多旋翼无人机技术基础课件.pptx

多旋翼无人机技术基础多旋翼无人机技术基础（1 1）与多旋翼无人机相关的基本概念与多旋翼无人机相关的基本概念1速度和加速度速度和加速度2牛顿三大运动定律牛顿三大运动定律 3动能、势能和压力动能、势能和压力4空气属性空气属性5伯努利方程伯努利方程6飞行器、飞行力学和空气动力学飞行器、飞行力学和空气动力学7自动控制和自动控制系统自动控制和自动控制系统8微机电系统（微机电系统（MEMS）系统论的基本概念系统论的基本概念1系统的分类系统的分类（1）自然系统）自然系统 （2）人造系统）人造系统 （3）复合系统）复合系统（4）静态系统与动态系统）静态系统与动态系统 （5）封闭系统与开放系统）封闭系统与开放系统 （6）实体系统与虚拟系统）实体系统与虚拟系统 2系统论的基本理论系统论的基本理论（1）整体的功能不等于各部分功能之总和）整体的功能不等于各部分功能之总和（2）系统的结构决定系统的功能）系统的结构决定系统的功能（3）动态观点）动态观点（4）最优化观点）最优化观点控制论的基本概念控制论的基本概念1控制和控制论的定义控制和控制论的定义 控制是施控者作用于受控对象的一种主动行为，使受控控制是施控者作用于受控对象的一种主动行为，使受控对象按照施控者的意愿行动。对象按照施控者的意愿行动。2反馈控制反馈控制 所谓反馈就是指在完成控制的过程中，收集行动效果的所谓反馈就是指在完成控制的过程中，收集行动效果的响应信息，并把其响应同目的要求相比较，进行工作调整。响应信息，并把其响应同目的要求相比较，进行工作调整。这种行动后果的响应信息就称为反馈信息，当行动响应同目这种行动后果的响应信息就称为反馈信息，当行动响应同目标要求一致，控制过程便告完成；当行动响应效果偏离目标标要求一致，控制过程便告完成；当行动响应效果偏离目标甚至背道而驰时，就需要对系统进行调节，使其逐步接近目甚至背道而驰时，就需要对系统进行调节，使其逐步接近目标，最后使系统能得到合理的发展。标，最后使系统能得到合理的发展。3前馈控制前馈控制 前馈控制是没有反馈信息的控制系统，只有前馈的控制前馈控制是没有反馈信息的控制系统，只有前馈的控制信息通道，通常只应用于比较简单的场合，在工程建设项目信息通道，通常只应用于比较简单的场合，在工程建设项目中较少采用。中较少采用。多旋翼无人机的定义多旋翼无人机的定义1旋翼驱动方式的分类旋翼驱动方式的分类（1）旋翼由发动机驱动的旋翼机）旋翼由发动机驱动的旋翼机（2）旋翼无发动机驱动的旋翼机）旋翼无发动机驱动的旋翼机2无人机、航空模型和航模运动无人机、航空模型和航模运动（1）无人机）无人机 英文为英文为Unmanned Aerial Vehicle，缩写，缩写MAV。（2）航空模型）航空模型 （3）航模运动）航模运动 （4）航模级多旋翼无人机）航模级多旋翼无人机 3多旋翼无人机的定义多旋翼无人机的定义 多旋翼无人机的英文为多旋翼无人机的英文为Multirotor Unmanned Aircraft，缩写，缩写MUA，就是多旋，就是多旋翼无人驾驶飞行器，简称为多旋翼无人机或翼无人驾驶飞行器，简称为多旋翼无人机或多旋翼无人直升机。多旋翼无人直升机。多旋翼无人机系统及其飞行机组多旋翼无人机系统及其飞行机组1多旋翼无人机系统的定义多旋翼无人机系统的定义 多旋翼无人机系统包括旋翼机系统、地多旋翼无人机系统包括旋翼机系统、地面系统、任务载荷和综合保障系统。面系统、任务载荷和综合保障系统。2多旋翼无人机飞行机组多旋翼无人机飞行机组（1）驾驶员）驾驶员 （2）机长）机长（3）观测员）观测员（4）运营人）运营人3载人多旋翼飞行器和旋翼自转状态载人多旋翼飞行器和旋翼自转状态多旋翼无人机的外形结构多旋翼无人机的外形结构（1）以旋翼数量划分）以旋翼数量划分 根据多旋翼无人机所具有的旋翼数量可根据多旋翼无人机所具有的旋翼数量可分为分为4、6、8、12、16、18、24、36旋翼等多旋翼等多种类型。种类型。（2）以旋翼分布位置划分）以旋翼分布位置划分 根据最前与最后两个旋翼轴的连线与机根据最前与最后两个旋翼轴的连线与机体前进方向是否在同一直线上，划分为体前进方向是否在同一直线上，划分为“I”型（或称为型（或称为“+”型）和型）和“X”型两种。其他型两种。其他类型，包括类型，包括“V”型，型，“Y”型和型和“IY”型等型等（3）以共轴发动机数量划分）以共轴发动机数量划分（4）以旋翼能否倾转划分）以旋翼能否倾转划分多旋翼无人机的用途多旋翼无人机的用途（1）石油开发服务、输油管路监测和安全保护。）石油开发服务、输油管路监测和安全保护。（2）消防部门的火情探查、监视、消防灭火、消防抢险、灾害救援。）消防部门的火情探查、监视、消防灭火、消防抢险、灾害救援。（3）林业部门的护林防火、播种和病虫害防治。）林业部门的护林防火、播种和病虫害防治。（4）物流快递公司送货。）物流快递公司送货。（5）交通部门道路交通检测、疏导与控制，海港接送引航员服务。）交通部门道路交通检测、疏导与控制，海港接送引航员服务。（6）电力部门的输电线路建设、巡查和维护。）电力部门的输电线路建设、巡查和维护。（7）新闻及电影摄制的航空摄像及照相。）新闻及电影摄制的航空摄像及照相。（8）农牧业的农作物监测、喷洒农药、牧群监测与驱赶。）农牧业的农作物监测、喷洒农药、牧群监测与驱赶。（9）海岸警卫的海面搜寻、海岸巡逻、海界标监测。）海岸警卫的海面搜寻、海岸巡逻、海界标监测。（10）环保部门的环境污染及土地状况监测。）环保部门的环境污染及土地状况监测。（11）海关与税收部门的非法走私监视、边界巡逻。）海关与税收部门的非法走私监视、边界巡逻。（12）海洋渔业部门的渔业保护、海洋资源调查。）海洋渔业部门的渔业保护、海洋资源调查。（13）地方政府的大气参数采集与检测、分析，灾害普查、抢险和救援。）地方政府的大气参数采集与检测、分析，灾害普查、抢险和救援。（14）警察部门的反恐、失踪人员搜寻、落水人员救生、安全与突发事件现场处理。）警察部门的反恐、失踪人员搜寻、落水人员救生、安全与突发事件现场处理。（15）普查机构的地理、地质、考古勘定。）普查机构的地理、地质、考古勘定。（16）河道管理部门的水路和水情监测、洪水与污染控制。）河道管理部门的水路和水情监测、洪水与污染控制。（17）水务部门的水务与水管道监测、维护。）水务部门的水务与水管道监测、维护。（18）实现载人化，搭乘旅客作为便捷的交通运输工具等。）实现载人化，搭乘旅客作为便捷的交通运输工具等。多旋翼无人机分类方法多旋翼无人机分类方法 1、按动力装置划分、按动力装置划分 （1）油动多旋翼无人机）油动多旋翼无人机 （2）电动多旋翼无人机）电动多旋翼无人机 2、按外形结构划分、按外形结构划分3、按用途划分、按用途划分4、按重量划分、按重量划分 5、按控制方式划分、按控制方式划分6、按市场定位划分、按市场定位划分7、按有无载客能力划分、按有无载客能力划分多旋翼无人机的发展历程多旋翼无人机的发展历程1探索阶段：上世纪探索阶段：上世纪90年代初之前年代初之前2奠基阶段：上世纪奠基阶段：上世纪90年代初至年代初至2005年年3起步阶段：从起步阶段：从2005年至年至2010年年4大发展阶段：从大发展阶段：从2010年至今年至今多旋翼无人机市场商机无限多旋翼无人机市场商机无限（1）娱乐功能）娱乐功能（2）航拍功能）航拍功能（3）搜寻功能）搜寻功能（4）物流功能）物流功能（5）消防功能）消防功能（6）警用功能）警用功能（7）植保功能）植保功能（8）巡测及其他功能）巡测及其他功能（9）交通运输功能）交通运输功能国内外发展现状的对比分析国内外发展现状的对比分析（1）人才培养）人才培养 全国航空模型比赛。全国航空模型比赛。亚太机器人国内选拔赛。亚太机器人国内选拔赛。中国智能机器人大赛。中国智能机器人大赛。全国大学生机器人电视大赛。全国大学生机器人电视大赛。中国教育机器人大赛。中国教育机器人大赛。全国青少年科普竞赛。全国青少年科普竞赛。ABB杯自动化大赛。杯自动化大赛。中国机器人大赛。中国机器人大赛。（2）软件技术）软件技术（3）硬件成本）硬件成本多旋翼无人机典型案例多旋翼无人机典型案例 1TXJ-ZB-01植保型油动变距多旋翼无人机植保型油动变距多旋翼无人机2大疆精灵大疆精灵3电动四旋翼无人机电动四旋翼无人机3“亿航亿航184”载人多旋翼飞行器载人多旋翼飞行器4德国德国e-volo载人多旋翼飞行器载人多旋翼飞行器5载人多旋翼飞行器的其他案例载人多旋翼飞行器的其他案例（1）荷兰）荷兰（2）匈牙利）匈牙利Bay Zoltan研究所研究所（4）美国）美国MA公司公司（5）英国的无人机玩家用）英国的无人机玩家用54个螺旋桨打造一个螺旋桨打造一款载人多旋翼飞行器款载人多旋翼飞行器6“蓝鲸蓝鲸”倾转四旋翼飞行器倾转四旋翼飞行器民用航空空域划分民用航空空域划分（1）飞行情报区）飞行情报区（2）管制空域）管制空域 A类空域类空域 B类空域类空域 C类空域类空域 D类空域类空域（3）禁区）禁区（4）限制区）限制区（5）危险区）危险区（6）航路）航路（7）航线）航线低空空域划分低空空域划分 民用航空飞行高度一般在6000米以上。低空空域指的是1000米以下的飞行区域。我国已经开放低空空域，将低空空域开放给广大老百姓的私人飞行器（包括有人驾驶和无人驾驶的飞行器）使用，以发展繁荣我国的航空业。低空空域划分为三类：（1）管制空域（2）监视空域（3）报告空域无人机飞行空域划分和分类管理无人机飞行空域划分和分类管理（1）无人机飞行空域划分）无人机飞行空域划分 视距内运行（视距内运行（Visual Line of Sight operations，VLOS）超视距运行（超视距运行（Extended VLOS，EVLOS）融合空域融合空域 隔离空域隔离空域 人口稠密区人口稠密区 重点地区重点地区 机场净空区机场净空区（2）无人机飞行管理的分类：共分为七类）无人机飞行管理的分类：共分为七类（3）无须证照管理的无人机）无须证照管理的无人机 类无人机（空机重量和起飞全重小于类无人机（空机重量和起飞全重小于1.5千克）。千克）。在室内、拦网内等隔离空间运行的无人在室内、拦网内等隔离空间运行的无人机。机。无人机飞行管理的要求无人机飞行管理的要求无人机云系统（简称无人机云）无人机云系统（简称无人机云）电子围栏电子围栏主动反馈系统主动反馈系统被动反馈系统被动反馈系统民用无人机驾驶员资格要求民用无人机驾驶员资格要求禁止洒驾禁止洒驾控制能力要求控制能力要求多旋翼无人机飞行相关的法律问题多旋翼无人机飞行相关的法律问题 1空域限制的法律问题空域限制的法律问题2民用多旋翼无人机适航法律问题民用多旋翼无人机适航法律问题3民用多旋翼无人机安全责任问题民用多旋翼无人机安全责任问题4民用多旋翼无人机和隐私权问题民用多旋翼无人机和隐私权问题民用多旋翼无人机飞行管理文件民用多旋翼无人机飞行管理文件1通用航空飞行管制条例通用航空飞行管制条例2民用无人机空中交通管理办法民用无人机空中交通管理办法3关于民用无人机管理有关问题的暂行规定关于民用无人机管理有关问题的暂行规定4民用无人机适航管理工作会议纪要民用无人机适航管理工作会议纪要5民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定6关于民用无人驾驶航空器系统驾驶员资质管理有关于民用无人驾驶航空器系统驾驶员资质管理有 关问题的通知关问题的通知7轻小无人机运行规定（试行）轻小无人机运行规定（试行）谢 谢!