自动门控制系统毕业设计论文.doc

毕 业 设 计(论 文)

题目： 自动门控制系统
系部 ： 电气工程系
专业 ： 机电一体化
姓名 ： 程志琦
学号 ： 030523130408
指导教师 ： 王如松

2016年 01月 25日

摘 要
随着计算机、网络、通信技术的发展，各种方便生活的自动控制系统逐步进入了人们的生活。自动门是随着人们对生活条件的不断追求、科技的不断发展应运而生的高科技产品，因此，它具备了普通门所没有的优势：雅观漂亮，而且使用管理起来更加的安全、方便、舒适，通电后可以实现无人看管，同时又可节约空调能源、防风、防尘、降低噪音，既方便又提高了建筑的档次。由于早期自动门控制系统采用继电器逻辑控制，即通过按钮和复杂的接线安装来控制。造成安装繁琐、体积大、不稳定、不易维修等缺点。而基于PLC的自动控制系统具有抗干扰能力强，可靠性高，体积小，设计、使用和维护方便等优点。所以在商场、公共建筑、银行、医院等入口，使用PLC技术控制自动门已得到广泛应用。

关键词：PLC、直流电机、自动门、热释电红外传感器

25

目录
摘 要 2
目录 3
第一章 绪 论 4
1.1 国内外自动门发展现状 4
1.2问题的提出 4
1.3本课题设计的主要目的和意义 4
1.4本课题设计的主要内容 5
1.自动门类型的选择 5
2.自动门控制系统的PLC设计 5
第二章 可编程控制器（PLC)的基本知识 6
2.1 PLC的产生 6
2.2 PLC的定义 6
2.3 PLC的特点 7
第三章 自动门控制系统总体设计 8
3.1 自动门控制过程和要求 8
3.2总体设计方案 8
3.3系统工作原理 9
第四章 自动门控制系统硬件设计 11
4.1 控制系统结构设计 11
4.2 可编程控制器（PLC）的选型 11
4.3直流电动机的选型 13
4.4感应器件的选型 14
4.5 限位开关 15
4.6 主要硬件选型清单 15
4.7 基于PLC的硬件电路设计 16
4.7.1 I/O分配表 16
4.7.2硬件接线图 17
4.7.3 主电路原理图 18
第五章 系统软件设计 19
5.1梯形图的概述 19
5.2 梯形图的设计方法和步骤 20
5.3 自动门控制系统程序设计 21
第六章 系统调试 23
6.1 调试的主要内容 23
6.2 调试结果分析 23
结束语 24
致 谢 25
参考文献 26
附录 27

第一章 绪 论
1.1 国内外自动门发展现状
在国外，进入20世纪90年代以来，自动化技术发展迅猛，技术已经相对成熟，并取得了惊人的成就，自动化技术是自动门的重要部分。在现代人们生活中自动门可以节约空调能源、降低噪音、防风、防尘，同时可以使出入口显得庄重高档，因此应用非常广泛。
随着我国经济的飞速发展，自动门在人们的生活中的运用越来越广泛，自动门适合于宾馆、酒店、银行、写字楼、医院、商店等，使用自动门。但在国内，自动门的自主研发尚处于初级阶段。在自动门控制系统的设计中，稳定、节能、环保、安全及人性化是需要首先考虑的因素。
1.2问题的提出
早期自动门控制系统采用继电器逻辑控制，即通过按钮和复杂的接线安装来控制。造成安装繁琐、体积大、不稳定、不易维修等缺点。因此，如何运用智能控制器来取代继电器控制，已成为推进自动门行业智能化发展所迫切需要解决的问题。
1.3本课题设计的主要目的和意义
在经济飞速发展的中国，高楼耸立的大都市里的大厦、宾馆、酒店、银行、商场、写字楼，自动门已经随处可见。自动门的工作方式是通过自动门内外两侧的光电感应开关来感应人的出入，当感应到信号时使得控制器发出开门、关门信号，进而控制驱动装置将门打开、关闭。
早期自动门控制系统采用继电器逻辑控制，造成安装繁琐、体积大、不稳定、不易维修等缺点已被逐渐淘汰。
PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。

它采用可以编程的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、
第二章 可编程控制器（PLC）
计时、和算数运算等操作指令，并能通过数字式和开关量的逻辑控制的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC具有可靠性高，抗干扰能力强，功能完善，适用性强，系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造，体积小，重量轻，能耗低等优点。目前，可编程控制器在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻化工等领域的应用都得到了长足的发展。因此运用PLC控制自动门具有较高的可靠性，维修方便等优点。
本课题的自动门设计运用PLC做控制器能大大提高自动门的稳定性和经济性，对于整个自动门行业是一次技术革新，提高了自动门的使用率。因此，进行自动门的PLC控制系统的设计，可以推动自动门行业的发展，扩大PLC在自动门行业乃至整个自动化行业的应用，具有一定的经济和理论研究价值。
1.4本课题设计的主要内容
根据自动门的控制要求，针对以下几个方面对自动门的控制系统进行研究和论证。
1.自动门类型的选择
在本课题中主要研究自动平移门，本课题设计的自动平移门具有手动和自动开门功能和高低速功能。
2.自动门控制系统的PLC设计
本设计中选用的为智能控制器稳定性良好的西门子小型PLC，来满足自动门在日常生活中很高的稳定性的需求。在自动门的开关门速度控制上本设计以电阻器作为调节器，运用直流无刷电机控制实现自动门的转速控制，在感应器方面运用了自动门专用的微波雷达感应器和在工业控制上大量运用的具有检测精度高、寿命长、稳定性好的接近传感器，运用感应器的开关量信号输入给PLC来实现PLC对自动门的控制。

第二章 可编程控制器（PLC)的基本知识
2.1 PLC的产生
20世纪60年代，当时的工业控制主要是以继电器——接触器组成的控制系统。而其系统存在着设备体积大，调试维护工作量大，通用、灵活性差，可靠性低，功能简单，不具体现现代工业控制所需要的数据通信、网络控制等功能。
1968年，美国通用汽车制造公司（GM）为了适应汽车型号的不断翻新，试图寻找一种新型的工业控制器，以解决继电器——接触器控制系统普遍存在的问题。因而设想把计算机的完备功能、灵活及通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点结合起来，制成一种适合于工业环境的通用控制装置，并把计算机的编程方法和程序输入方式加以简化，使不熟悉计算机的人也能方便的使用。
1969年，美国数字设备公司（DEC）根据通用汽车的要求首先研制成功第一台可编程序控制器，称之为“可编程序逻辑控制器”(PLC——Programmable Logic Controller)，并在通用汽车公司的自动装置线上试用成功，从而开创了工业控制的新局面。
2.2 PLC的定义
可编程控制器一直在发展中，所以至今尚未对其下最后的定义，国际电子委员会(IEC)在1985年的PLC标准划案第3稿中，对PLC作了如下定义：“可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计。它作为可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”从上述定义可以看出，PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。
第三章 自动门系统总体设计

2.3 PLC的特点
1、编程简单，容易掌握
梯形图是使用最多的PLC的编程语言，其电路符号和表达式与继电器电路原理图相似，梯形图语言形象直观，易学易懂，熟悉继电器电路图的电气技术人员很快就能学会用梯形图语言，并用来编制用户程序。
2、功能强，性价比高
一台小型的PLC内有成百上千个可供用户使用的编程元件，有很强的功能，可以实现非常复杂的控制功能。
3、硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强
PLC产品已经标准化、系列化、模块化，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。
4、可靠性高，抗干扰能力强
传统的继电器控制系统使用了大量的中间继电器、时间继电器。由于触点接触不良，容易出现故障。PLC采取了一系列硬件和软件抗干扰措施，具有很强的抗干扰能力，可以直接用于有强烈干扰的工业生产现场，PLC已被广大用户公认为罪可靠的工业控制设备之一。
5、系统的设计、安装、调试及维护工作量少
目前PLC已实现产品的系列化、标准化和通用化，用PLC组成的控制系统，在设计、安装、调试和维护方面，表现了明显的优越性，由于PLC采用了软件来取代继电器控制系统中中大量的中间继电器、时间继电器等器件，控制柜的设计安装接线工作量大为减少。
6、体积小、重量轻、功耗低
复杂的控制系统使用PLC后，可以减少大量的中间继电器和时间继电器，小型PLC的体积仅相当于几个继电器的大小，其结果紧凑，坚固，重量轻，功耗低。
第三章 自动门系统总体设计

第三章 自动门控制系统总体设计
3.1 自动门控制过程和要求
自动门控制过程和要求，具体如下：
（1） 当有人由内到外或由外到内通过时，传感器检测到信号，电动机正转，执行开门动作，到达开门限位位置时，电动机停止运行。
（2） 自动门在开门位置停留8s后，自动进入关门过程，电动机启动反转，当门移动到关门限位位置时，电动机停止运行。
（3） 在关门过程中，当有人由外到内或由内到外通过时，传感器检测到信号，应立即停止关门，并自动进入开门程序，保证人安全通过。
（4） 设计门扇的移动速度为高速和低速两个速度，开门和关门启动时为高速运行，门扇即将到位时进入低速运行，到达限位位置时电动机停止运行。
（5） 在关门过程中检测到信号需要开门时，电动机需先停转0.5s,然后执行相反动作。
（6） 使用4个行程开关，两个分别为开门和关门限位到位开关，另外两个为高低速转换开关。
3.2总体设计方案
自动门控制系统的设计框图如图1所示：

P L C
直流无刷电机
门内外感应器采集信号

开/关门指示灯
手动控制开关

图1: 控制系统结构图

由上图可知，当感应器件检测到人体或物体信号时将信号传给PLC,PLC根据已经采集的信号发出控制信号，PLC根据开关信号来控制相应的继电器实现控制电机的启停、正反转以及减速。再由机械传动机构来带动门的移动。
3.3系统工作原理
首先，平移式自动感应门机组由以下部件组成：（1）主控制器：它是自动感应门的指挥中心，通过内部编有指令程序的大规模集成块，发出相应指令，指挥马达或电锁类系统工作；同时人们通过主控器调节门扇开启速度、开启幅度等参数。（2）感应探测器：负责采集外部信号，如同人们的眼睛，当有移动的物体进入它的工作范围时，它就给主控制器一个脉冲信号；（3）动力马达：提供开门与关门的主动力，控制自动感应门门扇加速与减速运行。（4）自动感应门扇行进轨道：就象火车的铁轨，约束门扇的吊具走轮系统，使其按特定方向行进。（5）门扇吊具走轮系统:用于吊挂活动门扇，同时在动力牵引下带动门扇运行。（6）同步皮带（有的厂家使用三角皮带）：用于传输马达所产动力，牵引自动感应门扇吊具走轮系统。（7）下部导向系统：是自动感应门门扇下部的导向与定位装置，防止门扇在运行时出现前后门体摆动。当自动感应门门扇要完成一次开门与关门，其工作流程如下：感应探测器探测到有人进入时，将脉冲信号传给主控器，主控器判断后通知马达运行，当碰到减速行程开关时进入慢行运行。马达得到一定运行电流后做正向运行，将动力传给同步带，再由同步带将动力传给吊具系统使自动感应门扇开启；自动感应门扇开启后由控制器作出判断，如需关自动感应门，通知马达作反向运动，关闭自动感应门。

3.4自动门的机械传机构研究
在本课题设计的自动门针对人流较多的商场，应对周围环境进行综合考虑，所以在本课题的自动门机械传动设计中考虑了以下几个方面：
1．自动门的传动主要包括安装板，轨道，门机，皮带，吊挂件等。
2．所有的组件都为插入式元件，使得安装很简便。
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3．电机：驱动电机采用直流无刷电机，调速性能好。
4．导轨：水平双导轨结构，形成正悬挂，解决了侧摆的问题，从而确保了
门扇的稳定性。并配以双侧密封毛刷，形成密封式导轨，避免积尘对导轨及滑轮的磨损，实现了维护方面的特点。
5．滑轮：采用特殊的尼龙滑轮，强度高，耐磨性好，同时还有一定的减震效果。
6．皮带：采用齿形皮带, 齿形皮带的齿形截面为曲线设计，增加了齿形的高度，提高了皮带与传动齿轮的吻合度，从而提高了机械效率。皮带底部采用尼龙加强，减少了齿距变形，提高了使用寿命。
7．传动结构如图2所示。其中马达皮带轮直径为5cm,皮带滑轮内径为13.5cm,外径为28.5cm。

图2：传动结构图

第四章 自动门控制系统硬件设计
4.1 控制系统结构设计
本设计运用PLC控制直流无刷电机运转来实现自动门运转的控制方式。采用直流无刷电机，即具备交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点，又具备直流电动机线性机械特性、调速范围宽、启动转矩大、运行效率高等诸多优点。
4.2 可编程控制器（PLC）的选型
在PLC系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是PLC工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统。
1．输入输出（I/O）点数的估算
I/O点数估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加10%～20%的可扩展余量后，作为输入输出点数估算数据。实际订货时，还需根据制造厂商PLC的产品特点，对输入输出点数进行圆整。
2．存储器容量的估算
存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器容量。设计阶段，由于用户应用程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，需在程序调试之后才知道。为了设计选型时能对程序容量有一定估算，通常采用存储器容量的估算来替代。
存储器内存容量的估算没有固定的公式，许多文献资料中给出了不同公式，大体上都是按数字量I/O点数的10～15倍，加上模拟I/O点数的100倍，以此
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数为内存的总字数（16位为一个字），另外再按此数的25%考虑余量。因此本课题的PLC内存容量选择应能存储2000条梯形图，这样才能在以后的改造过程中有足够的空间。
3．控制功能的选择
该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。
根据本课题所设计的自动门控制的需要，主要介绍以下几种功能的选择。
（1）控制功能
PLC主要用于顺序逻辑控制，因此，大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决模拟量的控制，有时也采用专用的智能输入输出单元完成所需的控制功能，提高PLC的处理速度和节省存储器容量。
（2）编程功能
离线编程方式：PLC和编程器公用一个CPU，编程器在编程模式时，CPU只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。完成编程后，编程器切换到运行模式，CPU对现场设备进行控制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本，但使用和调试不方便。在线编程方式：CPU和编程器有各自的CPU，主机CPU负责现场控制，并在一个扫描周期内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下一扫描周期，主机就根据新收到的程序运行。这种方式成本较高，但系统调试和操作方便，在大中型PLC中常采用。
五种标准化编程语言：顺序功能图（SFC）、梯形图（LAD）、功能模块图（FBD）三种图形化语言和语句表（IL）、结构文本（ST）两种文本语言。选用的编程语言应遵守其标准（IEC6113123），同时，还应支持多种语言编程形式，如C，Basic等，以满足特殊控制场合的控制要求。
（3）诊断功能
PLC的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件的故障位置，软件诊断分内诊断和外诊断。通过软件对PLC内部的性能和功能进行诊断是内诊断，通过软件对PLC的CPU与外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是外诊断。
PLC的诊断功能的强弱，直接影响对操作和维护人员技术能力的要求，并

影响平均维修时间。
4．机型的选择
(1)PLC的类型
PLC按结构分为整体型和模块型两类，按应用环境分为现场安装和控制室安装两类；按CPU字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等。从应用角度出发，通常可按控制功能或输入输出点数选型。
整体型PLC的I/O点数固定，因此用户选择的余地较小，用于小型控制系统；模块型PLC提供多种I/O卡件或插卡，因此用户可较合理地选择和配置控制系统的I/O点数，功能扩展方便灵活，一般用于大中型控制系统。
（2）经济性的考虑
选择PLC时，应考虑性能价格比。考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出较满意的产品。
输入输出点数对价格有直接影响。当点数增加到某一数值后，相应的存储器容量相应增加，因此，点数的增加对CPU选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响。在估算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。本课题所设计的自动门属于小型控制系统，结合经济性的考虑因此选择整体型PLC。
5、对PLC响应时间的要求
对于多数场合，PLC的相应时间基本上能满足控制要求。响应时间包括输入滤波时间，输出滤波时间和扫描周期。PLC的工作方式决定了他不能接受频率过高或持续时间小于扫描周期的输入信号，当有此类信号输入时需要选用扫描速度高的PLC或快速响应模块和中断输入模块。
综合以上因素，根据本课题的设计需要的I/O点数为输入8点，输出4点。故采用德国西门子公司生产的CPU224小型PLC来实现整个系统的控制。
4.3直流电动机的选型
直流电动机与交流异步电动机相比，虽然结构复杂，价格高，维修也不方便，但是在调速性能上有其独特的优点。因为直流电动机能无级调速，机械传

动机构比较简单。因此，对调速要求高的设备，均采用直流电动机。
直流电动机相对于异步电动机有以下的优势：
（1） 由于采用高性能永磁材料，无刷直流电机的转子尺寸得以减小，可以
具有较低的惯性、更快的响应速度、更高的转矩惯量比。
（2） 由于没用转子损耗（转子使用永磁材料），也无需定子励磁电流分量（应用新理论），所以无刷直流电机具有较高的效率和功率密度。对于同等容量输出，交流异步电机需要更大功率的整流器和逆变器。
（3） 由于没有转子发热，无刷直流电机也无需考虑转子冷却问题。
（4） 交流异步电机由于其非线性本质，实现控制极为复杂。无刷直流电机把其复杂的磁场定向控制简化为离散状态的转子位置控制，无需坐标变换，调速范围更宽，控制性能更好。
综上所述，无刷直流电机具有更大的功率密度（铁芯利用率高）、更高的效率和更好的控制性能，如将节能因素、省略变频器以及产能提高因素考虑在内，使用者的综合成本下降很大。所以在本课题设计中选用了无刷直流电动机。
4.4感应器件的选型
目前自动门行业运用的感应器件主要有微波感应器、红外感应器等。微波感应器，又称微波雷达，对物体的移动进行反应，因而反应速度快，适用于行走速度正常的人员通过的场所，微波感应器是以微波多普勒原理为基础，平面型天线作感应系统，以微处理器作控制。
微波感应器的特点：
微波感应器是以10.525GHz微波频率发射、接收。其探测方式具体如下优点：
（1）非接触探测。
（2）不受温度、湿度、噪音。
红外感应器，是对物体的存在进行反应，不管人员是否移动，只要处于感应器的扫描范围内，它都会反应，另外，红外感应器的反应速度比微波感应器慢。

根据不同的功能和性能运用在各类不同场合的自动控制系统中，是自动门系统的关键部位，其性能直接影响自动门系统的安全及稳定.如在高档酒店、写字楼，可以选择高灵敏度的感应器；在人行道边上的银行、商店等经常有人路过的地方，选择窄区域的感应器。
4.5 限位开关
限位开关又称行程开关，是一种利用生产机械某些运动部件的碰撞来发出控制命令的主令电器。用于控制生产机械的运动方向、速度、行程大小或位置的一种自动控制器件。
限位开关广泛应用于各类机床、起重机械以及轻工机械的行程控制。当生产机械运动到某一运动位置时，行程开关通过机械可动部分的动作，将机械信号转化为电信号，以实现对生产机械的控制，限制它们的动作和位置，借此对生产机械给以必要的保护。
4.6 主要硬件选型清单
表4.6 自动门主要硬件清单表
硬件名称
规格型号
可编程控制器（PLC)
S7-200(CPU224)
直流电机
伊曼特WWDC2465
红外传感器
E3JK-5M3
行程开关
LW42A2Y

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4.7 基于PLC的硬件电路设计
4.7.1 I/O分配表
输　　入
输　　出
输入继电器
作 用
输出继电器
作 用
I0.0
门外光电探测开关
Q0.0
电机正转继电器

I0.1
门内光电探测开关
Q0.1
电机反转继电器
I0.2
启、停
Q0.2
减速中间继电器
I0.3
开门减速开关
Q0.3
正转指示灯
I0.4
关门减速开关
Q0.4
反转指示灯
I0.5
左限位（开门）

I0.6
右限位（关门）

I0.7
手动开门

I1.0
手动关门

I1.1
急停

4.7.2硬件接线图

SB1
根据I/O分配表，确定了基于PLC的硬件接线图，如图3所示： KM1

QO.0
IO.0

KM2
SB2

IO.1

KA
QO.1
SB3

IO.2

QO.2
SB4

HL1
IO.3

QO.3
SB5

HL2L2HL2
IO.4

QO.4
SB6
IO.5

SB7

IO.6

SB8

IO.7

SB9

I1.0

SB10

I1.1

1L
1M

PLC控制输出输入接线
220V
24V

4.7.3 主电路原理图
主电路原电路图如图4所示：
+

_

KM1
KM2

KAA

R

KAA

M

图4

第五章 系统软件设计
5.1梯形图的概述
PLC是专门为工业控制而开发的装置，其主要使用者工厂广大电气技术人员，为了适应他们的传统习惯和掌握能力，通常PLC不采用微机的编程语言，而常常采用面向控制过程、面向问题的“自然语言”编程。国际电工委员会（IEC）1994年5月公布的IEC1131-3(可编程控制器语言标准)详细的说明了句法、语义和下述5中编程语言：功能表图（sequential function chart）、梯形图（ladder diagram）、功能块图(function black diagram)、指令表（ Instruction Iist）结构文本（strured text）。梯形图和功能块图为图形语言，指令表和结构文本为文字语言，功能表是一种结构块控制流程图。
梯形图程序设计语言是用梯形图的图形符号来描述程序的一种设计语言。采用梯形图程序设计语言，这种程序设计语言采用因果关系来描述事件发生的条件和结果，每个梯级是一个因果关系。在梯级中，描述事件发生的条件表示在左面，事件的结果表示在右面。
梯形图设计语言是最常见的一种程序设计语言，它来源于继电器逻辑控制系统的描述。在工业过程控制领域，电气技术人员对继电器逻辑控制技术较为熟悉。因此，由这种逻辑控制技术发展而来的梯形图受到欢迎，并得到广泛应用。
梯形图程序设计语言的特点：
1.与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；
2.与原有继电器逻辑控制技术相一致，易于掌握和学习；
3.与原有继电器逻辑控制技术的不同点是：梯形图中的能流（Power Flow）不是实际意义的电流，内部的继电器也不是实际存在的继电器，因此应用时需与原有继电器逻辑控制技术的有关概念区别对待；
梯形图是使用的最多的图形编程语言，被称为PLC的第一编程语言梯形图与电气控制系统的电路图很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂电器人员掌握，特别适用于开关开关量逻辑控制。梯形图常被称为电路或程序，梯形图的设计称为编程。
5.2 梯形图的设计方法和步骤
（1）首先根据工艺过程控制要求，画出控制流程图，力求表达清晰、准确。必要时可以把控制系统分解成几个相对独立的部分，尽量简化，利于编程。
(2)将所有的输入信号（按键，行程限位开关，压力开关，压力、速度、时间等传感器）和输出控制对象（接触器、电磁阀、电动机、指示灯等）分别列出，按被采用的PLC型号内部逻辑元件编号范围，对I/O端子做出相应的分配和安排。
（3）根据控制流程图，有规律的分配和利用PLC内部有关的逻辑元件（如辅助继电器、定时器、计数器等）构成相应的基本回路。
（4）以梯形图的形式来描述控制要求，绘制梯形图要遵循编程原则。
（5）编写程序清单时，必须按梯形图的逻辑行和逻辑单元的编排顺序（由上而下，从左到右）依次进行。
本系统的程序软件采用西门子公司设计开发的STEP-Micro/WIN SP6版本,选择他的梯形图语言进行程序设计。在设计过程中应遵循以下编程规则：
1. 每个继电器的线圈和他的触点均用同一个编号，每个元件的触点使用时没有数量限制。
2. 梯形图每一行都是从左边开始，线圈接在最右边（线圈右边不允许再有触点）。
3. 线圈不能直接接在左边的母线上。
4. 在一个程序中，同一编号的线圈如果使用两次，称为双线圈输出，他很容易引起误操作，应避免。
5. 在梯形图中没有真实的电流流动，为了便于分析PLC的周期扫描原理和逻辑上的因果关系，假定在梯形图中有电流流动，这个电流只能在梯形图中单向流动—即从左向右流动，层次的改变只能从上向下流动。
6. 无论选用何种PLC机型，所使用的软件编号（即地址）必须在该机型的有效范围以内。

5.3 自动门控制系统程序设计
根据本课题的控制要求和安全要求，所设计的程序按照图5所示的流程运行，已达到本系统的最终设计要求，工作流程如下：

（1） 当有人由内到外或由外到内通过时，传感器检测到信号，电动机正转，执行开门动作，到达开门限位位置时，电动机停止运行。
（2） 自动门在开门位置停留8s后，自动进入关门过程，电动机启动反转，当门移动到关门限位位置时，电动机停止运行。
（3） 在关门过程中，当有人由外到内或由内到外通过时，传感器检测到信号，应立即停止关门，并自动进入开门程序，保证人安全通过。
（4） 设计门扇的移动速度为高速和低速两个速度，开门和关门启动时为高速运行，门扇即将到位时进入低速运行，到达限位位置时电动机停止运行。
（5） 在关门过程中检测到信号需要开门时，电动机需先停转0.5s,然后执行相反动作。
（6） 使用4个行程开关，两个分别为开门和关门限位到位开关，另外两个为高低速转换开关。

开门方向
开门低速区
开门高速区

关门高速区
关门低速区

关门方向

图5：程序流程运行

第五章 系统软件设计
Y
N
Y
N
N
Y
Y
N
停止
K4打开 停止
若K1、K2有信号
减速开关打开 减速关门
若K1、K2有信号
高速关门
延时8s
若K1，K2有信号
K4打开 停止
若K1、K2有信号
K3打开 减速开门
高速开门
以上工作过程可用流程图表达如下图图6所示: 开始
（K1、K2表示有人来）

参考文献

第六章 系统调试
6.1 调试的主要内容
1、将系统启停开关闭合，即系统在自动运行方式下运行。当光电开光检测到信号，自动门自动进行开关门，高低速切换。
2、将系统启停开关打开，即系统在手动运行方式下运行。当按下手动开门按钮，自动门执行开门动作。当按下手动关门按钮，自动门执行关门动作。
3、在开门状态下开门指示灯亮，在关门状态下关门指示灯亮。
6.2 调试结果分析
首先将开关I0.2闭合，此时自动门运行方式为自动运行。在自动运行方式下，当有人进入感应区域内，门外光电探测器I0.0或门内光电探测器I0.1闭合产生开门信号。自动门执行高速开门动作。当自动门碰到开门减速开关I0.3时，自动门执行低速开门动作。当自动门碰到左限位（开门）开关时，自动门电机停转，且时间继电器T37开始8S计时。此时若有人员进入感应区域内，门外光电探测器I0.0或门内光电探测器I0.1闭合产生信号，则使时间继电器（T37)重新计时。
当8秒的延时完毕后时间继电器（T37)的线圈得电，自动门执行高速关门动作。当门扇在关闭过程中，碰到关门减速开关I0.4时，自动门执行低速关门动作。当门扇完全打开时，使关门限位开关I0.6动作，自动门停止动作。
将开关I0.2为断开状态，即手动位置，进行如下操作：
1、按下手动开门开关I0.7,电动机正转，自动门打开。
2、按下手动关门开关I1.0,电动机反转，自动门关闭。
综上所述，在自动方式下，能实现自动门的自动运行； 在手动方式下，通过操作开门开关和关门开关，能实现对自动门打开与关闭的控制。

结束语
本文阐述了PLC在自动门中作为控制系统的优势，通过介绍PLC的简单应用，结合作为自动门控制程序对PLC在自动门中的应用做了较为详尽的介绍。文中设计方案简单、实用，以PLC作为自动控制系统，具有很多其他控制系统所没有的优点，可靠性高，耐用等。并了解到PLC在自动门中程序的编写，梯形图的应用，明白了PLC控制自动门工作的原理，了解了未来自动门控制的发展方向等。
随着科学技术的飞速发展，自动门控制技术在宾馆、银行等大门已普遍使用。用PLC来实现自动门的开、关，其优点是非常显著的，节能效果十分显著，启动电流小，各项控制指标达到了用户的要求，高度智能化。随着PLC飞速发展，基于PLC的自动门控制系统以其节能、安全、高品质的自动化等优点将在未来得到更为广泛的应用。
本次毕业设计培养了我的创新意识。让我学会将理论更好地联系实际，并不断地去超越自己，在程序的设计漫漫历程中，让我学会了坚持不懈，勇往直前，不轻易向困难低头的精神。

致 谢
我在大学两年多的学习生涯里，我学到了很多，也懂得了很多。面对现在的收获，我感到无限欣慰。为此，我向热心帮助过我的所有老师和同学表示表示最诚挚的谢意！
本文的构思，离不开身边的老师和同学，共同探讨，一起查阅资料，这次都有助于我个人更好的努力发展。让我意识到，学术的研究是认真的，不能够有些许的大意马虎，要敢于跟自己不会的问题，说“能”，不会轻易的就这样放弃，那种在校园学习的感觉依旧在，正所谓“活到老，学到老。”这次的论文使我受益匪浅。
不管以后的路，还会有多远，有多少的困难，只要自己那颗，敢于拼搏、虚心求教的心还在，什么样的问题，都会回笑着面对。大学给与我的思想成长，学习上的帮助，会是我一辈子忘不掉的财富！
值此论文完成之际，谨向所有曾帮助过我的指导老师、同学和朋友们致以衷心的感谢！

参考文献

参考文献
[1]《PLC原理及应用技术》，汤自春主编，高等教育出版社，2006年
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[4]《微波原理与技术》，赵克裕、许福永主编，北京高等教育出版社 2006.8.5
[5]《电气控制技术》，齐占庆、王振臣主编，北京机械工业出版社 2008.7.8
[6]《电气与可编程可编程控制器 》，常晓玲主编，北京机械工业出版社 2007.5.8
[7]《可编程控制器原理及程序设计》，崔亚军主编，电子工业出版社，1993年
[8]《现代电气及PLC应用技术》，王永华主编，北京航空航天大学出版社，2005年
[9]《可编程序控制器原理及应用》，钟肇新等编，华南理工大学出版社，2005年
[10]《图解西门子S7-200系列PLC应用88例》 郑凤翼、金沙编。电子工业出版社，2009.4。
附录
附录

附录

1. 基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究
2. 基于单片机的嵌入式Web服务器的研究
3. MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究
4. 基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制
5. 基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究
6. 基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器
7. 单片机控制的二级倒立摆系统的研究
8. 基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现
9. 基于单片机的蓄电池自动监测系统
10. 基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究
11. 基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究
12. 基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发
13. 基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制
14. 基于单片机的自动找平控制系统研究
15. 基于C8051F04