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物料分拣机械手自动化控制系统设计
摘 要

机械手在先进制造领域中扮演着极其重要角色。它可以搬运货品、分拣物品、代替人繁重劳动。可以实现生产机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
本文在纵观了近年来机械手发展状况基本上，结合机械手方面设计，对机械手技术进行了系统分析，提出了用气动驱动和PLC控制设计方案。采用整体化设计思想，充分考虑了软、硬件各自特点并进行互补优化。对物料分拣机械手整体构造、执行构造、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选取PLC控制单元来完毕系统功能初始化、机械手移动、故障报警等功能。最后提出了一种简朴、易于实现、理论意义明确控制方略。

核心词：机械手；可编程控制器；自动化控制；物料分拣
目 录

第一章 前言 1
1.1研究目及意义 1
1.2重要研究内容 1
第二章 控制系统构成构造和性能规定 2
2.1控制系统构成构造 2
2.2控制系统性能规定 2
第三章 传感器选取 4
第四章 控制系统PLC选型及控制原理 6
4.1 PLC控制系统设计基本原则 6
4.2 PLC种类及型号选取 10
4.3 I/O点数分派 10
4.4 PLC外部接线图 11
4.5机械手控制原理 12
第五章 PLC程序设计 14
5.1总体程序框图 14
5.2初始化及报警程序 15
5.3手动控制程序 16
5.4自动控制程序 16
第六章 总结与展望 19
参照文献 20
谢辞 21

第一章 前言
1.1研究目及意义
随着工业高速发展，机械手作为前沿产品应自动化设备更新时需要，已经在工业生产中得到了广泛应用。它可以搬运货品、分拣物品、用以代替人繁重及单调劳动，实现生产机械化和自动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。
可编程控制器(PLC)是以中央解决器为核心，综合了计算机和自动控制等先进技术，具备可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简朴、功耗低等长处，已成为当前在机械手控制系统中使用最多控制方式。使用PLC自动控制系统具备体积小，可靠高，故障率低，动作精度高等长处。
适应工业需要，本课题试图开发PLC对物料分拣机械手控制，并借助必要精密传感器，使其可以对不同颜色物料按预先设定程序进行分拣，动作灵活多样，合用于可变换生产品种中小批量自动化生产，广泛应用于柔性生产线。采用PLC控制，是一种预先设定程序进行物料分拣自动化装置，可某些代替人工在高温和危险作业区进行单调持久作业，并且在产品变化或暂时需要对机械手进行新分派任务时，可以容许以便改动或重新设计其新部件，而对于位置变化时，只要重新编程，并能不久地投产，减少安装和转换工作费用。本设计重要完毕机械手控制系统设计。
1.2重要研究内容
本论文重要研究物料分拣机械手控制系统设计。控制系统是机械手指挥系统，它控制驱动系统，让执行系统按规定规定和时序进行工作。本机械手采用可编程控制器（PLC）对机械手进行控制，重要涉及对PLC型号选取、传感器类型进行选取、I/O口选取、对控制系统原理图、自动程序梯形图绘制等内容。
第二章 控制系统构成构造和性能规定
2.1控制系统构成构造
机械手控制系统普通是使机械手运动协调为目，涉及高性能计算机及相应系统硬件和控制软件。
机械手控制某些可分为4个某些：机械手及其感知器、环境、任务、控制器。机械手是由各种机构构成装置，它通过感知器内部传感器实现本体和环境状态检测和信息交互；环境即指机械手所处周边环境；任务是指机械手要完毕操作，它需要恰当程序语言描述，并把它们存入控制机中，随着系统不同，任务输入也许是程序方式，或文字、图形或声音方式；控制器涉及软件和硬件两大某些，相称于机械手大脑，它以计算机或专用控制器运营程序方式来完毕给定任务。
控制系统硬件普通涉及3个某些：
(1) 感知某些 用来收集机械手内部和外部信息，如位置、速度、加速度传感器可接受机械手本体状态，而视觉、触觉、力觉等传感器可感受机械手工作环境外部状态。
(2) 控制装置 用来解决各种信息，完毕控制过程，产生必要控制指令，它涉及计算机相应接口等。
(3) 驱动某些 为了使机械手完毕操作及移动功能，机械手各关节可选用气动、液动、电气等方式驱动。
2.2控制系统性能规定
对于普通控制系统有如下控制规定：
1、稳定性
稳定性是系统受到短暂扰动后其运动性能从偏离平衡点恢复到原平衡点状态能力。稳定性是普通自动控制必要满足基本规定，对稳定性研究是自动化控制系统中一种基本问题。
2、过渡过程性能
描述过渡过程性能可以用平衡性和迅速性加以衡量，平衡性指系统由初始状态运动到新平衡状态时具备较小超调和震荡性；系统由初始状态运动到新平衡状态经历时间表达系统过渡过程迅速限度。
3、稳态误差
稳态误差是在过渡过程结束后，盼望稳态输出量与实际稳态输出量之差。控制系统稳态误差越小，阐明控制精度越高。因而，稳态误差是衡量控制系统性能好坏一项重要指标，控制系统设计任务之一就是在兼顾其她性能指标状况下，使稳态误差尽量小或者不大于某个容许限制值。
第三章 传感器选取
传感器是将被检测对象各种物理变化量变为电信号一种变换器。它重要被用于检测系统自身与作业对象、作业环境状态，为有效地控制系统动作提供信息。
依照本设计规定需要对位置检测装置、滑觉传感器、视觉传感器进行选用。位置检测装置检测机械手动作与否到位，滑觉传感器是鉴别物料与否被稳定吸住，视觉传感器是为了完毕机械手对物料辨认。
1.位置检测装置
在本设计中，当机械手执行左旋/右旋，前伸/回缩，上升/下降等动作时，应有相应位置检测装置检测动作与否到位，惯用位置检测装置是行程开关。行程开关又称限位开关，是一种依照运动部件行程位置而切换电路电器，用于控制机械设备行程及限位保护。本设计中采用直线接触式行程开关检测机械手动作与否到位，当运动到指定位置时，遇到行程开关，终结上一种动作，准备执行下一种动作。
2.滑觉传感器
机械手吸取物体时按吸力大小可分为硬吸取和软吸取。硬吸取是吸盘用最大吸力吸取物体，以保证可靠性；软吸取方式是吸盘使吸力保持在能稳固吸取物体最小值，以避免损伤物件。软吸取时吸力不够时被吸物体会产生滑动，滑觉传感器就是为了检测滑动而设计，可以检测垂直于吸物方向物体位移、由重力引起变形，以达到修正吸力，防止吸取物滑动。
3.视觉传感器
机械手视觉作用就是最大限度模仿人眼睛，可以对不同物体进行辨认，本机械手采用颜色传感器，依照不同物料有不同颜色，可以针对一种颜色物料进行拣出。
当前，用于颜色辨认传感器有两种基本类型：（1）色标传感器，它使用一种白炽灯光源或单色LED光源；（2）RGB（红绿蓝）颜色传感器，它检测物体对三基色反射比率，从而鉴别物体颜色。此类装置许多是温反射型、光束型、光纤型，封装在各种金属和聚碳酸脂外壳中。典型输出有：NPN和PNP、继电器和模仿输出。
颜色传感器有光到光电流转换器、光到模仿电压转换器和光到数字电压转换器。
光到数字电压转换器由搭配RGB滤波器光电二极管阵列、模似数字转换器及用于通信和敏捷度控制数字核心构成。输出容许直接接口微控制器或其他逻辑控制通路，如2线串行接口，以进一步解决信号，而不需额外器件。
长处：提供抗噪声干扰能力，简化外围电路设计，改进空间运用率，减少组装成本 。
缺陷：只通过2线串行接口模块提供到微控制器或PC直接接口，响应时间由内置模仿电路和数字电路预先拟定，预先拟定模仿数字转换辨别率，光到数字转换器适合规定抗噪声能力、缩短设计周期、加快产品开发周期及光线条件和空间运用率设计精良应用。
为了便于PCL控制程序编写，利于公司公司经济效益，综合其各种状况，在本设计，选取RGB颜色传感器着为辨认物料颜色装置，继电器输出方式，便于PLC控制系统简朴化，控制系统更容易实现。
第四章 控制系统PLC选型及控制原理
4.1 PLC控制系统设计基本原则
PLC机型选取：
PLC机型选取基本原则是在满足功能规定及保证可靠、维护以便前提下，力求最佳性能价格比。选取时重要考虑如下几点：
1.拟定合理构造型式
PLC重要有整体式和模块式两种构造型式。
整体式PLC每一种I/O点平均价格比模块式便宜，且体积相对较小,普通用于系统工艺过程较为固定小型控制系统中。考虑此系统控制比较简朴，应用于小批量生产线故此选取整体试PLC构造形式较为适当。
2.拟定合理安装方式
PLC系统安装方式分为集中式、远程I/O式以及多台PLC联网分布式。
集中式不需要设立驱动远程I/O硬件，系统反映快、成本低。在工厂小批量生产中减少成本是很重要，因此此系统选取集中试安装方式。
3.满足相应功能规定
普通小型(低档)PLC具备逻辑运算、定期、计数等功能，对于只需要开关量控制设备都可满足。本系统只需用开关量控制，选用普通小型PLC即可。
4.满足响应速度规定
PLC是为工业自动化设计通用控制器，不同档次PLC响应速度普通都能满足其应用范畴内需要。如果要跨范畴使用PLC，或者某些功能或信号有特殊速度规定期，则应当慎重考虑PLC响应速度，可选用品有高速I/O解决功能PLC，或选用品有迅速响应模块和中断输入模块PLC等。
本系统不需要跨范畴使用PLC对某些功能或信号也没有特殊速度规定，不需要选用品有高速I/O解决功能PLC。
5.满足系统可靠性规定
对于普通系统PLC可靠性均能满足。对可靠性规定很高系统，应考虑与否采用冗余系统或热备用系统。本系统选用普通系统PLC可以满足规定，不需要考虑太多此方面问题。
6.机型尽量统一
一种公司，应尽量做到PLC机型统一。以保证其模块可互为备用，便于备品备件采购和管理；有助于技术力量培训和技术水平提高；其外部设备可以通用，资源可共享，易于联网通信，配上位计算机后易于形成一种多级分布式控制系统。
本课题规定不高，不需要考虑配备上位计算机，但为了以便采购和管理等咱们还是规定机型要统一。
拟定PLC容量：
PLC容量涉及I/O点数和顾客存储容量两个方面。
1.拟定系统实际输入点数
系统由启动按钮SB1、停止按钮SB2、急停按钮SB3、手臂复位按纽SB4、颜色传感器ST1、左旋极限传感器ST2、右旋极限传感器ST3、上升限位传感器ST4、下降限位传感器ST5、手臂缩回限位传感器ST6、手臂伸出限位传感器ST7、超上升限位传感器ST8、超下降限位传感器ST9、超左旋限位传感器ST10、超右旋限位传感器ST11、超伸出限位传感器ST12、超缩回限位传感器ST13、工件检测传感器PS1、系统自动/手动控制开关SA以及手动升降、左右旋转、伸缩、吸放按钮（SB5---SB12）作为个输入继电器外部控制点，共有28个输入点。
2.拟定系统实际输出点数
系统有手臂左旋、右旋、伸出、缩回、上升、下降、吸物、放物电磁阀动作，报警批示灯、原位批示灯及自动/手动批示灯工作，一共12个输出点。
3.拟定应选取PLC点数
PLC平均I/O点价格还比较高，因而应当合理选用PLCI/O点数量，在满足控制规定前提下力求使用I/O点至少，但必要留有一定裕量。 普通I/O点数是依照被控对象输入、输出信号实际需要，再加上10％到15％裕量来拟定。本系统输入、输出实际需要40个点，因此本系统PLC输入、输出点数定为48点比较适当，但输入和输出各应留有裕量。
4.拟定系统同步接通输入/输出点数量
（1）同步接通输入点数量
对于选用高密度输入模块(如32点、48点等)，应考虑该模块同步接通点数普通不要超过输入点数60％。
（2）同步接通输出点数量
同步接通输出设备合计电流值必要不大于公共端所容许通过电流值，如一种220V/2A8点输出模块，每个输出点可承受2A电流，但输出公共端容许通过电流并不是16A(8×2A)，普通要比此值小得多。普通来讲，同步接通点数不要超过同一公共端输出点数60％。
对同步接通输/入输出点制约，此系统是可以满足。
5.系统存储容量选取
PLCI/O点数多少，在很大程序上反映了PLC系统功能规定，因而可在I/O点数拟定基本上，按下式估算存储容量后，再加20％到30％裕量。
存储容量（字节）＝开关量I/O点数×10 ＋ 模仿量I/O通道数×100
A=40*10+0*100 =400（字节）
此外，在存储容量选取同步，注意对存储器类型选取。但是，本课题规定存储容量很低，普通PLC可以满足，因此咱们不需要考虑存储容量。
拟定PLCI/O模块：
普通I/O模块价格占PLC价格一半以上。PLCI/O模块有开关量I/O模块、模仿量I/O模块及各种特殊功能模块等。不同I/O模块，其电路及功能也不同，直接影响PLC应用范畴和价格，应当依照实际需要加以选取。依照本课题规定，不需要用到模仿量I/O模块及各种特殊功能模块，因此只需要对开关量I/O模块选取即可。
1.开关量输入模块选取
开关量输入模块是用来接受现场输入设备开关信号，将信号转换为PLC内部接受低电压信号，并实现PLC内、外信号电气隔离。选取时重要应考虑如下几种方面：
（1）输入信号类型及电压级别
开关量输入模块有直流输入、交流输入和交流／直流输入三种类型。选取时重要依照现场输入信号和周边环境因素等。直流输入模块延迟时间较短，还可以直接与接近开关、光电开关等电子输入设备连接；交流输入模块可靠性好，适合于有油雾、粉尘恶劣环境下使用。
开关量输入模块输入信号电压级别有：直流5Ｖ、12Ｖ、24Ｖ、48Ｖ、60Ｖ等；交流110Ｖ、220Ｖ等。选取时重要依照现场输入设备与输入模块之间距离来考虑。普通5Ｖ、12Ｖ、24Ｖ用于传播距离较近场合，如5Ｖ输入模块最远不得超过十米。距离较远应选用输入电压级别较高模块。
本系统传播距离较近可选取24Ｖ直流输入。
（2）输入接线方式
开关量输入模块重要有汇点式和分组式两种接线方式。
汇点式开关量输入模块所有输入点共用一种公共端（COM）；而分组式开关量输入模块是将输入点提成若干组，每一组（几种输入点）有一种公共端，各组之间是分隔。分组式开关量输入模块价格较汇点式高，如果输入信号之间不需要分隔，普通选用汇点式。因此本系统考虑价格便宜问题，且输入信号之间不需要分隔，选用汇点式较适当。
（3）输入门槛电平
为了提高系统可靠性，必要考虑输入门槛电平大小。门槛电平越高，抗干扰能力越强，传播距离也越远，详细可参阅PLC阐明书。
2.开关量输出模块选取
开关量输出模块是将PLC内部低电压信号转换成驱动外部输出设备开关信号，并实现PLC内外信号电气隔离。选取时重要应考虑如下几种方面：
（1）输出方式
开关量输出模块有继电器输出、晶闸管输出和晶体管输出三种方式。
继电器输出价格便宜，既可以用于驱动交流负载，又可用于直流负载，并且合用电压大小范畴较宽、导通压降小，同步承受瞬时过电压和过电流能力较强，但其属于有触点元件，动作速度较慢（驱动感性负载时，触点动作频率不得超过1HZ）、寿命较短、可靠性较差，只能合用于不频繁通断场合。
对于频繁通断负载，应当选用晶闸管输出或晶体管输出，它们属于无触点元件。但晶闸管输出只能用于交流负载，而晶体管输出只能用于直流负载。
本系统为中小型生产线自动控制系统，需要考虑价格相对要便宜，而本系统对动作速度规定不高，因此选取继电器输出作为输出方式。
（2）输出接线方式
开关量输出模块重要有分组式和分隔式两种接线方式。
分组式输出是几种输出点为一组，一组有一种公共端，各组之间是分隔，可分别用于驱动不同电源外部输出设备；分隔式输出是每一种输出点就有一种公共端，各输出点之间互相隔离。选取时重要依照PLC输出设备电源类型和电压级别多少而定。普通整体式PLC既有分组式输出，也有分隔式输出。本系统选取分组式输出。
（3）驱动能力
开关量输出模块输出电流(驱动能力)必要不不大于PLC外接输出设备额定电流。顾客应依照实际输出设备电流大小来选取输出模块输出电流。如果实际输出设备电流较大，输出模块无法直接驱动，可增长中间放大环节。
（4）输出最大电流与负载类型、环境温度等因素关于
开关量输出模块技术指标，它与不同负载类型密切有关，特别是输出最大电流。此外，晶闸管最大输出电流随环境温度升高会减少，在实际使用中也应注意。
4.2 PLC种类及型号选取
PLC种类较多，重要有西门子、三菱、OMRON、FANAC、东芝等，但能配套生产，大、中、小、微型均有配套且当前用得最广泛重要是西门子、三菱、OMRONPLC。依照前面拟定PLC点数：实际输入点28点，实际输出点12点，综合对比三菱FX系列（涉及FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N等）、西门子系列、OMRON系列中I/O点数为48点各型号PLC价格、性能、实用场合等各方面。本系统可选取PLC型号为：FX2N—64MR—001，共计总数64点—32点输入，DC24V，32点继电器输出；尺寸（mm）：220×87×90，其性能、价格都优于其她PLC。
FX2N系列是FX系列PLC家族中最先进系列，它能最大范畴地包容了原则特点，程式执行更快，全面补充通讯功能，适合世界各国不同电源以及满足单个需要大量特殊功能模块，它可觉得工厂自动化控制应用提供最大灵活性和控制能力。
该型号PLC有32个输入节点，32个输出节点，可以满足系统规定并留有一定余量。
4.3I/O点数分派
依照机械手动作流程分析及I/O点数拟定，可以拟定电气控制系统I/O点分派，如表4.1、表4.2所示：
表4.1 机械手控制输入点分派表
输入设备
输入点号
输入设备
输入点号
启动按钮SB1
X000
手动下降按钮SB6
X016
停止按钮SB2
X001
手动左旋按钮SB7
X017
急停按钮SB3
X002
手动右旋按钮SB8
X020
左旋极限传感器ST2
X003
手动伸出按钮SB9
X021
右旋极限传感器ST3
X004
手动缩回按钮SB10
X022
上升限位传感器ST4
X005
手动吸气按钮SB11
X023
下降限位传感器ST5
X006
手动放气按钮SB12
X024
手臂缩回限位传感器ST6
X007
超上升限位传感器ST8
X025
手臂伸出限位传感器ST7
X010
超下降限位传感器ST9
X026
工件检测传感器PS1
X011
超左旋限位传感器ST10
X027
手动
SA
X012
超右旋限位传感器ST11
X030
自动
X013
超伸出限位传感器ST12
X031
复位按钮SB4
X014
超缩回限位传感器ST13
X032
手动上升按钮SB5
X015

表4.2 机械手控制输出点分派表
输出设备
输出点号
输出设备
输出点号
左旋电磁阀6YA
Y000
吸气电磁阀7YA
Y006
右旋电磁阀5YA
Y001
放气电磁阀8YA
Y007
缩回电磁阀2YA
Y002
报警批示灯L11
Y010
伸出电磁阀1YA
Y003
手动批示灯L12
Y011
上升电磁阀4YA
Y004
自动批示灯L13
Y012
下降电磁阀3YA
Y005
原位批示灯L14
Y013
4.4. PLC外部接线图
依照表4.1、4.2分派输入/输出信号与PLC输入/输出接口分派状况及所选定PLC，得到PLC外部接线图如图4—1：

图4—1 PLC外部接线图

4.5机械手控制原理
在PLC控制下，执行机构可实现手动、自动等各种工作方式。手动：运用按钮对机械手每一动作手动进行控制，可实现上升、下降、前伸、缩回、正转、反转、吸物、放物等操作；自动：按下循环按钮后机械手从原点位置开始持续不断执行分拣物料各步。
按下启动按钮SB1，系统初始化→摆动气缸右旋→水平手臂伸出→垂直手臂下降→吸物→垂直手臂上升→水平手臂缩回→摆动气缸左旋→垂直手臂下降→放物→垂直手臂上升→回初始位置。
1.系统程序初始化
按下启动按钮SB1，对控制系统进行功能检测，检测对的后，进入控制系统软件，开始运营程序。
2.摆动气缸右旋
初始化程序正常运营后，PLC输入端X000接通输入，输出端Y001输出，右旋按钮SB8接通，使三位四通电磁换向阀125YA得电，摆动气缸会执行右旋命令。
3.水平手臂伸出
摆动气缸右旋到指定位置时（90度），PLC输入端X004接通输入，输出端Y003输出，手臂前伸按钮SB9接通，使三位四通电磁换向阀101YA得电，执行手臂前伸动作。
4.垂直手臂下降
手臂前伸到指定位置，PLC输入端X010接通输入，输出端Y005输出，小臂下降按钮SB6接通，使三位四通电磁换向阀113YA得电，执行垂直手臂下降动作。
5.吸物
小臂下降到指定位置，PLC输入端X006接通输入，输出端Y006输出，吸盘吸气按钮SB11接通，二位二通电磁阀137YA得电，真空发生器22开始动作，真空吸盘26将物料吸起。
6.垂直手臂上升
经滑觉传感器检测到物料已经被吸起时，输出端Y004输出，小臂上升按钮SB5接通，使三位四通电磁阀11电磁铁4YA得电，执行垂直手臂上升动作。
7.水平手臂回缩
小臂上升到指定位置，PLC输入端X005接通输入，输出端Y002输出，水平缩回按钮SB10接通，使三位四通电磁换向阀10电磁铁2YA得电，执行水平手臂回缩动作。
8.摆动气缸左旋
水平手臂回缩到指定位置，PLC输入端X007接通输入，输出端Y000输出，左旋按钮SB7接通，三位四通电磁阀12电磁铁6YA得电，执行摆动气缸向左旋转。
9.垂直手臂下降
摆动气缸向左旋转到指定位置（90度），PLC输入端X003接通输入，输出端Y005输出，垂直手臂下降按钮SB6接通，使三位四通电磁阀11电磁铁3YA得电，执行小臂下降运动。
10.放物
小臂下降到指定位置，PLC输入端X006接通输入，输出端Y007输出，吸盘放气按钮SB12接通，真空发生器停止工作，真空消失，压缩空气进入真空吸盘，将物料与吸盘吹开。
11.小臂上升
经滑觉传感器检测到物料已经放开，输出端Y004输出，小臂上升按钮SB5接通，使三位四通电磁换向阀10电磁铁2YA得电，执行小臂上升动作。
12.回到初始位置
小臂上升到指定位置，PLC输入端X005接通输入，自动重复以上动作。
第五章 PLC程序设计
5.1总体程序框图
设备有“手动/自动”两种工作方式，其控制程序可分为自动控制程序和手动控制程序两个模块，各模块程序分开编写，构造清晰，便于调试和修改。
在进行编程前，应先绘制出整个控制程序构造框图，如图5—1所示。在该构造图中，当操作方式选取开关置于“手动”时，输入点X012接通，执行手动程序；当操作方式选取开关置于“自动”时，输入点X013接通，执行自动程序。

图 5—1 控制程序构造框图
同是为了以便操作，应设计一种机械手操作面板，机械手操作面板如图5—2所示

图5—2 机械手操作面板
5.2初始化及报警程序
初始化及报警程序如图5—3所示

图5—3 初始化及报警程序

5.3手动控制程序
手动控制程序用于实现机械手升降、伸缩、左右旋转、吸气/放气及复位运动。在自动工作过程中，若将“手动/自动”转换开关打到“手动”位置时，输入X012接通系统进入手动控制方式状态。此时，按下相应受动按钮可实现手动上升、下降、左旋、右旋、伸出、缩回、吸气、放气及复位动作，手动操作程序如图5—4所示。

图5—4 手动操作程序
5.4 自动控制程序
分析知，在“自动”工作方式下，本机械手运动是以开关量作为转移信号，按所设计工艺流程一步一步地进行工作，其控制过程为顺序循环控制。当机械手完毕一次物料吸放任务后返回原位为下一种任务做好准备。自动控制状态转移图如图5—5所示。

图5—5 自动控制状态转移图
依照自动控制状态转移图就可设计出自动控制步进梯形图如图5—6所示。

图5—6 自动控制步进梯形图

图5—6自动控制步进梯形图 (序)
第六章 总结与展望
机械手浮现延伸和扩大了人手足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中工作；代替人完毕繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。随着科学技术发展和PLC在工业生产过程中广泛应用，机械手技术方面研究不断得到创新，促使成果不断涌现。
本论文设计重要获得了如下成果：
机械手控制系统采用了技术性、可靠性非常高PLC进行控制。这使得机械设备更加灵活，动作精确，易于维护，劳动生产率大大得到了提高。各种操作方式自由切换，满足了各种生产规定。
本课题在完毕了，对物料分拣机械手控制系统设计。由于时间限制以及机械手构造比较复杂，有些问题需要进一步研究改进。
虽然尚有诸多尚未解决问题有待于继续研究，但相信PLC控制物料分拣机械手研究是非常有新意、故意义，有着广泛应用前景。
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谢 辞