基于单片机的红外避障小车毕业设计(论文).doc
《基于单片机的红外避障小车毕业设计(论文).doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《基于单片机的红外避障小车毕业设计(论文).doc(45页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、毕业设计(论文) 题 目: 基于单片机的红外避障小车 学 院: 浦江学院 专 业: 电子信息工程 2013 年 06 月摘要随着科学技术的进步,智能化和自动化技术越来越普及,各种高科技技术也广泛应用于智能小车河机器人玩具制造领域,使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高新技术的集成体,融合了机械,计算机硬件,软件,电子,人工智能等多种科学技术的知识,可以涉及到当今许多前言领域的技术。本设计主要由单片机控制系统模块、电机驱动模块、红外避障模块、声控模块组成,系统以STC89C52RC单片机为核心,通过避障模块和声控模块接受到的信息来控制电机运行。系统通过7节1.5V干电池通过降压电路降成5
2、V稳定直流电对单片机和发动机进行供电。本文介绍了红外避障的原理、系统整体设计及相关软件的介绍。软件部分采用模块化设计思路,整个程序包括主程序,电机驱动程序,信号检测程序,通过小车运行时检测到的运行信息来调用左转、直行或停止函数来控制小车。测试结果表明,本文的各项功能基本正常,除发动机转速不匹配外能实现本设计的所有要求。关键字:STC89C52RC 小车 避障 单片机IAbstractWith the progress of science and technology, intelligent and automation technology is more and more popular
3、,High-tech technology is also widely used in intelligent car river robot toy manufacturing, intelligent robot is more and more diversified. Intelligent car is a variety of high and new technology integration, integration of mechanical, computer hardware, software, electronics, artificial intelligenc
4、e and so on the many kinds of knowledge, science and technology can be involved in many of todays introduction in the field of technology.This design is mainly composed of single-chip microcomputer control system module, motor drive module, the infrared obstacle avoidance module, voice control modul
5、e, system with STC89C52RC single-chip microcomputer as the core, through the obstacle avoidance module and voice control module receives information to control the motor running. System by 7 1.5 V dry cell by step-down circuit down into a stable dc 5 V for single chip microcomputer and engine power.
6、 This paper introduces the principle of infrared obstacle avoidance, the introduction of overall system design and related software. Software part adopts the modular design thinking, the process includes the main program, motor driver, signal detection procedures, through the car runs the operation
7、of the detected information call to turn left, go straight, or stop function to control the car.Test results show that the various functions of the basic normal, in addition to the engine speed does not match to achieve all the requirements of the design.Key words: obstacle avoidance SCM STC89C52RC
8、carsIII目录摘要IAbstractII第一章 绪论11.1 课题背景11.2课题研究的目的和意义11.3本设计的内容及结构2 1.3.1本设计的内容2 1.3.1本设计的结构2第二章 系统硬件选择12.1 车体结构12.2红外避障传感器原则22.3 STC89C52单片机介绍2第三章 系统硬件设计13.1 系统设计框图13.2系统电路设计23.3 供电电路23.4 声音检测电路23.5 红外避障基本原理23.6 电机驱动电路23.7 单片机最小系统2第四章 程序设计14.1 软件调试平台14.2程序逻辑流程图24.3 系统软件程序2第五章 调试15.1 Protel99SE简介15.2软
9、件调试25.3 硬件调试2 5.3.1声音检测调试2 5.3.2红外避障调试2第六章 总结与展望1结论1致谢1参考文献1附录1 附录一 完整电路图2 附录二 小车实物图2V第一章 绪 论1.1课题背景目前 ,在科技技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下,智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支,出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人,在1966年至1972年中研制出了取名sha
10、key的自主式移动机器人,目的是将人工智能技术应用在复杂环境下,完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此,移动机器人从无到有,数量不断增多,智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。智能小车,是一个集环境感知、规划决策,自动行驶等功能于一体的综合系统,它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术,是典型的高新技术综合体。智能车辆也叫无人车辆,是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下,能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物
11、并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统,主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作;(2)摄像机,用来获得道路图像信息;(3)传感器设备,车速传感器用来获得当前车速,障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。智能车辆技术按功能可分为三层,即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下:(1)智能感知系统,利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员本身的状态信息,必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预
12、警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等.驾驶员状态监控系统包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。(2)辅助驾驶系统,利用智能感知系统的信息进行决策规划,给驾驶员提出驾驶建议或部分地代替驾驶员进行车辆控制操作。主要包括:巡航控制、车辆跟踪系统、准确泊车系统及精确机动系统。(3)车辆自动驾驶系统,这是智能车辆技术的最高层次,它由车载计算机全部自动地实现车辆操作功能。目前,主要发展用于拥挤交通时低速自动驾驶系统、近距离车辆排队驾驶系统等。这种智能小车的主要应用领域包括以下几个方面:(1)军事侦察与环境探测现代战
13、争对军事侦察提出了更高的要求,世界各国普遍重视对军事侦察的建设,采取各种有效措施预防敌方的突然袭击,并广泛应用先进科学技术,不断研制多途的侦察器材和探测设备,在车上装备摄像机、安全激光测距仪、夜视装置和卫星全球定位仪等设备,通过光缆操纵,完成侦察和监视敌情、情报收集、目标搜索和自主巡逻等任务,进一步扩大侦察的范围,提高侦察的时效性和准确性。(2)探测危险与排除险情在战场上或工程中,常常会遇到各种各样的意外。这时,智能化探测小车就会发挥很好的作用。战场上,可以使用智能车辆扫除路边炸弹、寻找和销毁地雷。民用方面,可以探测化学泄漏物质,可以进行地铁灭火,以及在强烈地震发生后到废墟中寻找被埋人员等。(
14、3)安全检测受损评估在工程建设领域,可对高速公路自动巡迹,进行道路质量检测和破坏分析检测;对水库堤坝、海岸护岸堤、江河大坝进行质量和安全性检测。在制造领域,可用于工业管道中机械损伤,裂纹等缺陷的探寻,对输油和输气管线的泄漏和破损点的查找和定位等。(4)智能家居在家庭中,可以用智能小车进行家具、远程控制家中的家用电器,控制室温等等。对这种小车的研究,将为未来环境探测术上的有力支持。1.2课题研究的目的和意义 目前,国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现,如机器人、远程监控等。无线传输的发展使得测量变得相对简
15、单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分:传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能,还可以扩展循迹等功能,感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线,选择正确的行进路线,并检测到障碍物自动躲避。通过构建智能小车系统,培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程中,熟悉以单片机为核心控制芯片,设计小车的检测、驱动和显示等外围电路,采用智能控制算法实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识,联系实际电路设计的具体实现方法,达到理论与实践的统一。在此过程中,加深对控制理论的理解和认识。1.3 本设
16、计的内容及结构1.3.1 设计的内容(1) 障碍检测模块(2) 电源模块为5V;(3) 直流电机的驱动模块电路,及相应的驱动程序;(4) 控速模块(5) 复位电路模块(6) 声控模块1.3.2 本设计的结构本论文结构如下:第二章 介绍了车体结构和硬件选择第三章 介绍了系统整体设计及各部分功能第四章 介绍了软件设计第五章 介绍了开发调试及效果模拟第六章 总结性描述。主要是毕业设计的体会及收获。 第二章 系统硬件选择2.1车体结构2.1.1车轮选择小车为三轮结构,车的结构示意图如图所示。其中前面两个车轮由2个发动机分别控制,通过控制2个发动机来调节小车的前进方向。后面一个车轮起到稳定小车的作用,同
17、时一个车轮可以更方便的实现小车的转向。2.1.2电源选择采用交流电供电的优势是电源驱动能力及电压稳定性好,且负载对电源影响也很小。但由于需要电线对小车供电,极大的影响小车的灵活性及地形的适应能力。考虑到小车需要灵活性好,固采用干电池供电,由于系统耗电量比较大,为保证电压稳定,所以采用7节1.5V干电池通过降压电路将成5V直流电对单片机和发动机供电。2.2红外避障传感器E18-D80NK-N这是一种集发射与接收于一体的光电传感器,发射光经过调制后发出,接收头对反射光进行解调输出。有效的避免了可见光的干扰。透镜的使用,也使得这款传感器最远可以检测80厘米距离的问题(由于红外光的特性,不同颜色的物体
18、,能探测的最大距离也有不同;白色物体最远,黑色物体最近)。检测障碍物的距离可以根据要求通过尾部的电位器旋钮进行调节。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点,可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合。 该红外传感器是个NPN 型光电开关,其输出状态是0,1,即数字电路中的高电平和低电平。在检测到目标是低电平输出,正常状态是高电平输出,输出时外加一个上拉电阻即可连接到IO口上。其上拉电阻阻值一般在1K 左右。其实物图和原理图如下图 红外传感器E18-D80NK-N实物图 红外传感器E18-D80NK-N内部原理图电器特性:红色:VCC;黑色:GND;黄色:
19、OUT。 U:5VDC I:100mA Sn:3-80CM 尺寸: 直径:17MM 传感器长度:45MM 引线长度:45CM机械特性: 颜色:橙黄色 直径:18MM 长度:45MM 引线长度:18CM注意事项: 在接线的时候,请避免出现电源和地接错的现象,该操作有可能造成传感器永久性损坏;信号输出端请加上拉电阻;为保护动作的可靠和寿命长,请避免有关规定以外的温度外界(户外)条件下,接近传感器虽为耐水结 构,若装上罩使用,勿使水和水容性切削油等淋到,则可更好地提高可靠性及寿命。还请避免在有化学药剂,特别是在强碱、酸、硝酸、铭酸、热浓硫酸等气候中使用。我将它与单片机的P33口连接。正常小车行走时传
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 基于 单片机 红外 小车 毕业设计 论文
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【人****来】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【人****来】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。