施耐德电气汽车焊装车间电气自动化系统解决专项方案V.docx

汽车焊装车间侧围生产线
电气自动化系统处理方案

PE&S IDS
施耐德电气（中国）

.11.04

1. 焊装车间工艺步骤介绍 5
1.1工艺过程组成 6
1.1.1底板线 6
1.1.2车身线 6
1.1.3侧围线 7
1.1.4前后端 8
1.1.5车门线 10
1.1.6车身输送线 11
1.2侧围生产线自动化特点 14
2.焊装车间自动化系统组成 15
2.1系统架构 15
2.2自动化系统基础概念 17
3自动控制系统PLC 18
3.1 PSA自动化标准 18
3.2电气设计 18
3.3硬件选型 21
3.4软件程序结构规范 24
3.5设备DFB 33
3.6自动化系统调试及系统运行模式 33
3.6.1空运行模式 34
3.6.2正常生产模式 35
3.6.3降级模式（上半区、下半区模式） 35
3.6.4导入导出模式 36
3.6.5 工位循环 36
3.6.6 生产节拍优化 37
3.7 车型混线生产（柔性生产线） 38
3.7.1车型切换（伺服转台） 39
3.7.2车型传输 39
3.8 系统故障恢复 40
3.9 自动化程序仿真 40
4.人机界面HMI 42
4.1程序功效模板 43
4.2页面功效结构 44
5.机器人 47
5.1机器人功效分类 47
5.2机器人干涉区及互锁逻辑 48
5.3机器人工作区域划分和PLC控制实现 51
5.4机器人安全设计（DCS） 52
5.5机器人协同工作调度 54
6分布式IO设备及现场传感器 56
6.1分布式IO 56
6.2工业通信总线 56
6.2.1 FIPIO总线 56
6.2.2 Ethernet TCP/IP总线 61
6.3现场传感器 61

【摘要】：伴随中国外汽车工业飞速发展,白车身焊装生产线也在逐步向全自动柔性化方向发展。工业机器人作为自动化焊装线最关键柔性设备,现在在汽车行业中已开始广泛应用。本文以神龙（DPCA）机器人焊装生产线控制系统为讲述对象,介绍和叙述了基于现场总线白车身机器人焊装线分布式I/O自动控制系统。 本文叙述了汽车焊装生产线组成、汽车焊装工艺现实状况和发展。经过对汽车焊装生产线各关键组成部分介绍，讲述了汽车焊装车间自动控制系统控制内容及要求。针对其工艺特点,给出了PLC控制系统架构,完成硬件设计和软件设计方案。经过焊装车间汽车侧围焊装总成线PLC自动控制系统向读者介绍了焊装自动控制系统在系统软硬件组成、PLC编程、电气设计等方面设计概念和关键标准参考，而且在控制系统软件设计中,对模块化,结构化编程思绪进行了简明描述,期望本文能够对致力于汽车自动化控制行业工程师和维护人员提供一定技术参考。因为本文描述范围比较广泛，所以内容上深入度欠缺，深入具体信息和技术关键点需要读者去翻阅相关标准文档或产品文档，本文只是起到抛砖引玉作用。

1. 焊装车间工艺步骤介绍
在汽车企业中，焊装车间生产关键任务就是完成车身(也称为白车身，Body in white)制造，对于轿车来说，车身焊装线通常是由地板总成线、左右侧围总成线、CRP(仪表台横梁＋顶盖＋后行李仓托架)线和门盖总成线、车身装配 调整线等组成。而各分总成又由很多合件、组件及零件(大多为冲压件)组成，当今因为汽车主机厂考虑到起初开发投资、以后生产物流、品质管理等原因，这些分总成线通常全部建在主机厂周围配套厂，采取即时直供方法为主机厂焊装线服务。图1-1是焊装车间中一组焊装工位焊接场景：

图1-1

焊装车间在工艺平台上关键分两种生产模式：即单一化焊装生产线和柔性化焊装线。所谓专有化焊装线，也称之为单一化焊装生产线，就是该焊装线只能为单一车型提供生产，若再开发新车种生产时，就必需异地或迁移现有焊装线后重新建设焊装 线，所以，厂房、设备及公用动力设施反复投资造成浪费，人员流动生产效率低。而柔性化焊装线，是指在相同地方同一条生产线上能够同时满足多个车种生 产，其通用设备和公用动力设施一次性投入永久性享用，每次开发新车型时，只需增加部分专用设备；改造事先预置通用设备；调试多种共用化程序。所以，避免了反复投资造成浪费，而且缩短了技改时间，但起初一次性投资相对会较大。而从自动控制角度去看，柔性化焊装线从生产设备控制难度和PLC程序灵活性方面全部要比单一化焊装生产线要求要高多。
图1-2
焊装车间（白车身车间）只是汽车生产线工艺步骤中一个关键组成部分：
1.1工艺过程组成
1.1.1底板线
底板线焊接自动化系统关键负责将车身前底板总成（前端总成）、后底板总成（后端总成）、发动机舱总成焊接拼合成车身下部底板，生产工艺布局以下图所表示：

1.1.2车身线
车身线焊接自动化系统关键负责汽车白车身顶盖、底板、侧围、车门之间焊接总成。车身线两端均和车身输送线自动化系统有信号接口，当来自车身输送线升降机车身输送就位后，经过两个系统信号交互，车身线滚床会和输送线升降机上滚床同时运行，将车身有输送线转送到车身线进行焊装作业。下图是车身线工位平面部署图，在这个图中我们能够看到整个车身线是由若干个操作职员位组成，工位又分为人工操作工位，机器人焊接全自动工位。在整个焊装区有不一样设备共同组成整个焊装自动化系统：

1.1.3侧围线
侧围线焊接自动化系统通常是由2个独立自动化岛组成整个控制系统，每个独立自动化岛全部由1台PLC进行控制，分别是AFD自动化岛（也叫主岛）和CMT自动化岛（冷弧焊机器人岛），主岛完成整个侧围部件拼接焊装作业，其中有若干个人工上件工位和全自动机器人焊接工位组成。侧围线分左侧围焊装线和右侧围焊装线，两边在机械上是对称关系，对于电气自动化系统，几乎能够复制其中一侧图纸和程序，唯独机器人轨迹因为不是一个企业进行机器人轨迹示教，有可能机器人轨迹不一样造成机器人空间干涉区域不一样，PLC程序中互锁条件会有对应改变，这一点需要尤其注意。

CMT焊接自动化岛示意图

AFR焊接自动化主岛示意图

1.1.4前后端
车身前后端生产线，能够依据车型不一样和车档次不一样，分为手工焊接工位和自动焊接工位，通常情况下，在低级车型生产线中采取前后端自动生产线，因为抵挡车型关键是靠销售量来争取利润，所以要求自动化程度更高，需要操作员也少，来满足更高生产产能。高端车通常采取手工焊接工位来进行前后端零件成型。比如神龙二厂X7生产线（生产车型为C5和标志507）,因为车型相对高端，所以没有独立全自动前后端生产线。神龙三厂因为生产车型为中低端车型，因为产量要求较高，所以有独立前后端自动化生产线。
下图是车前端生产线自动化系统示意图：

1.1.5车门线
车门线和其它车身焊接总成线相比其特点是夹具数量多，且机器人交叉作业较多，机器人往往是多个作业形态，比如某个机器人既是焊接机器人，同时也是搬运机器人。自动化系统软硬件组成和其它相同，只是工艺不一样：

车门线工位操作仿真，以下图：

1.1.6车身输送线
在白车身车间里，每一个加工单元全部是经过精心设计、优化组合而成，工件加工效率高，可充足满足生产节拍高节奏。物流输送系统将这些单元高效地连接起来，实现白车身零部件上件及整车输送等。车身输送线是连接焊装车间不一样工序生产线间桥梁，经过输送线将白车身从一个生产线转移到下一个工序生产线。输送线是由一系列不一样输送设备组成，比如滚床、叉式移载、夹紧器、升降机、带式移行机、举升装置、电动移行机、旋转台、RFID设备等
滚床：

升降机：

转台：

带式移行机：

焊装车间输送设备对应PLC程序DFB功效块：

1.2侧围生产线自动化特点
侧围生产线较其它焊装作业生产有以下特点：
1） 侧围生产线包含左、右两个侧围线，左侧围和右侧围是对称分布，生产工艺和功效是完全一样。所以在我们电气设计中过程中只需要把一侧侧围电气图纸、设备清单、PLC程序，HMI程序完成即可，另一侧是完全通用。但有一个例外情况是，假如总包商把左、右侧围机器人示教工作分包给不一样企业，那么左右侧围机器人在运动时其运动轨迹就有可能不一样，一旦机器人运动轨迹不一样，机器人之间干涉区就可能不一样，所以这么会包含到机器人部分互锁逻辑不一样，这一点需要尤其注意，不要随意把左侧围程序复制到右侧围使用，不然可能会出现机器人碰撞风险。
2） 侧围生产线因为工位上机器人跨工位实施任务情况比较多，搬运机器人和机器人复用情况（为了节省机器人数量，一个机器人要实施多个工位焊接任务），通常情况下，侧围生产线自动化只分为一个大自动化岛。而车身线等自动化系统能够分为若干个自动化岛，工位间设备分界比较显著。
3） 侧围生产线因为侧围工件是由机器人直接进行工位间转移，而不是依靠滚床等输送设备进行转移，所以侧围线也就不存在RFID这么随件信息存放设备，所以工件车型等信息需要依靠PLC变量进行记忆且往下游工位进行传输，所以对PLC车型管理逻辑要求比较高，车型传输错误就意味着夹具或机器人动作区域有错误，最终造成机器人和夹具或工件发生碰撞，引发生产事故。所以侧围线PLC程序要关键考虑车型传输和管理逻辑。
4） 机器人跨工位实施任务比较多，首先是因为工位需要机器人从上游工位搬运到下游工位，其次是为了节省机器人数量，降低投资，一个机器人就可能会实施2个甚至更多工位焊接任务，所以在PLC程序中对机器人调度逻辑难度较高，需要高效协调机器人在不一样工位任务，还要处理部分特殊情况下例外事宜。

2.焊装车间自动化系统组成
2.1系统架构
汽车焊装车间自动化控制硬件系统对于现在国际主流汽车焊装车间自动控制应用,多采取“集中监控,分散控制”经典控制模式。整个焊装车间能够依据实际情况分成多个基础独立控制部分,如按同一平台生产线按不一样焊接部件和任务把生产划分为若干个独立控制部分，比如地板线总成自动化系统，左、右侧围总成自动化系统，车身主焊接自动化系统，车身后续焊接自动化系统，车门总成自动化系统，前端、后端焊接自动化系统等。在焊装车间自动化控制应用中,采取车间监控层、生产线控制层及现场设备层。汽车焊装车间控制系统采取"集中监控,分散控制"模式,向分散化、网络化、智能化方向发展,使整个控制系统高效安全、简练柔性和成本更低。以下是焊装车间经典自动化网络架构：

具体到一个焊装总成线系统，比如车身线PLC系统，它会包到系统内多种设备通信集成。例以下图是车身线系统结构图，其中包含Premium PLC系统、HMI、IP67分布式IO，Fanuc焊接机器人，RFID，分布式advanced DIO，和其它安全性产品，比如安全光幕，安全门和用来进行信号处理安全PLC模块等设备。

2.2自动化系统基础概念
因为PSA焊装自动化系统是基于PSA焊装车间自动化标准进行设计和编程，所以在实施这类项现在需要对PSA自动化标准设计概念进行熟悉，这是最基础知识前提。
2.2.1自动化岛Ilot
它是一个装有围栏封闭区域，在此区域内，有各类焊装设备（机器人、自动焊装机、龙门吊、折边机，…）。岛内部进入经过小门实现。通常在自动化系统中，一个PLC能够管理最多15个岛。
2.2.2 GE能源组
焊装各设备需要供给电能和（或）压缩空气。
- 一个公共能源组由岛 EPO（操作部分元器件） 组件组成。该组件取决于：
- 同一个接通电能功效模块（MEE）和同一个接通气动能源功效模块（MEP）
2.2.3 手自动控制组GMM
公用运行模式组（GMM）由同一个GEEPO（操作部分元器件）组件组成，由同一个运行模式（手自动模式）选择器进行管理。所以同一个GMM各个EPO将时时刻刻处于同一运行模式下。比如：一个GMM可能由它们组成：
- 一个独立装配工位，或
- 一个装配工位和一个翻转装置，或
- 一个装配工位和排空中转库装料工作台等等。

2.2.4 实体和运动 Entity, Movement
Entity是指若干个被控设备组成一个设备组，通常我们能够按工位来对实体进行划分。通常情况下，一个工位对应一个实体。在实体中单个受控设备我们称之为一个运动movement，即若干个运动组合了一个实体。
2.2.5 安全模式组GSO
公用操作者安全组（GSO）由同一个GMMEPO组件组成，该GMM运行受到相同安全设施条件限制（安全小门、操作者保护）。
一个操作者保护区可能会影响多个GMM（比如：一个装配工位由一个GMM管理，其卸料龙门吊由另外一个GMM管理，全部这两个GMM全部在同一个使用该装配工位操作者保护区内）。所以，对同一个操作者保护来说，每一个相关GMM全部有一个GSO。
GSO预实施件控制由一个被称作KT-VALyY辅助接触器来进行确定（授权）。依据危险分析，辅助接触器KT-VALyY运行由对应操作者保护系统及岛安全设施（紧急停止和安全小门）限定。

2.2.6自动化程序限制
在一个TSX PREMIUM上应用程序限制，TSX PREMIUM可编程控制器对于一个焊装类型应用程序以下给出了对它们最大限制：
- 120个运动；
- 30个机器人；
- 15个焊接控制器；
- 300条报警消息（DFB： DIA报警）。
为了取得可能性能平衡，假如我们机器人较少时，我们将能够产生更多运动，反之亦然。
3自动控制系统PLC
3.1 PSA自动化标准
因为PSA焊装车间包含焊装生产线供给商较多，为了使自动化系统设计、集成、维修和维护工作易于实施，PSA集团制订了厂级自动化标准和焊装车间自动化标准，并有和之对应标准化文档作为设计依据。文档名称分为PSA集团通用自动化标准文档，文档名称为“AUT-STD-XXX ”，还有焊装车间自动化标准文档，文档名称为“FER_PSA_XXX”。
3.2电气设计
电气设计关键包含到电气图纸设计和机柜成套
电气图纸设计规范：
1） CAD设计软件工具要求
PSA许可CAD设计软件通常有AutoCAD、Eplan、Promise-E等等，最终提交图纸是AutoCAD和PDF版本，为了更高效率进行图纸设计推荐使用Eplan、Promise-E等电气辅助设计软件。
2） 专用术语命名和规范
电柜全部电气元器件全部有对应专用命名前缀和后缀来标识不一样区域内不一样类型元器件：
比如：一般继电器：KA**1I 岛1内继电器
接触器：KM**1I岛1内接触器
延时继电器：KT**1I 岛1内延时继电器
传感器： SQ**
断路器：QF**
按钮：SB**
指示灯：HL**
更多命名规则：能够参见PSA自动化标准文档获取更具体信息《》

3） 交叉索引要求
和其它行业不一样是，汽车行业电气设计中最大特点是图纸均需提供电气元器件在图纸中交叉索引信息，交叉索引信息是有页号+页行数+页列数组成，经过元器件交叉索引信息能够快速定位该元器件在图纸中所出现全部位置信息，能够高效阅读和了解图纸，比如一个继电器在某一页出现过，那么该继电器线圈和全部使用触点相关位置信息全部能够经过交叉索引来快速定位相关触点页码信息，给了解图纸和维护工作带来极大方便。

IO点预留百分比大于15%
因为汽车行业特殊性，控制方案变动比较大，所以最少要留出15%IO预留，预防增加传感器输入和信号输出点。
4） 机柜热平衡计算
机柜散热条件是否满足要求必需经过热平衡计算得出，热平衡计算有专用EXCEL计算表格，经过输入柜内元器件类型和数量，能够计算出电柜发烧量来决定是否用风扇或空调进行散热和冷却
5） 电缆选型及颜色要求
导线标识
总体要求
标识必需根据等电位标识标准，全部直接相互连接导线含有相同标识。
依据标准CEI 60446，这个标识方法被称作独立标识（repérage indépendant）。
“通常，独立标识在导线全长上使用相同标识，即使这根导线中间含有过分连接。但在一些单向情况下则除外，一个连接电路图或一个连接表必需被用来具体说明每一根导线每一个端头全部必需被连接到那个接线端子。”

两根导线和导线组（电缆）独立标识举例
导线被使用认可和导线直径相匹配标识和承载标识物品在其每一个端头作上标识。
该要求是必需，下述情况除外：

组成排线连接工业可编程自动化装置卡到有源或和无源基座上导线，
当电磁阀没有极性时，给电磁阀供电电缆导线（接收器一侧）。

特殊电缆导线（屏蔽，测量，…），其较小截面积不许可作标识，根据标准CEI 60757表1，我们能够经过颜色代码来对它们进行标识。

文字代码要在电路图中指出。

标准CEI 60757表1
颜色
文字代码
颜色
文字代码
黑色
BK
紫色（紫红色）
VT
棕色
BN
灰色（深灰色）
GY
红色
RD
白色
WH
橘黄色
OG
玫瑰色
PK
黄色
YE
金色
GD
绿色
GN
青绿色
TQ
蓝色（也包含亮蓝色）
BU
银色
SR

绿-黄色
GNYE
中性导线标识
中性导线（亮蓝色）在其每一个端头全部经过字母N作为前缀进行标识。
比如：N, N1, Nx…
其它导线标识
动力回路导线在其每一个端头全部要被标识。
比如，对于相线： L1, L11, L21…
L2, L12, L22…
L3, L13, L23…

电路
线颜色
端子颜色
交流控制回路(115 V c.a.) 相线 公共端
红色 红色 (1)
灰色或淡灰色 灰色或淡灰色
直流控制回路（24 V c. c.） + 极 公共端（- 极）
蓝色 蓝色 (1)
灰色或淡灰色 灰色或淡灰色
不由主隔离开关切断电路。 外部电压，不管电压多大
橘黄色
橘黄色
内部安全电路
蓝色（在电缆外线）
蓝色
（1）：公共端导线被标识时：既能够经过一个乳白色套管实现， 也能够经过一个有区分标识实现。
更具体标准要求请参考《GE03-046G 工业机器设备之电气设备要求方案选择指南》

3.3硬件选型
3.3.1 常规PLC选型
对于没有SIL认证常规逻辑处理，我们在焊装车间自动控制系统中通常会采取SchneiderPremium系列PLC，依据控制设备数量及控制规模，现场通信总线要求，会对应选择不一样型号CPU及通信模块。
CPU: 选型工具会对控制设备类型及数量估算出系统多种开销，比如CPU频率、内存大小。
总线通信模块：依据现场通信总线需求，会配置不一样通信模块。比如Profibus, Ethernet IP, Modbus TCP/IP, Fipio, CanOpen等现场总线。
内存：依据所控制设备类型和数量来计算所需要内存卡容量，比如2位置运动块、机器人诊疗、安全门诊疗、滚床诊疗等DFB数量和GE,iLot,GMM,GSA，OP等数量。

CPU计算及选型：

设备DFB类型及数量选择：

CPU循环周期计算：
现场IP67传感器及多种总线设备数量选择：
自动控制系统整体信息：
经过信息选择后推荐系统组件配置及数量：

3.3.2 安全PLC选型
对于焊装根本安全作业区域，往往在系统安全等级上要求符合SIL等级认证，比如保护人员作业安全现场安全传感器光幕、光栅、雷达、安全门锁等信号处理需要符合对应SIL等级认证，比如安全信号处理系统需要符合SIL2安全等级认证。因为常规Premium系列PLC不含有SIL等级认证，所以我们需要选择Schneider安全PLC系列产品，通常我们选择XPSMF系列PLC作为安全PLC产品进行安全信号输入，输出逻辑管理，对应编程软件是XPSMFWIN。
安全PLC硬件外观以下：
安全PLC编程软件XPSMFWIN有两个主应用窗口Project Management和Hardware Management，入下图

3.4软件程序结构规范
PLC软件程序结构方面PSA有严格标准化要求，该程序结构标准能够参考文档“FER_PSA_251”
1. « ASCW »功效模块：这个模块处理全部和电柜相关信息，它由两个程序段组成：
程序段 « CE_INIT_VAR »处理标准内部位生成，系统故障位初始化，可应用变量初始化（假如需要话），等...
程序段 « CE_DEF_mee1w »处理全部和电柜相关故障：
- 等候通电故障（经由DFB alrm_dia）；
- FIPIO总线故障（依据情况，失去自动模式）；
- （可编程控制器）系统故障不会在这里被发觉，因为它们是由DIAG VIEWER自动触发
2. «ILOTI »功效模块, 这个模块处理全部和岛相关信息，它们包含3个程序段:

这个功效模块还调用含有以下功效DFB：
- ALRM_DIA：在诊疗缓冲区内登记报警DFB。
- DIAG_PO：安全小门诊疗用DFB
程序段 « CE_DEF_ILOTi »处理全部和岛相关故障，也就是说：
- 岛开启故障（被阻滞而在1）；
- 急停继电器（DFKAAUiI）故障 ；
- 急停故障；
- 安全小门诊疗：
- 接通能源继电器（DFKTMEEiI）故障；
- 空载运行警示。

注：以上事件使用Alrm_dia型DFB，用于在诊疗缓冲区内（除了安全小门诊疗以外）进行注 册。
程序段 « CE_gen_iloti »处理全部和岛相关输入组合，也就是说：

- 岛开启；
- 空载运行。
程序段 « CS_gen_iloti »处理全部和岛相关输出组合，也就是说：
- 许可接通能源继电器（KAAEEiI）
3. «GEN »功效模块处理全部和« GEn »接通能源相关信息，它们包含3个程序段

这个功效模块还调用含有以下功效DFB：
ALRM_DIA：在诊疗缓冲区内登记报警DFB
程序段 « CE_DEF Gen »处理全部和« GEn »接通能源相关故障，也就是说：

- 6巴空气压力故障；
- 10巴空气压力故障。
程序段 « CE_GEN_GEn »处理全部和« GEn »接通能源相关输入组合，也就是说：

- 接通能源OK 。
程序段 « CS_GEN_GEn »处理全部和« GEn »接通能源相关输出组合，也就是说：

- 接通6巴空气压力控制阀Yv（电磁阀） ；
- 接通10巴空气压力控制阀Yv（电磁阀）；
- 接通能源。
4. «GMMX »功效模块这些模块处理全部和一个岛运行模式组 « GMM »相关信息，每个GMM包含3个程序段。依据我们所要设计设备，我们将能够找到一个到多个GMMx，所以，依据不一样情况，我们将能够找到一个到多个功效模块。

注：每个XBTGT/GK显示器限定为15个GMMx，每个应用程序被限定为5个显示器。

这个功效模块还调用含有以下功效DFB：

ALRM_DIA：在诊疗缓冲区内登记报警DFB
程序段 « CE_def_gmmx »处理全部和岛运行模式组相关全部故障，也就是说：

故障：
- 手动模式继电器（DFKA1MANxX）故障。
（使用Alrm_dia型DFB，用于在诊疗缓冲区内进行注册）

故障位：
（每个GMM集中位，我们在每个单位设备这一级里能够看到它们）
- 通常故障 « ∑ Défaut avance MVT （前进运动故障和）»
- 通常故障 « ∑ Défaut MVT（运动故障和） » (hors tardif（除延迟外）)
- 通常故障 « ∑ Défaut tardif MVT（延迟运动故障和） »
- 通常故障 « ∑ Défaut Robots（机器人故障和） »
- 通常故障 « ∑ alarme Robots（机器人报警和） »
- 通常故障 « ∑ Défaut Séquences（焊接控制器故障和） »
- 通常故障 « ∑ alarme Séquences （焊接控制器报警和）»
- 通常故障« ∑ Des incohérences MVT（运动不一致和）»
程序段 « CE_gen_gmmx »处理全部和岛运行模式组相关输入组合，也就是说：

GMMx单位设备状态集中位：
- 无故障且已准备好单位设备和（∑）。
- 正在运行中单位设备等候和（∑）。

即停、延迟停止及循环停止：
- 即停请求。
- 延迟停止请求。
- 循环停止请求。
- 工件停止请求。
- 排空请求。

手动模式：
- 已确定手动模式。

自动模式：
- 许可转到自动模式。
- 自动模式永久条件。
已确定自动模式。
程序段 « CS_gen_gmmx »处理全部和岛运行模式组相关输出组合，也就是说：

- 手动模式指示灯。
- 自动模式指示灯。
- GMM绿色/红色玻璃柱灯。

要在XBTGT/GK上显示数据 ：
- 可编程控制器编号及GMM编号。
- « PREAVIS 预警»信息。
- « ATTENTE 等候»信息。
- « ARRÊT 停止»信息。
- « DEFAUT故障 »信息。

要在XBTGT/GK显示数据 ：
- 已确定手动模式。
- 已确定自动模式。
- 循环不一致。
（给每个和GMMx相关单位设备输入变量
5. «GSOY »功效模块这些模块处理全部和一个岛操作者安全组 «GSOy » 相关信息，它们由3个程序段组成。我们将会有和操作者安全类型一样多类型功效模块。
比如：
岛内设备 GSO = KTVAL (安全小门)
MSM设备 GSO = KTVAL (双手动控制)
有操作者MSx 设备 GSO = KTVAL (防护帘)
有操作者MSx 设备 GSO = KTVAL (光电检测元件) 等...

程序段 « CE_def_gsoy »处理全部和岛操作者安全组相关全部故障，也就是说：

我们最少能够找到（假如只有安全小门话）：
- 输出确定继电器（DFKA1VALy）故障。
- 延时输出确定继电器（DFKT1VALy）故障。

程序段 « CE_gen_gsoy »处理全部和岛操作者安全组相关输入组合，也就是说：

依据安全类型不一样（安全小门、防护帘、光电检测元件、双手动控制，等），我们将有：
- 检测双手动控制已激活/已松开。
或是：
- 防护帘检测OK。
或是：
- 光电检测元件检测OK。
程序段 « CS_gen_gsoy »处理全部和岛操作者安全组相关输出组合，也就是说：

依据安全类型不一样（安全小门、防护帘、光电检测元件、双手动控制，等），我们将有：
- 对于只由安全小门控制安全区域，无任何输出。
或是：
- 和防护帘相连接玻璃柱灯。
或是：
- 和操作者保护用光电检测元件相连接玻璃柱灯。
5. «ENTITE_M »功效模块处理全部和一个岛单位设备 «ENTITE_m » 相关全部信息。每个模块由6个程序段组成。我们将会有和应用程序中单位设备一样多这类功效模块

程序段 « CE_def_entité_m »处理全部和这个单位设备相关全部故障（除了由DFB管理和诊疗到运动故障以外），也就是说：

一个由诊疗DFB管理运动故障不会在这个程序段中出现，因为是运动诊疗DFB在管理这些故障，它们是以下故障：
- 停止或工作传感器消失。
- 未期待停止或工作传感器。
- 操作者安全故障。
- 停止或工作位机械安全故障。
- 停止或工作延迟。
- 故障和（∑）（PRDF：Présence d’au moins un défaut（出现最少一个故障））。
停止或工作运动不一致。
程序段 « CE_mvt_entité_m »处理全部和和这个单位设备相关全部DFB输入组合，也就是说：
DFB公共变量管理：
- 回原位请求。
- 故障严禁。
- 监控严禁。
- 停止请求出现。
- 工作请求出现。
程序段 «CE_gen_entité_m »处理全部和这个单位设备相关运动输入组合，也就是说：

单位设备运动返回/回原位请求：
- 运动返回请求上升沿。
- 请求运动回原位记忆。
- 请求运动回原位下降沿。
- 正在调用回原位。
- 运动返回记忆。

单位设备状态（单位设备运动和）：
- 延迟停止位置。
- 循环停止位置。
- 排空停止位置。
- 运动已准备好且无故障。
- 后方安全。
- 运动正在进行。
- 设备处于等候状态。
- 许可运动（不在机器人区，不在焊钳修磨区，不在葫芦区，等）。

工件占位管理：
- 工件占位和。
- 工件未占位和。
工件安放占位OK（假如是装料循环话）

程序段 «CP_TAR_entité_m »处理全部和这个单位设备相关DFB过程组合，也就是说：

对于单位设备全部运动：
- TE « Travail effectué（工作已完成） »和。
- TE初始化（RAZ）。

- 停止自动循环请求出现（DFB输入：PRDMA0x）。
- 工作自动循环请求出现（DFB输入：PRDMA1x）。

- 机器人循环请求出现。
- 请求许可进行机器人区域。
- 焊接循环请求出现
程序段 «CS_gen_entité_m »处理全部和这个单位设备相关信号显示输出组合，也就是说：

对于单位设备全部运动：
- 运动返回指示灯。
- 工件占位方框图指示灯。

要在XBTGT/GK上显示数据处理
- 后方安全。
- 设备处于等候状态。
- 运动正在进行。
- 工作已完成。
（要显示）单位设备编号
程序段 «CS_MVT_entitéx »处理全部和这个单位设备相关运动（有DFB或无DFB进行管理）输出组合，也就是说：

对于全部单位设备运动控制：
- 停止运动请求出现（DFB输入：PRDM0x）。
- 停止运动控制。
- 工作运动请求出现（DFB输入：PRDM1x）。
- 工作运动控制。

6. «ROBOT_R »功效模块
依据FER-PSA-200标准要求，这些模块处理和一个岛机器人« ROBOT_r » 相关全部信息，它们由3个程序段组成。我们将有和应用程序中机器人数量相同数量功效模块。
注：每个XBTGT/GK显示器及每个应用程序，限定使用30个« Robot_r » 。
这个功效模块还调用含有以下功效DFB：
- DIAL4_ROB ：管理机器人对话及诊疗DFB（管理工作已完成内存M_TEZx及不在区域复位内存MRHZx ）。
CAMP_ROBT：管理电极修磨、更换集中服务请求，及repli请求、手动（经过XBT-F） 或自动请求（来自机器人请求）DFB，要发送给属于同一个组里每个机器人。

程序段 «CE_rob_xxxx_xr »处理和这个机器人相关全部输入及诊疗DFB调用，也就是说：

- DFB « DIAL4_ROB »输入数据准备：
u FIPIO输入读取；
u 机器人故障严禁；
u 循环初始化条件；
u 机器人编号。

- 机器人诊疗DFB «DIAL4_ROB »调用。
- 机器人诊疗DFB «CAMP_ROBT »调用。
- 机器人循环初始化请求记忆。
程序段 «CP_rob_xxxx_xr »处理和这个机器人相关全部过程组合，也就是说：

- 机器人循环选择通常条件。
- 机器人循环条件（循环编号）。
- 运行进入机器人区域条件。
程序段 «CS_rob_xxxx_xr»处理和这个机器人相关全部输出组合，也就是说：

- 开始/开启机器人循环。
- 机器人循环代码（位数）。
- 许可进入机器人区域。

并处理要在XBTGK/T上显示全部数据（视图5021,机器人通常视图）：

- 机器人编号（G6或依据工程不一样而专用编号）。
- 正在工作。
- 机器人报警。
- 机器人故障

7. 《RFID》 功效模块处理全部和RFID读写器相关处理。由三个程序段组成。

程序段：

程序段《CE_GEN_Ositrack》用于对功效块Ositrack_tcpip参数进行配置，并对RFID读写结果进行判定
程序段《CP_Gen_Ositrack》调用功效块Ositrack_tcpip.并管理对功效块触发
程序段《CE_DEF_Ositrack》用于车型故障处理和质量位处理
8. «XBT »人机界面功效模块处理全部我们需要用于不一样标准页面数据显示信息
注：经过以太网连接XBTGT/GK显示器被限定为每个应用程序只能使用5个
程序段：

子程序Services_Centralises_robots（结构视图）:

《XBTGT》功效组件中包含括两个功效模块《TOxSTDxW_v1.02》及《TOxFERxW_v1.02》。《TOxSTDxW_v1.02》为通用XBTGT管理模块，在焊接处理中还需要调用《TOxFERxW_v1.02》功效模块。 在《TOxSTDxW_v1.02》功效模块还调用了Services_Centralises_robots 子程序，其中包含里一个DFB，它含有以下功效：
- SCAN ：检测对一次集中服务活动有影响机器人数量。

《TOxSTDxW_V1.02》功效模块为标准XBTGT处理程序，对于PREIUM我们最多可能连接5个显示器， 对于每个显示有对应功效模块，在应用时需要分别导入：
TO1STD1W_V1.0x
TO2STD2W_V1.0x
TO3STD3W_V1.0x
TO4STD4W_V1.0x
TO5STD5W_V1.0x
《TOxSTDxW_V1.02》功效模块中包含两程序段

《TOnFERnW_V1.02》功效模块为焊接XBTGT处理程序，对于PREIUM我们最多可能连接5个显示器， 对于每个显示有对应功效模块，在应用时需要分别导入：
TO1FER1W_V1.0x
TO2FER2W_V1.0x
TO3FER3W_V1.0x
TO4FER4W_V1.0x
TO5FER5W_V1.0x
每个显示器《TOnFERnW_V1.0x》功效模块中包含两程序段:

程序段《CE_TOnFER_nW》管理焊接时在XBTGT/GK中应用

程序段《CS_TOnFER_nW》管理对应操作终端动态功效键
子程序Services_Centralises