毕业论文自动控制升降旗装置论文课程设计报告.doc

湖南人文科技学院
课程设计报告

课程名称:单片机原理及应用课程设计

设计题目： 自动控制升降旗装置
系 别： 通信与控制工程系
专 业： 通信工程

指导教师评语：

指导教师签名： 年 月 日

成绩评定
项 目
权重
成绩
邓晓雄
王成
胡楚煊
1、设计过程中出勤、学习态度等方面
0.2

2、课程设计质量与答辩
0.5

3、设计报告书写及图纸规范程度
0.3

总 成 绩

教研室审核意见：

教研室主任签字： 年 月 日
教学系审核意见：

主任签字： 年 月 日

摘 要

本系统采用单片机STC89C52作为自动控制升降旗系统的检测和控制核心，采用由单片机控制的步进电机带动国旗升降，实现对国旗升降的自动控制。该电路主要由电机驱动控制模块、键盘与显示模块及语音模块几个部分组成。电机驱动控制模块采用集成驱动芯片ULN2003L，采用键盘作为输入控制和数码管作为输出显示，语音模块采用报警蜂鸣器(LS)电路。

关键字：步进电机；自动控制；语音；数码管显示；按键

目 录
设计要求 1
1 方案选择与论证 1
1.1电机的选择与论证 1
1.2 电机驱动方案的选择与论证 2
2 自动控制升降旗整体电路设计 2
2.1整体电路原理 2
3 单元电路设计 3
3.1 步进电机电路的设计 3
3.2 数码管显示电路的设计 4
3.3 音乐发声电路的设计 5
3.4 矩阵4X4键盘电路的设计 6
3.5 外部ROM存储器电路设计 7
4 自动控制升旗装置软件设计 8
4.1 系统总程序流程图 8
4.2 步进电机转动的软件设计 9
4.3 数码管实时显示的软件设计 10
4.4 国歌音乐的软件设计 10
4.5 矩阵键盘实时控制软件设计 11
4.6 外部ROM实时访问的软件设计 12
5 详细仪器清单 13
6 总结与思考及致谢 14
参考文献 15
附录一：系统程序代码 16
附录二：总原理图 27

自动控制升降旗装置
设计要求
基本部分:
1).按下上升按键后，旗帜匀速上升，同时流畅地播放歌曲，上升到最高端时自动停止上升，歌曲停奏；按下下降按键后，旗帜匀速下降，降旗的时间不放歌曲，下降到最低端时自动停止；
2).旗帜在最高端,上升按键不起作用；在最低端时，下降按键不起作用；
3).升降旗的时间均为43秒，与国歌的演奏时间相等；
4).即时显示旗帜所在的高度，以CM为单位，误差不大于2CM。
发挥部分:
1). 重新合上电源后，所显示的旗帜高度数据不变；
2). 要求升降旗的速度可调整，调整范围是30—120秒钟，步进1秒（除43秒
外，其他时间可与国歌不同步）；
3). 在最高升降速度下（以自选的电机参数定），能在指定的位置上自动停止，
定位误差≤±2CM。
1 方案选择与论证
1.1电机的选择与论证
方案一：采用普通的直流电机。普通直流电动机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广，过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转。
方案二：采用步进电机。步进电机是纯粹的数字控制电动机，它将电脉冲转化为角位移，即一脉冲，电机就转动一角度，因此很适合单片机控制。步进电机的一个显著特点是具有快速的启停能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或反转。另一个显著特点是转换精度高，可以通过步数实现精确定位，可正转反转控制灵活。
综上所述，我们选用方案二。
1.2 电机驱动方案的选择与论证
方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过控制开关的切换速度实现对电机的运行速度进行调整。这个电路的优点是电路结构简单，其缺点是继电器的响应时间长，易损环，寿命短，耗电流，不能很好的驱动步进电机，可靠性不是很高。
方案二：采用由达林顿管组成的H桥型PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，可精确调整电动机的运动状态（前进，后退，左转，右转）。这种电路由于工作在管子的饱和截至模式下，效率很高。H桥电路保证了可以简单的实现转速和方向的控制，但不能很精确的控制步距和速度。
方案三：采用ULN2003驱动。ULN2003 是高耐压、大电流达林顿陈列，由七个硅NPN 达林顿管组成,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。
所以综上所述我们采用方案三。
2 自动控制升降旗整体电路设计
2.1整体电路原理
系统整体电路原理框图如图1所示：

图1总体电路框图
3 单元电路设计
3.1 步进电机电路的设计
根据设计要求，我们采用了步进电机的准确步进来控制旗杆的升降，电路图如图3所示：

图 3 步进电机原理图
步进电机是数字控制电机，不同于直流电机。它将脉冲信号转变为角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，非常适合单片机控制。工作原理如下：
（1）控制换相顺序
通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的六拍工作方式，其各相通电顺序为A-AB-B-BC-C-CA-A,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C各相得通断。
（2）控制步进电机的转向
如果给定工作方式正序换相通电，电机正转，如果按反序通电换相，电机就反转。
（3）控制步进电机的速度
如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它就会再转一步。两步脉冲的时间间隔越短，步进电机就转的越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。步进电机步序表如表1所示：
表1 步进电机步序表
步序
C4
C3
C2
C1
ULN2003输出
单片机输出
1
0
0
0
1
0x01
0x0e
2
0
0
1
1
0x03
0x0c
3
0
0
1
0
0x02
0x0d
4
0
1
1
0
0x06
0x09
5
0
1
0
0
0x04
0x0b
6
1
1
0
0
0x0c
0x03
7
1
0
0
0
0x08
0x07
8
1
0
0
1
0x09
0x06

如果按步序1-->步序 8输出数据，步进电机正转，按步序8—>步序一输出数据，步进电机反转。
3.2 数码管显示电路的设计
由于要求升降过程中即时显示所在高度，故采用四位数码管即可显示出来。本试验所采用的开发板上有一排六位的数码管，每个数码管的8段是由芯片8255得PB口控制亮灭，即可得到所要显示的数字，每个数码管的公共脚分别由8255的PA0—PA5经三极管扩流后进行控制，原理图如图4所示：

图 4 数码管显示电路原理图
要在某位数码管上显示一个数字，首先把待显示数字的显示码送给8255的PB口，接着选中要显示的位。例如：要在开发板的最左边的数码上显示一个‘0’，则需要先把‘0’得显示码0xc0送8255得PB口，接着PA0赋‘0’（低电平），随后让单片机保持这个值不变。
3.3 音乐发声电路的设计
为了在升旗得过程中同步放出国歌的音乐，本实验采取蜂鸣器来奏响国歌。单片机的P33引脚用来控制蜂鸣器的工作，当P33输出高电平时，蜂鸣器不工作。当P33引脚输出低电平时，三极管导通，蜂鸣器工作，同时二极管发光。蜂鸣器音乐电路如图5示：

图 5 音乐发声电路
3.4 矩阵4X4键盘电路的设计
本实验中用来控制的功能比较多，故采取按键控制的方法来实现控制功能。电路如图6示：

图 6 矩阵4X4键盘电路
矩阵式键盘的按钮识别办法可以确定矩阵式键盘上何键被按下，采用的方法之一为“行扫描法”。行扫描法又称为逐行（或列）扫描查询法，是一种最常见的按钮识别方法，键盘如上所示。
具体实现过程如下：判断键盘中有无键按下。将全部行线置低电平，然后检测列线的状态。只要有一列的电平为低，则表示键盘中有键被按下，而且闭合的键低于低电平线与4根行线交叉的4个按钮之中。若所有列线均为高电平，则按键中无键按下。
判断闭合键所在的位置：在确认有键按下的情况下，即可进入确定具体键的过程。操作是：依次将行线置为低电平，即在置某根行线为低电平时，其他线为高电平。在确定某根行线为低电平后，再逐行检测各列线的电平状态。若某列为低，则该线与置为低电平的行线交叉处的按钮就是闭合的按钮。
3.5 外部ROM存储器电路设计
由于设计要求要掉电后将数据保存，即重开电源后单片机要从上次掉电前得状态继续执行，故采取I2C总线形式挂载外部程序存储器来存储掉电前得数据。原理图如图7所示：

图 7 外部ROM存储器电路
I2C总线是一种用于IC器件之间连接的二进制总线。它通过SDA（串行数据线）及SCL（串行时钟线）两根线在连到总线上的器件之间传送信息，并根据地址识别每个器件：不管是单片机、存储器、LCD驱动器还是键盘接口。
AT24C08是低功耗的CMOS串行EEPROM，内含256*8位存储空间，工作电压宽，擦写次数多，写入速度快等特点。本设计中24C08的1、2、3脚是三条地址线，用于确定芯片的硬件地址。在开发板上均接地，第8脚和第4脚分别接正、负电源。第5脚SDA为串行数据输入输出，数据通过这条I2C总线串行传送，与单片机的P27连接。第6脚SCL为串行时钟输入线与单片机的P26连接。SDA与SCL都需要和正电源间各接一个2K的上拉电阻。第7脚需接地。
4 自动控制升旗装置软件设计
4.1 系统总程序流程图
系统工作总程序流程图如图8所示：

图8 整体程序流程图
4.2 步进电机转动的软件设计
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。其工作流程图如图9所示：

图9 步进电机程序流程图
此次设计中，采用的为四相八拍的步进电机控制方式。代码中，先定义了要用到的步进电机正转和反转的时序数组，以使后面的程序能够随时更改电机接收到的脉冲时序，以达到实时地控制电机的正转和反转，从而实现旗帜的上升与下降。更改脉冲时序的条件由所按下的键盘按键决定，所以可以实时地更改脉冲的时序，达到实时地控制电机转动方式。
4.3 数码管实时显示的软件设计
数码管显示的部分硬件上是通过8255扩展I/O芯片实现控制，且采用的为动态数码管显示的方法，也就是六要数码管共用的为一个八位数据线。上面函数的功能为在指定的数码管上显示指定的数字。实际中要显示的数字不只有一位，所以必须在人的视觉停留的时间内，即1/12秒的时间内，把所有要显示的数码管全部点亮，才能给人感觉像是所有数码管同一时刻全部点亮了。数码管工作流程图如图10所示：

图 10 数码管子程序流程图
4.4 国歌音乐的软件设计
音乐功能主要在两个中断中完成;定时器0中断主要输出一定频率的方波，定时器1中断完成音长的控制，在完成特定音符的音长后读取下一个音符,并且更新定时器0的初始设置值。演奏时，要根据音符的不同把对应半周期的定时时间初始值送入定时器T0，再由定时器T1按时输出高低电平，定时器控制音乐程序流程图如图11所示：

图 11 定时器T0、T1控制音乐子程序流程图
4.5 矩阵键盘实时控制软件设计
本次设计采用的为4X4矩阵键盘，这种键盘是由16个按键组成的开关矩阵。其程序流程图如图12所示，程序中用来识别用户按下的按键采用的方式为动态扫描的方式，即分别对矩阵进行行扫描，再进行列扫描即可得到识别按键所需的两个坐标值，在程序中定义全局变量test_x,test_y用来存储键盘扫描得到的值。个体的程序设计中，因为实时控制电机的转动，音乐的开关均以用户按下的按键为基准，故程序中多次要用到键盘扫描，所以将键盘扫描程序抽象出来形成一个单独的函数scanKeyboard()，提高编码效率。

图12 键盘程序流程图
4.6 外部ROM实时访问的软件设计
因为RAM存储器的掉电易失性，而要达到掉电保存数据的效果，就必须将要保存的数据写到ROM中。本次设计中，采用外部程序存储器24C08，采用的通讯协议为I2C串行总线方式，外部ROM程序流程图如图13所示。具体的程序设计中，将主要对存储器的操作抽象为两个函数以供调用，即存储器写函数Write24c02（uint ch,uchar address），功能为每一次写一字节到指定的存储器地址上，存储器读函数Read24c02(uchar address)，功能为读出指定地址上的一个字节。

图 13 外部ROM程序流程图

5 详细仪器清单
表格 1 仪器清单
仪器名称
数量
STC89C52芯片
1
8255A芯片
1
ULN2003L
1
步进电机
1
七段LED数码显示器
6
按键
16

6 总结与思考及致谢
本系统采用单片机STC89C52作为自动控制升降旗系统的检测和控制核心，采用由单片机控制的步进电机带动国旗升降，通过用按生键来实现对国旗升降的自动控制，最终与实践相结合的升降旗系统，实现单片机与人们活的密切应用。做本设计，深刻的体会到，要把各功能模块搞懂才能达到各硬件的融合，达到硬件和软件的结合。软件设计中，由于汇编的繁琐性，本系统采用C来编写程序，其实C是每一条语句可转化为汇编，汇编是更接近硬件的语言，写汇编可以对单片机的实际操作有更好的理解，故有时间可以尝试写“双语”。
感谢学校能给我们这次机会，让我们有一个发挥自己的平台,让我们把从课本学到的知识用到实际生活当中，从中得到锻炼。在系统设计过程中，刘老师、方老师、谭老师、周老师等提出了许多宝贵的意见，在此深表感谢！同时得到了在校老师和同学们的支持与帮助，在此表示感谢!
参考文献
[1] 朱定华,戴汝平.单片微机原理与应用(M).北京:清华大学出版社．2003
[2] 张鑫．单片机原理及应用(M).电子工业出版社.2009
[3] 彭秀华．单片机高级语言c51Windows环境编程与应用(M).电子工业出版社 2001
[4] 全国大学生电子设计竞赛组委会．全国大学生电子设计竞赛获奖作品选编(M).北京：理工大学出版社．2003年
[5] 彭为．单片机典型系统设计实例精讲(M).电子工业出版社．2005
[6] 沈庆阳．8051单片机实践与应用(M).清华大学出版社．2002
[7] 张立科．单片机典型模块设计实例导航(M).北京：人民邮电出版社 ．2004
[8] 陈涛．单片机应用及c51程序设计(M).机械工业出版社．2007

附录一：系统程序代码
#include <config.h>
#include <reg52.h>
#include <string.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

uchar code FFW[8]={0x75,0x65,0x6d,0x4d,0x5d,0x1d,0x3d,0x35};//步进电机正转数组
uchar code REV[8]={0x35,0x3d,0x1d,0x5d,0x4d,0x6d,0x65,0x75};//步进电机反转数组

//setflag用标志定位是否有效test_x,test_y用于定义16个按键中的任一个
uchar test_x=10,test_y=10,setflag=0;
uchar setfalse=0;
uint counter=0;//用于定义每隔多少个脉冲数码管上数字自增

//定义四个变量分别存储四个要显示的数位的值four显最高位第四位的值，依此类推
uint sum=0,four=0,three=0,two=0,one=0;
uint four_max=0,three_max=0,two_max=0,one_max=0;//定义四个变量，用来定位停止

//音乐模块用到的些定义常量，变量，数组
unsigned char volatile FlagBeat;//基本节拍单位计数变量
unsigned int volatile FreqTemp;
unsigned char volatile music_temp; //暂时存放从MusicTable数组中读出的变量
unsigned char volatile beat;
unsigned char volatile freq;//简谱码对应T值数组的下标
unsigned char volatile *pmusic;
sbit Pin_Buzzer=P3^3;

//串行外存定义的量
#define WriteDeviceAddress 0xa0//定义器件在IIC总线中的地址
#define ReadDviceAddress 0xa1
sbit SCL=P2^6;
sbit SDA=P2^7;
unsigned char x1,x2,x3;
unsigned int code FreqTab[]={ //简谱对应的简谱码、T值
65535,63628,63835,64021,64103,64260,64400,64524,64580,64684,64777,64820,64898,64968,65030};
unsigned char code MusicTable[]={//音符节拍码
0x52,0x84,0x02,0x82,0x82,0x01,0x81,0x52,0x61,0x71,0x84,0x84,0xa2,0x82,0x91,0xa1,0xc2,0x01,0xc1,0xc4,0xa2,0x01,0xa1,0x82,0x01,0xa1,0xc2,0x01,0xa1,0x94,0x94,0x04,0xd4,0xc4,0x94,0xa4,0xc2,0xa4,0xc2,0xa2,0x91,0xa1,0x82,0x01,0x91,0xa4,0xc2,0x01,0x61,0x82,0xa2,0x01,0xa1,0xc2,0x01,0xc1,0x92,0x92,0x92,0x62,0x01,0x61,0x94,0x02,0x52,0x84,0x02,0x82,0xa4,0x02,0xa2,0xc4,0x04,0xc4,0x04,0x82,0x01,0xa1,0xc2,0x01,0xc1,0xd4,0xc4,0xa2,0x01,0x81,0xc2,0xc2,0xc2,0xa2,0x82,0x54,0x84,0x32,0x01,0x81,0xc2,0xc2,0xc2,0xa2,0x82,0x54,0x84,0x54,0x84,0x54,0x84,0x84,};
unsigned char const dis_table[16]={
0xA0, /*0*/
0xBB, /*1*/
0x62, /*2*/
0x2A, /*3 */
0x39, /*4*/
0x2C, /*5 */
0x24, /*6*/
0xBA, /*7*/
0x20, /*8*/
0x28, /*9 */};

void DelayMs(unsigned int number) {
unsigned char temp;
for(;number!=0;number--) {
for(temp=112;temp!=0;temp--) ;}}
//开始总线
void Start() {SDA=1;SCL=1;SDA=0;SCL=0;}
//结束总线
void Stop() {SCL=0;SDA=0;SCL=1;SDA=1;}
//发ACK0
void NoAck() {SDA=1;SCL=1;SCL=0;}
//测试ACK
bit TestAck() {bit ErrorBit;SDA=1;SCL=1;ErrorBit=SDA;SCL=0;return(ErrorBit);}

//写入8个bit到24c08
Write8Bit(unsigned int input) {
unsigned char temp;
for(temp=8;temp!=0;temp--) {
SDA=(bit)(input&0x80);
SCL=1;
SCL=0;
input=input<<1;}}

//写入一个字节到24c08中
void Write24c02(uint ch,uchar address) {
Start();
Write8Bit(WriteDeviceAddress);
TestAck();
Write8Bit(address);
TestAck();
Write8Bit(ch);
TestAck();
Stop();
DelayMs(10);}

//从24c08中读出8个bit
uchar Read8Bit() {
unsigned char temp,rbyte=0;
for(temp=8;temp!=0;temp--) {
SCL=1;
rbyte=rbyte<<1;
rbyte=rbyte|((unsigned char)(SDA));
SCL=0;}
return(rbyte);}

//从24c08中读出1个字节
uchar Read24c02(uchar address) {
uchar ch;
Start();
Write8Bit(WriteDeviceAddress);
TestAck();
Write8Bit(address);
TestAck();
Start();
Write8Bit(ReadDviceAddress);
TestAck();
ch=Read8Bit();
NoAck();
Stop();
return(ch);}
void delay(){//延时主要用于控制display函数执行速度，以及电机的转带
uint i = 0;
for(i = 0; i<20;i++);
}
void delaytest(){//延时主要用作按键消抖作用。。
uint i = 0;
for(i = 0; i<25000;i++);}

//动态扫描4X4键盘，不停的扫描则可以确实按下的为哪一个按键。。
void scanKeyboard(){
uint i,j,PC_data = 0;
a8255_CON=0x89;
a8255_PB=0xff;
a8255_PA=0xff;
delay();
PC_data=a8255_PC;
for(j = 0;j<4;j++){
if((PC_data&(1<<j)) == (1<<j)){
for(i = 0;i<4;i++) {
a8255_PA=1<<i;
delay();
PC_data=a8255_PC;
if((PC_data&(1<<j)) == (1<<j)){
test_x = i;
test_y = j;
break;}}}}}

//定时器，音乐模块的一些初始化
void initial(){
pmusic=MusicTable;
beat=1;
FlagBeat=0;
TMOD=0x11;//定时器0，1都工作16位计数方式
ET0=1; //允许定时器0溢出中断;
ET1=1; //允许定时器1溢出中断
EA=1;
TL1=0xF0;
TH1=0xFF;
TR1=1;
IT0=1; //外中断跳变产生中断
EX0=1;}

//数码管显示方法 ,在指定的place位置显示num数字。。
void display(uchar place,uint num){
uchar i = 0,display_num = 0;
uint test = 0;
a8255_CON=0x89;
a8255_PB=0xff;
a8255_PA=0xff;
delay();
if(place == 1) test = ~(0x1<<0);
else if(place == 2) test = ~(0x1<<1);
else if(place == 3) test = ~(0x1<<2);
else if(place == 4) test = ~(0x1<<3);
else if(place == 5) test = ~(0x1<<4);
else if(place == 6) test = ~(0x1<<5);
a8255_PA=test;
if(num == 0) display_num = dis_table[0];
else if(num == 1) display_num = dis_table[1];
else if(num == 2) display_num = dis_table[2];
else if(num == 3) display_num = dis_table[3];
else if(num == 4) display_num = dis_table[4];
else if(num== 5) display_num = dis_table[5];
else if(num == 6) display_num = dis_table[6];
else if(num == 7) display_num = dis_table[7];
else if(num == 8) display_num = dis_table[8];
else if(num == 9) display_num = dis_table[9];
a8255_PB=display_num;
delay();}

//主函数入口，主要用来组合音乐，电机，显示模块以及通过按键实时的控制步进机，音乐播放
void main(void){
//用于掉电保存的数据，每次开机时，用于加载掉电前的数据
uint stoNum=Read24c02(0x04);
four_max=stoNum/100;
three_max=stoNum/10%10;
two_max=stoNum%10;
four=four_max;
three=three_max;
two=two_max;
one=one_max;
while(1){

//设定初始位置值，电机转到指定的位置停止
while(1){
scanKeyboard();//每次调用延时，以消除键盘抖动。。 if(test_x==0&&test_y==3){delaytest();test_x=0,test_y=1;four_max = ++four_max%2;setfalse=1;}
if(test_x==1&&test_y==3){delaytest();three_max=++three_max%6;
test_x=0,test_y=1;setfalse=1;}
if(test_x==2&&test_y==3){delaytest();two_max= ++two_max%10;test_x=0,test_y=1;setfalse=1;}
if(test_x==3&&test_y==3){delaytest();one_max= ++one_max%10;test_x=0,test_y=1;setfalse=1;}
display(1,four_max);
display(2,three_max);
display(3,two_max);
display(4,one_max);
if(test_x==0&&test_y==0){break;}
if(test_x==1&&test_y==0){break;} }
if(four_max!=0||three_max!=0||two_max!=0||one_max!=0)setflag=1;

if( (test_x==0&&test_y==0) || (test_x==1&&test_y==0) ){
initial();
while(1){
uint i;
scanKeyboard();

for(i=0;i<8;i++){
if(test_x==0&&test_y==0)
P1 = FFW[i];//正转
else if(test_x==1&&test_y==0)
P1 = REV[i]; //反转

if(test_x==0&&test_y==0){//如果为上升则,显示管四个数位依次累加
if(counter= =15){
one++;if(one= =10){ two++;one=0;
if(two= =10){ two=0; three++;
if(three= =10){ three=0; four++;
if(four= =10)four=0; }}}
counter=0;}}
else if(test_x= =1&&test_y= =0){//如果为下降，则数码管四个数位依次递减
EA=0;
if(counter= =15){
if(one!=0)one--;
if(one= =0&&(two!=0||three!=0||four!=0)){one=9;if(two!=0)two--;}
if(two= =0&&(three!=0||four!=0)){two=9;if(three!=0)three--;}
if(three= =0&&four!=0){three=9;if(four!=0)four--;}
if(four= =0)four=0;
counter=0;}}

//达到1500处，电机停止，声音停止
if(four= =1&&three= =5&&two= =0){ uint stoNum=four*100+three*10+two;
Write24c02(stoNum,0x04);
while(1){
display(1,1);
display(2,5);
display(3,0);
display(4,0);
scanKeyboard();
EA=0;
if(test_x= =1&&test_y= =0)break;}}

//达到0000处，则电机停止
if(four= =0&&three= =0&&two= =0){
uint stoNum=four*100+three*10+two;
Write24c02(stoNum,0x04);
while(1){
display(1,0);
display(2,0);
display(3,0);
display(4,0);
scanKeyboard();
EA=0;
if(test_x= =0&&test_y= =0){EA=1;break;}}

//自动定位到指定位置
if(four= =four_max&&three= =three_max&&two= =two_max&&setflag&&setfalse){
uint stoNum=four*100+three*10+two;
Write24c02(stoNum,0x04);
while(1){
display(1,four_max);
display(2,three_max);
display(3,two_max);
display(4,one_max);
EA=0;
scanKeyboard();
if(test_x= =0&&test_y= =2){
delaytest();setflag=0;test_x=0;test_y=0;EA=1;
break; }}}

display(1,four);
display(2,three);
display(3,two);
display(4,one);
counter++; } } } } }

//定时器中断两个用来做声音模块。。。
void timer0() interrupt 1 using 0{
TR0=0;
TL0= FreqTemp;
TH0= FreqTemp>>8;
TR0=1