2024全球人形机器人企业画像与能力评估.pdf

M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.The document has been exclusively produced by M2 Consulting.Copyright restrictions(including those of third parties)are to be observed.All information,views and advice are given in good faith but without legal responsibility.Whilst every effort has been made to ensure theaccuracy of the information and data contained herein.M2 Consulting accepts no responsibility for any errors and omissions however caused.The information herein should not be regarded as a substitute for legal advice.M2觅途咨询觅途咨询 人形机器人研究小组人形机器人研究小组By Lynn Liu,Miao Wang,Ivan Wu,Zixia Zeng2024全球人形机器人企业画像与能力评估报告全球人形机器人企业画像与能力评估报告M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.背景与核心结论背景与核心结论 M2觅途咨询聚焦机器人产业聚焦机器人产业、持续输出前瞻洞见输出前瞻洞见，希望为产业提供科学、可靠、新颖的视角，帮助全产业生态玩家理性决策、助力产业健康、可持续发展：2024年1月，发布人形机器人核心硬件市场发展白皮书人形机器人核心硬件市场发展白皮书，获得上游产业链上游产业链等各界广泛关注；2024年9月，发布全球人形机器人企业画像与能力评估报告全球人形机器人企业画像与能力评估报告，完善中游整机中游整机环节产业洞察；Next step，计划发布人形机器人应用场景洞察白皮书人形机器人应用场景洞察白皮书，将产业洞见持续贯穿至下游应用场景下游应用场景。本次本次全球人形机器人企业画像与能力评估报告全球人形机器人企业画像与能力评估报告5大核心亮点：大核心亮点：客观回顾了产业历程、识别爆发节点及背后动因爆发节点及背后动因，重新定义重新定义了人形机器人整机深度解析了4类全球人形整机企业画像、关键优势类全球人形整机企业画像、关键优势汽车制造、机器人、科研/高校、互联网/软件背景企业立体描绘了25家全球人形机器人整机落地现状家全球人形机器人整机落地现状产品化（关键技术）、市场化（应用场景）落地现状前瞻洞察了N种场景未来短、中、长期落地顺序种场景未来短、中、长期落地顺序创造性地提出“全球人形机器人企业能力评估模型全球人形机器人企业能力评估模型”，从产业端、企业端、应用端、投融资等多角度，全方位评估企业“产品化、市场化产品化、市场化”能力。2M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.目录目录全球人形机器人产业概览全球人形机器人产业概览人形机器人整机企业概览人形机器人产品概览人形机器人资本市场概览人形机器人整机企业能力评估模型产品化能力评估商业化能力评估评估模型与设计原则人形机器人落地面临的问题附录3M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.EmbodiedIntelligenceEmbodiedAI人形机器人人形机器人一种人形/类人形的具身智能体具身智能体，作为新质生新质生产力产力，代替人在各类环境各类环境下，完成各类任务各类任务。躯体及四肢大脑反馈效果任务分解决策、生成动作灵巧手、关节执行器传感器、丝杠、电机、减速机、控制器、电源等人形机器人系统构成人形机器人系统构成多模态大模型云计算人形机器人定义人形机器人定义Source:M2 Research&Analysis;图片来自网络躯干躯干物理结构小脑小脑运动控制任务级任务级技能级技能级基元级基元级轨迹规划系统运动控制器WhatWhyHow形态：人形形态：人形/类人形的具身智能体类人形的具身智能体3大关键组成部分躯干（基元级-物理结构）小脑（技能级-运动控制）大脑（任务级-感知决策）能力：能力：在各类环境完成各类任务在各类环境完成各类任务认识世界认识世界（对物理世界时间、空间具备细粒度的理解）解决问题解决问题（具备解决特定问题/任务的要素-经验知识）价值：新质生产力价值：新质生产力大脑大脑感知决策Presentation4M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.日本早稻田大学研发全球首款拟人步行机机器人初具人形肢体机器人初具人形肢体能力画像：能力画像：运控1.0-平地行走2022全球人形机器人产业加速是必然：全球人形机器人产业加速是必然：Tesla入局、标杆引领；AI技术2022显著突破*、极大推动了具身智能、人形机器人产业。机器人肢体更灵活、大小脑智能化机器人肢体更灵活、大小脑智能化能力画像：能力画像：运控3.0 复杂地形+躲避静态障碍 感知 2.0 多模态识别 决策2.0 简单任务拆解2022年是人形机器人元年。在经历了萌芽初具人形、成长肢体感官完善后，正以“具身智能体”形年是人形机器人元年。在经历了萌芽初具人形、成长肢体感官完善后，正以“具身智能体”形态加速，未来受大模型驱动，将走向自主通用全能态加速，未来受大模型驱动，将走向自主通用全能驱动力由硬件支撑到驱动力由硬件支撑到AI突破，走向大模型赋能突破，走向大模型赋能*AI tech.,especially computer vision,deep learning,machine learning,autonomous vehicle,etc.Source:Gartner Hype Cycle for AI Technology,M2 Research&Analysis日本、美国起步最早，国内2000年后起步机器人肢体、头部完善机器人肢体、头部完善能力画像：能力画像：运控2.0 复杂地形行走 感知1.0 单一模态识别 决策1.0-任务执行全球人形机器人领先玩家重磅加码AI大模型人形机器人走向自主、通用、全能型人形机器人走向自主、通用、全能型能力画像：能力画像：运控4.0 全场景自主导航 动态避障 感知3.0 端到端全模态环境感知 决策3.0 复杂任务拆解、自主学习1972-19861987-20212022-2024Future萌芽萌芽机器人初具人形机器人初具人形成长成长硬件支撑、肢体感官完善硬件支撑、肢体感官完善突破突破AI驱动、具身智能体诞生驱动、具身智能体诞生展望展望大模型赋能、走向自主通用大模型赋能、走向自主通用Presentation5M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.2016中国中国优必选全尺寸家用服务机器人Walker 步态规划 上下楼梯 物体识别1986日本日本本田全球首款类人双足步行机器人ASIMO 跑跳旋转 上下楼梯 2013美国美国波士顿动力全球首个液压驱动人形机器人Atlas 前后空翻 多地形越障2014日本日本软银全球首个可商用人形机器人Pepper 人机交互 情感识别 2019美国美国Agility RoboticsDigit 负重 搬运 配送 全球人形机器人产业发展历程全球人形机器人产业发展历程61972日本日本早稻田大学全球首款拟人步行机WABOT-1 缓慢行走 2024美国美国Figure AIFigure 01 环境交互 语义理解 推理决策 端到端神经网络 2022-2023美国美国TeslaOptimus 动态环境自主导航 物体识别分类 手部精准控制 端到端神经网络 2000中国中国国防科技大学国内首个仿人形机器人先行者 平地行进 转弯上坡2017中国中国达闼云端智能服务机器人Cloud Pepper 握手拥抱 倾听对话 迎宾接待2022中国中国小米Cyber One 情绪/语义识别 稳定步态2024中国中国傅利叶GR-1 端到端环境感知动因动因 2022全球人形机器人产业加速是必然，得益于Tesla入局、标杆引领；AI技术2022显著突破*、极大推动了具身智能、人形机器人产业技术技术 产品迭代1.0重“躯干”完成运动，2.0重“小脑”精细运控+基础感知，3.0重“大脑”深度感知+推理决策区域区域 日本、美国起步最早，国内2000年后起步，2022年H2以来本土企业加速，硬件技术具备相对优势，但AI、操作控制等“软”技能存在短板Source:Gartner Hype Cycle for AI Technology,M2 Research&AnalysisPre-readM2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.Appendix:Gartner Hype Cycle for AI Technology,2020-20227AI领域与人形机器人强相关的技术在2020-2021相对稳定但2022出现了显著突破，尤其是机器视觉、深度机器视觉、深度学习、合成数据学习、合成数据等，极大推动了具身智能、人形机器人产业发展20212021Deep learningDeep learningComputer VisonComputer VisonDeep learningDeep learningComputer VisonComputer VisonDeep learningDeep learningComputer VisonComputer VisonNatural language Natural language processing(NLP)processing(NLP)NLPNLPNLPNLPSynthetic dataSynthetic dataSynthetic dataSynthetic dataPre-readSource:M2 Research&Analysis.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.全球人形机器人整机企业生态集群全球人形机器人整机企业生态集群880(53%)32(21%)30(20%)7(5%)(1%)150中东中东亚太亚太北美北美欧洲欧洲非洲非洲432826976544322中国日本韩国印度加拿大英国挪威其他各国美国德国意大利西班牙俄罗斯150家企业，据M2不完全统计，全球人形机器人整机企业总计超150家；4大生态圈，全球整机企业分布呈现4大生态集群中国、日韩、北美、欧洲；65%，中、美、日三国整机企业数量占全球份额65%2024全球人形机器人整机企业数量统计全球人形机器人整机企业数量统计Source:M2不完全统计PresentationM2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.美国：技术创新与市场化应用领军者美国：技术创新与市场化应用领军者9 NPL 自然语言处理 OpenAI(GPT)Google(BERT)等使人形机器人理解、生成自然语言、进行复杂人机对话、任务理解。Computer Vision 计算机视觉 Google(RT-2)基于视觉语言模型VLM使机器人学习更多视觉与语言间的映射关系，赋能其识别理解周围环境（物体、表情、手势、情绪、场景理解等）工业工业&服务应用服务应用 自主导航与操作自主导航与操作 强调机器人在复杂环境下的自主行动、自主决策的任务执行力。波士顿动力Spot机器人可在复杂环境中自主巡检、数据采集和任务执行，应用于建筑工地、矿山等场景。高速动态环境运动控制高速动态环境运动控制 动态环境适应能力，MIT的Cheetah机器人项目专注开发高速动态运动控制技术。Cheetah机器人展示了如何在高速奔跑时保持稳定性，为未来的机器人运动控制技术提供了宝贵的数据和经验。工业与服务应用双驱动工业与服务应用双驱动 服务：家庭助手、医疗护理机器人和客户服务机器人等。波士顿动力的Atlas机器人为例，该机器人具备先进的运动控制能力，能够完成复杂的任务，如开门、搬运物品、后空翻等，展示了其在服务领域的巨大潜力；工业：智能制造、生产线自动化等。特斯拉（Tesla）的Optimus机器人展示了在生产线上的应用潜力。Optimus的目标是提高生产效率，通过自动化操作减少对人工的依赖，降低生产成本。背景背景：美国人形机器人产业处于全球领先地位，拥有世界顶尖的高校科研力量和企业。现状现状：美国有超过50家人形机器人整机企业，其中Top企业包括波士顿动力（Boston Dynamics）、Tesla、Agility Robotics、Beyond Imagination等。重点重点：技术创新（AI与自主机器人技术等）是核心驱动力，工业与服务应用双轮驱动、减少对人工的依赖。AI 技术技术自主机器人技术自主机器人技术Source:M2 Research&Analysis.2020.12 韩国现代汽车收购波士顿动力Pre-readM2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.日本：人形机器人与老龄化社会的结合日本：人形机器人与老龄化社会的结合10 养老及护理陪伴应用养老及护理陪伴应用 软银的Pepper机器人，2014年发布，是一款广泛应用于老年护理和社会互动的机器人。Pepper能够进行简单的对话、情感交流和日常活动辅助，为老年人提供陪伴和帮助。Pepper机器人在日本的养老院中得到了广泛应用，通过与老年人的互动，帮助缓解了护理人员的工作压力，同时也提供了更多的社交活动机会。Pepper的多功能性使其能够进行情感交流、信息提供和娱乐活动等，成为养老服务中的重要工具。安全安全救援机器人救援机器人 家庭及生活辅助应用家庭及生活辅助应用 本田（Honda）的Asimo机器人不仅在科研领域展示了先进的技术，也在老年护理领域提供了基础性的生活辅助服务。Asimo能够进行简单的家务操作、物品搬运等工作，为老年人提供实际帮助。Asimo机器人曾在日本的养老机构中进行试点项目，通过帮助完成简单的家务工作和提供安全监控，为老年人提供了实际的帮助和保护。生活辅助机器人生活辅助机器人 灾害应对与救援应用灾害应对与救援应用 由于日本频繁遭遇自然灾害，开发用于灾害救援和安全监控的机器人具有重要意义，这些机器人能够在危险环境中执行救援任务，保护人类生命和财产安全。TMSUK公司开发的救援机器人和灾害应对机器人在地震、火灾等灾害现场得到了实际应用。背景背景：日本是全球老龄化老龄化最严重的国家，65岁及以上人口占总人口比重30%，同时日本自然灾害频发自然灾害频发，老年护理、社会服务、应急救援应用需求显著。现状现状：日本拥有超过40家人形机器人企业，Top10企业包括本田（Honda）、软银机器人（SoftBank Robotics）、川崎重工（Kawasaki HeavyIndustries）等。截至2024年5月，全球人形机器人专利Top10企业中，日本企业占比50%。重点重点：机器人在护理陪伴、生活辅助/家庭服务、安全救援与灾害应对应用护理陪伴机器人护理陪伴机器人Pre-readSource:M2 Research&Analysis.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.韩国：教育娱乐与人形机器人的交互韩国：教育娱乐与人形机器人的交互11 多模态交互技术多模态交互技术 多模态交互，结合语音、视觉、触觉等多种感官技术，提供全方位的交互体验，进而提升机器人在教育、娱乐、服务等场景中应用效果。KAIST（韩国先进科技研究所）Hubo 机器人是韩国第一台人形机器人，支持各种人机互动研究项目，如动态环境中的自主导航和任务执行。服务机器人服务机器人 教育培训研究应用教育培训研究应用 教育机器人被广泛用于学校和培训机构，帮助学生提高学习兴趣和效率。Roborobo和SKTelecom推出的教育机器人已在多所学校应用，提供编程、数学、英语等科目的教学辅助。Robotis 的 OP3适用于教育研究等场景，开源ROS软件、硬件开源、小尺寸、低价格、模块化驱动以及强大的扩展性。它配备了强悍的传感器，如激光雷达和摄像头，使其具有自主导航、避障、物体识别等功能。教育机器人教育机器人 商业服务商业服务、公益服务应用公益服务应用 机器人常用于博物馆、主题公园和其他公共场所。这些机器人不仅具有互动功能，还能表演舞蹈、讲解展品等，吸引了大量游客。商场、酒店、医院等公共场所，为顾客提供导航、咨询、送货等服务。韩国的智能服务机器人具有较高的智能水平，能够通过语音识别和人脸识别技术与人类进行自然交流。Robostar公司专注于开发智能服务机器人，广泛应用于商场、机场等公共场所，为顾客提供导航和信息咨询服务。背景背景：韩国人形机器人产业在教育、娱乐等智能服务机器人领域发展显著。现状现状：韩国有超过20家人形机器人企业，包括现代机器人（Hyundai Robotics）、Robostar、Rainbow Robotics等。现代机器人公司（HyundaiRobotics）是韩国的重要代表，成立于1984年，2020年收购了波士顿动力。重点重点：多模态人机交互技术，教育娱乐、智能服务等领域。多模态人机交互技术多模态人机交互技术Pre-readSource:M2 Research&Analysis.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.中国：应用多点开花，人形机器人全球供应链枢纽中国：应用多点开花，人形机器人全球供应链枢纽12 国产供应链具备优势国产供应链具备优势 中国机器人上游硬件市场基本成熟，从核心零部件到整机制造，均具备较强优势，国产渗透率持续加速。国产供应链在电机、减速器、滚柱丝杠、传感器等环节均积累了丰富的生产经验，有利于进一步降低人形机器人核心零部件成本 现阶段突破方向在于AI大脑、操作系统、精细化运动控制等 通用场景为主通用场景为主，部分垂直场景应用由教育与商业服部分垂直场景应用由教育与商业服务务，逐渐扩展至工业逐渐扩展至工业、物流物流、医疗医疗、巡检等巡检等 通用场景：傅利叶、小米、宇树、智元、逐际动力、乐聚等 教育与商业服务：优必选、智元、小米、开普勒等 工业制造：傅利叶、小鹏、宇树、智元、开普勒等 物流园区：星动纪元等 家庭服务：达闼、追觅 特种安防：钢铁侠等需求场景多元需求场景多元 背景背景：中国人形机器人相较于其他国家起步较晚，但厚积薄发，机器人上游产业链完备、生产制造基础强大，具备快速将技术进行产品化的能力；同时，下游需求广泛，覆盖工业、商业服务、教育、娱乐、医疗等领域。现状现状：中国有超过150家人形机器人企业，包括优必选、达闼、小米、傅利叶、宇树、智元、追觅、钢铁侠等。2023产业加速，工信部明确顶层产业化发展目标，截至2024年5月，中国人形机器人专利累计申请数量7000，占比全球总量47%重点重点：中国侧重于大规模商业化应用和产业化推广，强调成本效益和技术普及。中国在人形机器人产业中快速崛起，侧重于多场景应用的研发和推广。全球供应链枢纽全球供应链枢纽Source:国家知识产权局；Google Patents;M2 Research&AnalysisPre-read顶层大力推动顶层大力推动 顶层顶层政策明确目标政策明确目标、创新中心加速成立创新中心加速成立 工信部明确了人形机器人中短期战略路径，并通过制定多项关键任务（技术、产品、场景、生态等）清晰引导未来产业发展方向 2023年至今年至今，全国成立全国成立6大创新中心大创新中心，北京、上海、广东、安徽、浙江、成都，参与主体涉及地方政府、高校与科研机构、企业等M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.国家顶层明确部署了人形机器人中短期战略路径，并通过制定多项关键任务（技术、产品、场国家顶层明确部署了人形机器人中短期战略路径，并通过制定多项关键任务（技术、产品、场景、生态等）清晰引导未来产业发展方向。景、生态等）清晰引导未来产业发展方向。关键任务关键任务技术攻关、产品培育、场景拓展、生态营造及强化支撑能力技术攻关、产品培育、场景拓展、生态营造及强化支撑能力关键任务三：场景拓展关键任务三：场景拓展 制造业典型场景试点示范（汽车、制造业典型场景试点示范（汽车、3C等）等）结构化工序结构化工序：推广在装配、运转、检测、维护等应用 非结构化非结构化工序：加强交互（人-机-环境）民生及重点行业应用推广（家政、医疗；物流等）民生及重点行业应用推广（家政、医疗；物流等）民生民生服务：提升人机交互可靠安全性（复杂区域引导、灵活操作、鲁棒行走、多模态人机交互）其他其他重点行业：人机交互、灵巧抓取、分拣搬运、智能配送.特种环境应用加速（要地警戒、救援等）特种环境应用加速（要地警戒、救援等）强化复杂环境下本体控制、快移、精确感知/决策、防护等人形机器人产业人形机器人产业3年、年、5年战略部署年战略部署关键任务一：技术攻关关键任务一：技术攻关 开发基于开发基于AI大模型的大模型的“大脑”“大脑”感知-决策-控制一体化AI大模型 增强环境感知、行为控制、人机交互能力 开发控制运动的“小脑”开发控制运动的“小脑”复杂地形通过、全身协同、精细作业 突破灵巧“肢体”突破灵巧“肢体”高动态、高爆发、高精度运动结构 高强度高集成本体、轻量化骨骼、高精传感2023.10工信部工信部人形机器人创新发展指导意见人形机器人创新发展指导意见到到2025年，人形机器人创新体系初步建立，年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给到到2027年，产业加速实现规模化发展，年，产业加速实现规模化发展，技术创新力显著提升，形成安全可靠供应链体系，构建有国际竞争力的产业生态关键任务二：产品培育关键任务二：产品培育 整机整机 基础型：类人外观、双腿行走和双臂双手基本操作功能 功能型：交互型、高精度型、极端环境高可靠型产品 基础部件基础部件 传感：高精度传感器（视觉、听觉、触觉、嗅觉等）执行：高功率密度液压液压伺服执行器、高精度电驱电驱执行器 软件软件 高实时、高可靠、高智能操作系统；多场景应用软件、开发平台其他关键任务：生态营造及强化支撑能力其他关键任务：生态营造及强化支撑能力生态营造：培育优质企业、完善创新载体和开源环境、推动产业集聚发展；支撑能力：健全产业标准体系、提升检验检测和中试验证能力、加强安全治理能力。123培育2-3家家有全球影响力的生态型企业打造2-3个产业发展集聚区应用场景更丰富场景更丰富，相关产品深度融入实体经济，成为重要的经济增长新引擎经济增长新引擎Source:M2 Research&Analysis.13Pre-readM2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.南海诸岛全国创新中心加速成立，全国形成全国创新中心加速成立，全国形成6大创新中心，大创新中心，多个产业联盟协会的生态格局。多个产业联盟协会的生态格局。14根据M2觅途咨询初步统计，全国人形机器人相关企业约150家，其中55家集中在广东省，北京16家、江苏15家、上海12家，其他区域分布相对较少。国家国家/地方政府主导地方政府主导企业企业/投资机构主导投资机构主导高校高校/科研机构主导科研机构主导北京人形机器人创新中心北京人形机器人创新中心-2023/11/2成立牵头单位：优必选参与主体：浙江人形机器人创新中心浙江人形机器人创新中心-2024/3/27成立牵头单位：宁波市人民政府、参与主体：广东具身智能机器人创新中心广东具身智能机器人创新中心-2024/2/28成立牵头单位：参与主体：成都人形机器人创新中心成都人形机器人创新中心-2024/4/12成立参与主体：、睿乐达机器人国家地方共建人形机器人创新中心国家地方共建人形机器人创新中心-2024/5/17成立牵头单位：参与主体：安徽省人形机器人产业创新中心安徽省人形机器人产业创新中心-2024/6/27获批牵头单位：参与主体：北京人形机器人产业联盟北京人形机器人产业联盟-2024/4/23成立牵头单位：参与主体：长三角人形机器人联盟长三角人形机器人联盟-2024/6/18成立牵头单位：参与主体：CMR产业联盟人形机器人创新联合体产业联盟人形机器人创新联合体牵头单位：参与主体：中国人形机器人百人会中国人形机器人百人会-2023/8/18成立牵头单位：参与主体：领军企业、知名高校、国家级科研机构Pre-readM2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.目录目录全球人形机器人产业概览全球人形机器人产业概览人形机器人整机企业概览人形机器人整机企业概览人形机器人产品概览人形机器人资本市场概览人形机器人整机企业能力评估模型产品化能力评估商业化能力评估评估模型与设计原则人形机器人落地面临的问题附录15M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.全球人形机器人整机企业画像全球人形机器人整机企业画像全球人形整机企业按背景可划分4类：1）车企环境感知、导航技术+B端场景经验是优势，2）机器人企业产品运动控制能力强，3）科研/高校孵化企业通常具备差异化关键技术亮点，4）互联网/软件企业以AI大模型、软件算法技术为强项。16人人形形整整机机企企业业背背景景机器人企业机器人企业 e.g.:优必选、宇树四足机器人，soft bank robotics 同源技术优势同源技术优势：原服务机器人、四足机器人、工业机器人等企业掌握同源技术积累（机械结构设计、运动控制等）科研机构科研机构/高校孵化企业高校孵化企业e.g.:北大银河通用，星动纪元（清华大学交叉信息研究院）科研高校孵化企业科研高校孵化企业：由高校研发团队进行孵化，并且以科研院校人才培养作为技术支持，研发经验深厚，科研基金支持 地方政府地方政府/创新中心背景，资金、产业链协同优势创新中心背景，资金、产业链协同优势：一般以地方性研究机构/基金作为支持，并由地方性人形产业链企业共建，产业链联动能力强互联网互联网/软件软件企业企业e.g.:Figure AI,1X,智元等 软件、算法技术优势：软件、算法技术优势：团队背景多为顶尖互联网公司人才，AI模型、算法等优势显著，智能化水平高汽车制造企业汽车制造企业 技术端优势：技术端优势：汽车领域的环境感知、路径规划等算法可以对人形机器人移植，精密制造经验也可以复用于人形机器人制造 场景端优势：场景端优势：机器人产品最初使用场景可以在工厂内，通过在实时环境下积累高质量数据，增加训练速度，提升商业化速度Presentation 技术赋能，技术赋能，FSD等等 场景赋能，汽车制造工场景赋能，汽车制造工况况+数据数据+to B测试场景测试场景 技术同源，运动控制等技术同源，运动控制等 关键技术攻关关键技术攻关 资金、产业链协同优势资金、产业链协同优势 软件算法技术强项软件算法技术强项Source:M2研究&分析；全球人形机器人企业专家访谈；转载引用内容请标明来源M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.全球人形机器人整机典型企业（全球人形机器人整机典型企业（1/2）17玩家画像玩家画像代表代表企业企业成立成立时间时间融资融资团队背景团队背景人形机器人零部件人形机器人零部件/本体本体AI应用应用人形机器人动态人形机器人动态/规划规划汽车制造业玩家汽车制造业玩家 将智能驾驶控制技术智能驾驶控制技术运用到人形机器人控制中，具有良好的视觉建模计算能力Tesla20032020.08战略投资松下电器投资Tesla人形机器人概念到设计，再到生产和验证的全过程，均使用车辆设计作为基础人形机器人人形机器人 Optimus系列（物品分类，单腿站立瑜伽）自研Dojo芯片，9PFLOPS算力样机阶段；计划2024少量试产，2025大规模量产潜在应用场景：工业制造、特殊环境潜在应用场景：工业制造、特殊环境Others：小鹏、奇瑞等机器人行业玩家机器人行业玩家 以宇树科技为代表的科技公司，覆盖领域包括智能家居、智能清洁（追觅）、智能语音（科大讯飞）等 具有软硬件研发能力软硬件研发能力，以及自身产品覆盖C端用户，拥有大量用户使用数据，为AI模型研发训练提供良好基础宇树宇树科技科技20162024.02B2轮深创投等投资创始人毕业于上海大学，后入职大疆，随后创业成立宇树科技自研零部件自研零部件 M107关节电机等人形机器人人形机器人 G1（跑跳、翻滚）、H1（跑跳）UnifoLM（Unitree机器人统一大模型）最低售价9.9万美元，目前已接受预定，即将发货潜在应用场景：高校科研、特种服务潜在应用场景：高校科研、特种服务优必优必选选20122023.12IPO研发人员700+，投入11.7亿人形机器人人形机器人 Walker S（车门锁质检、3D物体精定位、安全带检测、3D导航与避障、车灯盖板质检、贴车标等）多模态大模型预计2024年小规模量产，2025/2026年在工厂端放量潜在应用场景：工业生产潜在应用场景：工业生产Others：达闼（C端场景为主）；傅利叶（通用人形机器人，目前已预售，计划1-2年内量产交付）；钢铁侠（承担北京市科研项目）；逐际动力（2022年成立；南方科技大学产学研背景下孵化）等科研机构科研机构 以星动纪元为代表的企业，由高校成果孵化 具有良好的研发基础和软件具有良好的研发基础和软件开发能力开发能力星动星动纪元纪元20232024.01天使轮联根创投领投清华大学清华大学交叉信息研究院陈建宇创立由清华大学交叉信息研究院和上海期智研究院所孵化自研零部件自研零部件 高扭矩密度模块化关节以及一体化结构设计人形机器人人形机器人 小星和小星MAX多模态大模型样机阶段：与合作方在各类应用场景进行试验迭代潜在应用场景：科研场景潜在应用场景：科研场景Others：银河通用（北大背景）、北京人形机器人中心等Pre-readSource:M2 Research&Analysis.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.全球人形机器人整机典型企业（全球人形机器人整机典型企业（2/2）18画像画像代表代表企业企业成立成立时间时间融资融资团队背景团队背景人形机器人零部件人形机器人零部件/本体本体AI应用应用人形机器人动态人形机器人动态/规划规划互联网背景玩家互联网背景玩家 1X、Agility、智元为代表的企业，成立之初以机器人为主营业务 创始团队多拥有顶尖互联网公司工作经历以算法为核心以算法为核心：注重AI模型应用，提升AI物理交互能力1X20142024.01B轮EQT Ventures等投资全球50名员工研发团队来自Google Brain、Deepmind等企业AI团队人形机器人人形机器人 1.0 EVE：类人形机器人（样机试运行），可实现巡逻、监控、搬运等功能 2.0 NEO：人形机器人（在研）基于Chat GPT自然语言直接控制机器人积累训练视觉、触觉数据实现环境交互、通用控制EVE（已上市）：挪威 Sunnaas 医院进行了测试；将与ADT Commercial合作，应用于夜间巡逻工作NEO：正在研发中，预计2024年发布潜在应用场景：巡逻、监控、潜在应用场景：巡逻、监控、搬运等搬运等以物流运输场景为以物流运输场景为核心核心：目标为实现物流运输中“最后一公里”问题Agility20152022.04 B轮Playground Global领投从俄勒冈州立大学工程学院拆分出来曾获美国国防部高级研究计划局的资助人形机器人人形机器人 开发 MABEL、ATRIAS、CASSIE、DIGIT 系列足式机器人 2019年，推出人形机器人 Digit（在 Cassie 的基础上加上了躯干、手臂，并增加了更多计算 能力，支持负载 18kg 的箱子，可进行移动包裹、卸货等工作）正在进行Digit与LLM实验，探索AI和LLM在机器人沟通、学习和编程方面的应用样机试运行，最新产品在亚马逊物流仓库进行试验人形机器人制造厂“RoboFab”在建，计划年产量1万台预计首批Digits机器人将于2024年向部分客户交付，并于2025年全面上市潜在应用场景：物流搬运，装潜在应用场景：物流搬运，装载物品，仓储载物品，仓储以打造通用人形机以打造通用人形机器人为核心器人为核心：注重实际落地场景智元智元20232023.12 A3轮蓝驰创投等投资2024.07股权投资北汽产业投资创始人彭志辉，2020年，成为华为“天才少年”项目一员；2022年底，离职创业；2023年成立智元上海人工智能研究院与智元创始人团队共同研发设计自研零部件自研零部件 PowerFlow关节电机，峰值扭矩350Nm，重量1.6kg人形机器人人形机器人 远征A1（身高 175cm，重 53kg，最高步速达到7km/h，全身有 49 个自由度，可以承重 80kg，单臂最大负载 5kg）AI算力达到200TOPS结合LLM和VLM等AI技术，实现从ChatGPT到WorkGPT的扩展，使机器人能够自主感知环境、理解任务、编排动作使用具身智脑EI-Brain架构，将机器人思维系统分层，对应不同类型执行指令样机阶段，暂未投运测试预计BYD工厂落地与临港集团签订战略合作协议，计划落地临港，并建立数据中心，填补运动数据，提高泛化功能潜在应用场景：潜在应用场景：3C制造，汽制造，汽车制造车制造Others：Figure（获Open AI领投）；开普勒（创始人为小米厨电品牌纯米创始人）等Pre-readSource:M2 Research&Analysis.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.目录目录全球人形机器人产业概览全球人形机器人产业概览人形机器人整机企业概览人形机器人产品概览人形机器人产品概览人形机器人资本市场概览人形机器人整机企业能力评估模型产品化能力评估商业化能力评估评估模型与设计原则人形机器人落地面临的问题附录19M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.人形机器人整机演进路径人形机器人整机演进路径人形机器人是“自动”与“自主”高度耦合的产物，其发展路径将经历多个阶段，由“机构层”向“决策层”演进。Source:M2分析；全球人形机器人企业专家访谈；转载引用内容请标明来源；技术发展路径参考自动驾驶技术国标 GB/T40429-2021结构驱动算法驱动执行规划关节驱动感控一体环境感知定位导航任务推理知识图谱语义地图非结构环境自主决策&行动复杂任务执行+可同时同时持续执行动态任务中的横向横向AND纵向运动控制纵向运动控制可持续执行全部全部动态任务+可自动执行最小风险策略最小风险策略可在任何条件下任何条件下持续执行全部动态任务并自动执行最小风险策略关节层运动层机构层自动自动认知层感知层自主自主决策层核心环节核心环节可持续执行动态任务中部分部分目标&事件探探测与响应测与响