 5:Unified diagnosticservices on InternetProtocolimplementation(UDSonIP)ISO 157652:2016道路车辆通过控制器局域网(DoCAN)的诊断通信第2部分:传输协议和网络层服务(Road vehiclesDiagnostic communicati
9、on over Controller Area Network(DoCANPart 2:Transport protocol and network layer services)3术语和定义GB 397322020和GB/T 404292021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1自动驾驶数据记录系统data storage system for automated driving在具备自动驾驶功能的车辆上配备的、在自动驾驶系统激活期间具备监测、采集、记录和存储数据功能并支持数据读取的系统。3.2碰撞事件impact event达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件,或者其他任何导致不
10、可逆约束装置展开的事件,以先发生者为准。3.3事件起点starting point of eventT0自动驾驶数据记录系统确认某特定事件发生的时刻。3.4事件终点ending point of eventTend自动驾驶数据记录系统确认某特定事件结束的时刻。3.5锁定locked status数据无法被覆盖和删除的状态。3.6记录store自动驾驶数据记录系统将采集的数据写入存储介质的过程。3.7视场角field viewing angle在摄像设备中,以摄像设备的镜头中心为顶点,被测目标的物像可通过镜头最大范围的两条边缘构成的夹角。DB4403/T 357202333.8有效像素effec
11、tive pixel电子影像传感器中能进行有效光电转换并输出影像信号的像素。3.9时间段事件time sequence event当满足触发条件时,围绕事件起点,记录事件起点前和事件起点后一段时间内的相关数据的事件。注1:对于I型系统,时间段事件包含4.2.2定义的碰撞事件和4.2.3定义的有碰撞风险事件。注2:对于II型系统,时间段事件不适用。3.10时间戳事件timestamp event当满足触发条件时,仅记录事件起点时刻的相关数据的事件。3.11自动驾驶系统automated driving system由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。注:“自动驾驶系统”为GB/T 4
12、04292021规定的3级及以上驾驶自动化系统。3.12自动驾驶系统严重失效severe failure针对自动驾驶系统必要部件的一种发生概率非常低但影响自动驾驶系统安全运行的失效。注:单个传感器失效,只有当影响系统安全运行时,才会被视为严重失效。3.13车辆严重失效severe vehicle failure任何影响自动驾驶系统执行动态驾驶任务能力且影响车辆手动操作的车辆失效。示例:电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。3.14误差deviation记录值与实际值的差值。4缩略语下列缩略语适用于本文件。DoCAN:基于控制器局域网总线技术实现的统一诊断服务(Diagnose over CAN
13、)NRC:负响应码(Negative Response Code)UDS:统一诊断服务(Unified Diagnostic Services)DoIP:通过网络协议进行诊断(Diagnostic communication over internet Protocol)ECU:电子控制单元(Electronic Control Unit)UN:标称电压(Nominal voltage)USmax:最高供电电压(Supply voltage maximum)USmin:最低供电电压(Supply voltage minimum)Tmax:最高工作温度(Maximum operating tem
14、perature)Tmin:最低工作温度(Minimum operating temperature)CCC:容性耦合钳(Capacitive coupling clamp)ICC:感性耦合钳(Inductive coupling clamp)DB4403/T 35720234TTC:车辆在当前速度下到达前车的时间(Time to Collision)CRC:循环冗余校核(Cyclic Redundancy Check)IPv4:网际协议版本 4(Internet Protocol version 4)IPv6:网际协议版本 6(Internet Protocol version 6)5技术要
15、求5.1总体要求车辆配备下述规定的I型系统或II型系统,则应符合本文件对自动驾驶数据记录系统的要求:I型系统:满足5.2、5.4至5.9的要求;II型系统:满足5.3至5.9的要求。5.2数据记录系统要求M1 类和 N1 类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为 I 型或 II 型系统,其它车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为 II 型系统。注:M1类车辆为M类车辆的一种,具体为包括驾驶员座位在内,座位数不超过九座的载客汽车;N1类车辆为N类车辆的一种,具体为最大设计总质量不超过3500 kg的载货汽车。5.2.1I 型系统数据记录一般要求自动驾驶系统激活期间,I型自动驾驶数据记录系统记录的事件数据
16、应满足以下要求:a)时间段事件:当发生符合 5.2.2.1 要求的碰撞事件或符合 5.2.3.1 要求的有碰撞风险事件时,自动驾驶数据记录系统记录符合 5.4.2 要求的数据元素;b)时间戳事件:当自动驾驶系统进入激活状态时、退出时、发出介入请求时、执行最小风险策略时、发生自动驾驶系统严重失效、车辆严重失效和驾驶员操纵自动驾驶系统退出装置时,自动驾驶数据记录系统在事件起点时刻记录符合表 1 要求的数据元素;c)当前的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据记录正在进行时,再次发生碰撞事件时,不要求记录再次发生的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据,但保证至少记录再次发生的碰撞事件的时间戳信息;d)若发生严重自
17、动驾驶系统失效和车辆失效时,允许自动驾驶数据记录系统不完整记录事件相关数据;e)仅保证在数据读取时,表 1 的序号 1 至序号 3 数据元素能被识别。5.2.2I 型系统碰撞事件要求5.2.2.1触发条件碰撞事件触发条件应符合 GB 397322020 中 5.1.1 的要求。5.2.2.2事件起点和终点碰撞事件起点和终点应符合如下要求:a)事件起点:碰撞事件起点符合 GB 397322020 中 5.1.3 的要求;b)事件终点:碰撞事件终点符合 GB 397322020 中 5.1.4 的要求。5.2.2.3事件记录起点和终点DB4403/T 35720235碰撞事件记录起点和终点应符合如
18、下要求:a)事件记录起点:事件起点前 15 s 或自动驾驶系统激活时刻,两者取较晚时刻;b)事件记录终点:事件起点后 5 s、事件终点,两者取较早时刻。注:可将事件记录起点设置在事件起点前15 s以前。5.2.2.4事件锁定条件碰撞事件锁定条件至少应符合 GB 397322020 中 4.1.2 的要求。注:允许开发商在该要求基础上增加其他锁定条件。5.2.3I 型系统有碰撞风险事件要求5.2.3.1触发条件碰撞风险事件的触发条件为车辆自动驾驶系统请求的纵向减速度值大于 5 m/s2。注:允许开发商增加其它更加严格的条件作为碰撞风险事件的触发条件,例如更低的请求纵向减速度。5.2.3.2事件起
19、点和终点有碰撞风险事件起点和终点应满足如下要求:a)事件起点:动驾驶系统请求的纵向减速度大于 5 m/s2的时刻;b)事件终点:事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于 5 m/s2的时刻。注:若开发商设定更加严格的条件作为有碰撞风险事件的触发条件,事件起点和终点可由开发商按照触发条件定义。5.2.3.3事件记录起点和终点有碰撞风险事件记录起点和终点应满足如下要求:a)事件记录起点为事件起点前 15 s 或自动驾驶系统激活时刻,两者可取较晚时刻;b)事件记录终点为事件起点后 5 s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点,三者可取较早时刻。5.3II 型系统数据记录要求在自动驾驶系统激活期间,II
20、型自动驾驶数据记录系统记录的数据应符合以下要求:a)实时连续记录符合 5.4.2 表 2 至表 5 要求的数据元素;b)时间戳事件:当自动驾驶系统发生以下情况时,自动驾驶数据记录系统在事件触发时刻点记录符合 5.4.2 表 1 要求的数据元素:1)进入激活状态;2)进入退出状态;3)发出介入请求;4)执行最小风险策略;5)发生自动驾驶系统严重失效;6)发生车辆严重失效;7)驾驶员操纵自动驾驶系统退出装置。5.4数据元素要求5.4.1数据元素分级自动驾驶数据记录系统记录的数据元素应按照如下要求分为两级:DB4403/T 35720236A 级数据元素:配备自动驾驶数据记录系统的车辆记录的数据元素
21、;B 级数据元素:配备自动驾驶数据记录系统的车辆在相关功能处于被自动驾驶系统调用的状态记录的数据元素。5.4.2数据元素记录要求自动驾驶数据记录系统应记录符合表1至表5中要求的数据元素。对于表1至表5中的数据元素,记录原则应满足:a)表 1 中的序号 1 至序号 3 数据元素至少在数据提取时能被正确读取;b)表 1 中序号 6 至序号 16 数据元素仅在事件起点或实时记录起点时刻记录。表 1 中序号 17数据元素仅在事件记录终点时刻记录;c)表 4 中自动驾驶数据记录系统记录至少具备记录 9 个目标物的能力,若实际目标物小于 9,自动驾驶数据记录实际目标物的数量即可,每个目标物的记录信息均包含
22、符合表 4 要求的第 1 至 6 数据元素;d)对于配备自动泊车系统的车辆,如果感知功能均由场端实现,不记录表 4 中的数据元素;e)表 4 中相对位置和相对速度的测量均基于同一坐标系:将车辆后轴中点作为坐标系原点,X轴平行于车辆的,纵向对称平面并指向车辆前方,Y 轴垂直于车辆的纵向对称平面并指向车辆左侧;f)表 4 中外部图像或外部视频至少记录一种;g)对于具备需要驾驶员执行接管的自动驾驶系统的车辆,自动驾驶数据记录系统记录表 5 中的所有数据元素。否则,不记录表 5 中序号 1 至序号 3 的数据元素;h)刹车踏板有效开度上限若小于 100%,将表 5 中刹车踏板有效开度上限作为最小记录数
23、据能力范围的上限值。表 1车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明1车辆识别代号(VIN)A不适用不适用不适用不适用不适用车辆识别代号格式应符合 GB 16735的要求2实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件版本号A不适用不适用不适用不适用不适用3实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件序列号A不适用不适用不适用不适用不适用4自动驾驶数据记录系统软件版本号A不适用不适用不适用不适用不适用如果具备软件识别码,可记录自动驾驶系统软件识别码5自动驾驶数据记录系统软件版本号A不适用不适用不适用不适用不适用DB4403/T 35720
24、237表 1车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息(续)序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明6事件类型编码A不适用 不适用0 x01:自动驾驶系统激活0 x02:自动驾驶系统退出0 x03:发出介入请求0 x04:启动最小风险策略0 x05:自动驾驶系统严重失效0 x06:车辆严重失效0 x07:碰撞0 x08:有碰撞风险0 x09:驾驶员操纵自动驾驶系统激活/退出装置不适用不适用若发生严重失效,开发商应配合诊断读取相关故障信息7时间(年)A不适用年202322531不适用应为 UTC 时间8时间(月)A不适用月1121不适用应为 UTC 时间9时
25、间(日)A不适用日1311不适用应为 UTC 时间10时间(时)A不适用时0231不适用应为 UTC 时间11时间(分)A不适用分0591不适用应为 UTC 时间12时间(秒)A不适用秒0591不适用应为 UTC 时间13经度A不适用-1801800.0001 0.0001中国国测局地理坐标(GCJ02)下的事件起点时的车辆所在位置的经度14纬度A不适用-90900.0001 0.0001中国国测局地理坐标(GCJ02)下的事件起点时的车辆所在位置的纬度15累计行驶里程A不适用km06000001116航向角B不适用-18018015正北方向为 0,顺时针方向为正17事件记录完整标志A不适用
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