YAMAHA 单轴机器人 ERCX∕SRCX系列控制器操作说明书.pdf

YAMAHA单轴机器人ERCX/SRCX 系歹！J控制器操作说明书?目录第0章前言第1章简介1-1 ERCX/SRCX的特长和差异-1-21-2从购入到运转的顺序-1-31-3外观及各部功能-1-41-4系统的构成-1-91-5附件与选购件-1-11第2章安装及和外部机器的连接2-1控制器的安装-2-22-2电源的连接-2-32-3接地工事-2-62-4连接通讯组件-2-62-5连接机器人-2-72-6 ERCX/SRCX I/O 连接器连接-2-102-7绝对位置记忆电池装置的连接-2-112-8回生电阻装置的连接-2-12第3章I/O接口3-11/0连接器信号表-3-23-2专用及通用输入信号-3-43-3专用及通用输出信号的意义-3-83-4输出入回路及连接例-3-103-5ERCX/SRCXI/O 连接图-3-153-6时序图-3-18第4章参数4-1各参数的解说-4-2第5章机器人语言5-1机器人语言一览表-5-25-2机器人语言结构-5-4?/5-3程序功能-5-65-4机器人语言详细-5-75-5程序范例-5-185-6调整功能-5-32第6章和个人计算机的通讯6-1通信参数规格-6-26-2通信电缆规格-6-36-3通信指令规格-6-56-4通信指令一览-6-66-5通信指令详细-6-10第7章错误7-1错误信息一览-7-27-2停止信息一览-7-6第8章警报8-1异常发生时-8-28-2警报发生时及其对策-8-38-3警报信息一览表-8-48-4异常状况及其对策-8-8第9章保养、检点9-1 保证-9-2第10章机器人型号10-1 ERCX/SRCX 系列规格-10-210-2 TPB-10-8第11章附录11-1记忆卡的使用-11-211-2 POPCOM 编辑软件-11-311-3 ASCII 字码表-11-6?0-1?、乙、a刖B本说明书是YAMAHA单轴机器人（Robot 控制器ERCX及SRCX使用的中文操作说明书，内容除了介绍控制器本身的优异功能外，各章节的编排也是按照从购入装机到程序编辑，机器人运行的顺序编辑而成，使用者将可以很迅速的、容易的将购买的机器人安装完成运行生产。在购入YAMAHA机器人后，请务必先阅读一遍本说明书再行机器的 安装，才能充份的发挥机器人优异独特的功能及避免安装时的错误发生，安装时并依使用场合的不同注意安装事项及做必要的周边安全措施。接着，便请您继续了解控制器的功能特性和安装操作说明。前言/?0-21-1?第7章简介感谢您本次采用YAMAHA单轴机器人专用控制器ERCX/SRCXo以下将开始为您解说本机的特长及使用方法。ERCX/SRCX和单轴本体FLIP-X系列组合，可利用于各种部件、装 置的定位或取放动作，敬请使用。在本章将介绍各部的名称、作用功能及到机器人运转为止的操作手续 及系统构成，在使用前务必请先阅读本章，以理解ERCX/SRCX的基本 概要。第/章简介/?八21-1 ERCX/SRCX的特长和差异ERCX/SRCX为使用32bitRISC芯片CPU所做成的高性能单轴机器人控制器。除了可做机器人的伺服控制外，电磁阀、传感器等的I/O控制 及个人计算机的通信控制均可执行。若为取放简单的动作时，1台控制器便 可构筑系统，不需使用PLC,节省设备成本。1-1-1 ERCX/SRCX 的特长 使用32bitRISC高性能CPU,实现高速高精度的软件伺服控制。采用标准的绝对（Absolute 方式。开启电源后不必执行回原点动 作，即可立刻动作。可直接使用由SRC、SRCA、ERC和SRCH系列所制作的程序，而且DRCH、TRCH系列的机器人语言，及I/O控制的操作方式 都相同之外，也可直接使用程序编辑装置TPB,或编程软件 POPCOM、记忆卡、I/O监视器。只需将控制的机器人代号及搬运重量输入，即可得到最适当的加 减速控制，不用做麻烦的伺服调整。通用I/O接口ERCX输入16点、输出13点为标准配备。程序器TPB为对话式操作，容易学习及操作。若使用编程软件 POPCOM时，可由个人计算机做和TPB 一样的机器人操作。机器人语言为类似BASIC之语言，使用容易，即使初学者也能简 单使用。不习惯使用机器人语言的使用者，可直接由PLC直接指定动作点 号码来驱动机器人。使用个人计算机，就可制作程序或控制机器人。与个人计算机通信 时，则使用类似BASIC的机器语言，因此即使是初次使用的使用 者也可轻松上手。因搭载多任务功能，故可有效率的制作程序。其它ERCX/SRCX系列也可从程序编辑装置TPB,或POPCOM等通讯软 体的个人计算机进行操作。止匕外，从顾客的计算机操作数据时，则请参阅 汇总于第5章的相关内容。1-3?1-2从购入到运转的顺序下记所示为从购入到实际运转为止的基本顺序。本说明书各章节的编 辑也是按照顺序所编成，即使初次的使用者也能很容易的了解。动作项目希望理解事项参考章节设置控制器的设置配线电源的连接接地工事和周边机器的连接I/O接口各专用及通用i/o的定义参数设定各种参数的设定程序程序的输入、编辑点数据的编辑机器人语言机器人的回原点运转各种运转操作急停 第/章简介/?1-41-3外观及各部功能ERCX/SRCX系列的外观及各部位的功能将说明如下：TPB有关的说明也在本节一并说明。另外，外观的详细有可能因局部的修改而有些许 的差异产生，敬请事先理解。1-3-1 ERCX 系歹(J(1)状态表示灯机器人及控制器的状态表示。LED的表示意义与控制器状态间的关系，(请参照10-1-4章节)。(2)TPB连接器与TPB或个人计算机等的RS-232c端子连接用的连接器。(3)COM连接器开放选择的网络卡(NetworkCard)选用时，和其它的网络连接用的连接器。(4)BAT连接器连接绝对位置记忆电池。(5)机器人I/O连接器编码器、原点传感器、刹车等的机器人周边的输出入及伺服马达专用连接器。(6)I/O连接器与PLC等的外部机器连接用的连接器。(7)电源连接器(24V,N,Ground)DC24V电源由此处供给。为了防止人体的触电及提高机器的稳定 性，请务必实施接地工事。/第一章简介图1-1 ERCX控制器的外观 CDDC ODOOD DCDCC OOOCO OO ODD c co c O Lrr图1-2 ERCX控制器的三视图1-5?第/章简介/111-61-3-2 SRCX 系歹 U(1)状态表示灯机器人及控制器的状态表示。LED的表示意义与控制器状态间的关系，(请参照10-1-4章节)。(2)ESCAPE 开关(ESC switch)做TPB连接器的连接或拔取时必须压着这个开关。(防止机器人的 错误产生或数据破坏)。(3)TPB连接器与TPB或个人计算机等的RS-232c端子连接用的连接器。(4)COM连接器开放选择的网络卡(Network Card)选用时，和其它的网络连接用的连接器。(5)机器人I/O连接器编码器、原点传感器、刹车等的机器人周边的输出入及伺服马达专 用连接器。(6)I/O连接器与PLC等的外部机器连接用的连接器。(7)BAT连接器连接绝对位置记忆电池。(8)马达连接器连接伺服马达电源线。(9)回生装置(Regenerative Unit)连接器(RGEN连接器)依照机器人型号有部份机器人需要连接回生装置。此时，回生装置(RGU-2)连接到此连接器。(10)端子台AC IN 1(PWR)(L,N,Ground)AC电源由此处供给。为了防止人体的触电及提高机器的稳定性，请务必实施接地工事。NC未使用Tl,T2输入电源的切换端子。输入电源电压为AC100115V时，T1、T2需短路。使用为AC200230V时，Tl、T2间保持如出厂时的开路状态即可。IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIH 第一章 简介图1-3 SRCX控制器的外观DO Dooaoooooooaoo ODD a ooaaaooDQaoaaDDDOOODOD DDOO1 DOODDOODODODODOD DDODODDDODOD 000 0D000DD0D00D0ooooaooDOODODDOOQaL图1-4 SRCX控制器的三视图1-7?第/章简介/?八81-3-3 TPB(1)液晶显示器20个文字4行的显示器，使用于程序编辑、操作。(2)记忆卡(Memory Card)用连接器IC记忆卡由此插入。注意小心不可上下逆插。(3)操作面板键TPB可做对话型操作，可边看液晶显示器的表示内容，边从面板 键做输入。(4)连接用电缆线和ERCX连接用电缆线。(5)DC电源输入口现在未使用。(6)急停开关急停用开关，压下时便锁住在下面，往顺时针方向回转时便可 解除。虽然一旦压下此开关成为急停状态，只要将此开关解除 后出I/O输入伺服复位命令信号或由TPB操作伺服复位，即可从 急停状态下复位，不须再做回原点。16图1-5 TPB的外观SI.YAMAHA TMI Fl 1 F21F31F4|EEE)叵5图1-6 TPB的三视图IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII 第一章 简介1-9?1-4系统的构成1-4-1 ERCX整体系统的构成单轴控制器ERCX系列，是由以下主要装置所构成。ERCX控制器夹爪,极限开关外部控制器（PLC等）图1-7系统结构图第/章简介 IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIHVI-101-4-1 SRCX整体系统的构成单轴控制器SRCX系列，是由以下主要装置所构成。/第一章简介?1-5附件与选购件ERCX/SRCX购入时分别有下述的附件，购入时敬请确认。另外 一备有开放选择配备，敬请依照需要购入。1-5-1附件(1)电源连接器(SRCX无此配备)MCL 5/3-ST-3,5 Phoenix Contact 制 1 个(2)I/O用连接器连接器：FCN-361P048-AU富士通制1个连接器护盖：FCN-360C048-E富士通制1个(3)RS-232C 防尘盖XM2T-2501 OMRON 制 1 个(4)绝对位置记忆电池(Bl、B2)Ni-Cd(银镉)电池：(由使用者指定，仅配置1个)KR4-M4251-000(3.6V/2000mAh)三洋电机制 1 个KRR-M4251-100(3.6V/700mAh)三洋电机制 1 个SNAP Band：SG-130 北川工业 2 个皮带固定具：A TMS-30北川工业2个1-5-2周边开放选择配备(1)TPB程序器和控制器的连接可做程序编辑及机器人操作等。采对话式操作，初 学者也可简单容易操作。(2)IC内存和TPB连接做程序、点数据、参数等的数据存取。一片记忆卡可做3台份的资料保存。3 POPCOM 软件和控制器连接做程序编辑及机器人操作等个人计算机用编程软件。可 从个人计算机容易的执行和TPB同样的操作。4 I/O监视器和I/O连接器连接做输出入的监视（附LED表示器）和由扳动开关输入的检查装置。（用于程序检查及教育训练）第/章简介 IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIV.1-12IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIH 第2 章安装及和外部机器的连接2-7?第2章 安装及和外部机器的连接本章将介绍控制器安装时的注意事项及控制器和机器人、外部机器的 配线施工时的顺序及注意事项。第2 章 概安装及和外部机器的连接说 IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII?2-22-1控制器的安装2-1-1 ERCX/SRCX的安装方法利用锁付于控制器上下部的L型金属片，安装于前端或后端。（图1-2、1-4 ERCX/SRCX 的三视图参照）2-1-2安装的环境周围温度。40,湿度3585%（无结霜情事发生）。勿上下反装，或倾斜安装。周围有充分空间（20mm以上），通风良好的地方。无硫酸、盐酸等腐蚀性气体发生，及避免装设在有可燃性气体的 环境下。装设在粉尘、灰尘稀少的地方。装设在其它机器的切削、油、水不会飞溅到的地方。避免安装于电磁噪声及静电噪声会发生的场所。避免安装于震动的场所。IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII 第2 章 安装及和外部机器的连接2-3?2-2电源的连接2-2-1ERCX/SRCX 电源供应XERCX 系歹!J注意供应给控制器的电流不足时，机器会停止并发出警报，或出现异常动 作。故选定24V电源时需特别注意。当电源电压下降至上述范围以下时，在动作中会驱动警报检测线路，而回到开启电源时的起始状态，或停止发出警报，因此请使用电压变 动为10%以下的稳定电源。由于控制器属于电容输入型电源，开启电源时会流通大量的冲击电 流，因此请勿使用瞬时型电源遮断装置或保险丝。相同的，为了避免控制器内部的主原件发生劣化，请勿在10秒中内 重复切换ON/OFF电源开关。派使用者自行准备更大容量的24V电源时，希望能提升机器人的性能。详情请联系本公司。注意上述项目为控制器本身所需的电源。除此之外还必须透过I/O连接器。供机械制动装置或I/O控制电源。型号 电源电压 电源电流ERCXDC24V 10%3A（使用较大容量的电源，可得到较佳的加减速性能，最大4.5A I/O控制所须知电源容量：紧急停止电路专用（50mA +1/0驱动专用（会因使用者而异）刹车控制所需之电源容量：仅限附刹车之机械 300mA 第2章概安装及和外部机器的连接说/?24XSRCX系列型号电源电压相位 频率 最大耗电量SRCX-05 AC100-115/200-230 10%单相 50/60Hz 400VA 或更少SRCX-10 AC100-115/200-230 10%单相 50/60Hz 600VA 或更少SRCX-20 AC100-115/200-230 10%单相 50/60Hz 1000VA 或更少注意 1 电源电压若降至上记范围以下时，在动作警报（Alarm 检出 回路会动作，产生回到电源输入时的初期状态并警报停止，所以 请使用电压变动在10%以下的安定电源。(2)控制器为使用电容输入型电源，电源输入时有大电流流通，所 以请不要使用速断型的遮断器或保险丝。(3)同样理由，电源的ON/OFF避免在10秒下的间隔做往复切换。有可能引起控制器内部的主回路组件的劣化。2-2-2 ERCX电源供应连接方法使用配置的专用插头，将电源连接在POWER连接器上。连接端子方 面则请参阅下图，连接时请勿连接错误。为了避免配线终端从插头脱离,请确实予以固定。止匕外，连接错误的话，可能造成危险发生。注意ERCX系列控制器上没有电源开关。请务必搭置于机械装置整体，设置适当的供电遮断(绝缘)装置。/第2章 安装及和外部机器的连接2-5?危险控制器配线动作前，请务必将机械装置整体的供电给切断，否则有触电的情事发生。2-2-3 SRCX电源供应连接方法将电源接到电源端子台上。连接端子请参照面板侧的记号标示，并确 认无误后再接上。配线端末为防止从端子台松脱，一定要确实锁紧。依据 使用的电压不同，Tl、T2的连接方法并不相同，误接时有可能引起火灾 等重大危险，务必注意。1.L(AC IN)2.N(AC IN)3.(接地)4NC不连接5.T1.T2（输入电压设定）AC100115V时短路1.L(AC IN)2.N(AC IN)3,(接地)4.NC(不连接)5.门.T2（输入电压设定）AC2 0D时开路AC100V-115VAC 2OOV-23OV注意SRCX系列控制器上没有电源开关。请务必搭置于机械装置整体，设置适当的供电遮断（绝缘）装置。危险控制器配线动作前，请务必将机械装置整体的供电给切断，否则有触电的情事发生。2-2-4绝缘电阻及绝缘耐压测试请勿对ERCX/SRCX系列实施绝缘电阻测试及绝缘耐压测试。由于本产品的0V与本体之间设有电容器接地，因此可能会检测出过大的漏电流，或发生产品破损的问题。必须执行测试时，请联系本公司。第2章概安装及和外部机器的连接说/?2 62-3接地工事为了以防万一，防止当漏电时对人体的感电发生及因噪声引起的机器误动作，请务必施行接地工事。接地工事推荐第三种接地（接地阻抗100。以下）以上接地方式。接地时请利用控制器的接地端子、端子台的接地端子或电源插头的接地端子。2-4连接通讯组件操作ERCX/SRCX系列时，可从程序编辑器TPB,或类似于个人电脑的RS-232c接口机器中进行操作。使用TPB时，则将电缆前端的端子，连接在控制器的TPB连接器上。（参阅图1-1、1-3ERCX/SRCX控制器外观图）/第2章安装及和外部机器的连接2-7?2-5连接机器人将机器人电缆，连接在控制器前方的机器人ROB I/O连接器上。并请于关闭电源的状态下进行连接动作。请将机器人ROB I/O电缆押入连接器上，直到出现声响为止。从控制器卸除机器人电缆后，会启动警报声(15：FEEDBACK ERROR2)o本产品出货时，是在卸除机器人电缆的状态下出货，因此刚开始启动电源时，必定会出现警报声，此现象并非异常。2-5-1 ERCX ROB I/O连接器信号表适用连接器产品编号：0-174046-2(AMP)适用连接器端子产品编号：0-175180-2机板上的连接器产品编号：0-174053-2【信号表】端子编号信号名称信号的意义1BK1+刹车信号1(+)2MW输出马达W相3MU输出马达U相4 DG数位接地5 WCK1+检出断线1(十)6 R1+编码器输出1(+)7PC1+编码器余弦输入1(+)8PS1+编码器正弦输入1(十)9BK-刹车信号1(一)10 MV输出马达W相11 FG本体接地12 NC未使用13 WCK1-检出断线1（一 14 R1一编码器输出1（一）15PC1-编码器余弦输入1（一）16PS1一编码器正弦输入1（一）第2章概安装及和外部机器的连接说?2-82-5-2 SRCX ROB I/O连接器信号表适用连接器产品编号：0-174047-2 AMP 适用连接器端子产品编号：0-175180-2机板上的连接器产品编号：0-174055-2【信号表】端子编号信号名称 信号的意义1PS1+编码器SIN输入（+2PS1-编码器SIN输入（一）3PC1+编码器COS输入（+）4PC1-编码器COS输入（一）5R1+编码器输出（十）6R1一编码器输出（一）7NC未使用8 DG数位接地9 DG数位接地10 NC未使用11 NC未使用12 0RG1原点传感器信号输入113+24V原点传感器用电源24V14+24V原点传感器用电源24V15 PG原点传感器用电源OV16 PG原点传感器用电源OV17BK1+刹车信号1(+)18BK1-刹车信号1(-)19 FG本体接地20 FG本体接地/第2章 安装及和外部机器的连接2 9?2-5-3 SRCX马达连接信号表适用连接器产品编号：1-178128.4(AMP)适用连接器端子产品编号：1-175218-5机板上的连接器产品编号：1-179277-5【信号表】端子编号信号名称信号的意义1 FG本体接地2MU输出马达U相3MV输出马达V相4MW输出马达W相第2 章概安装及和外部机器的连接说 IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII?2702-6 ERCX/SRCX VO 连接器连接和PLC等外部机器做I/O连接控制时，各端子分别所代表的意义及功能，将在第3章说明，配线时请参照。适用于ERCX系列的I/O专用连接器如下：连接器型号：FCN-361P032-AU(富士通)连接器外盖型号:FCN-360c32-B(富士通)注意若不执行I/O控制时，也请先施行下记的配线处理后，再插上I/O用连接器。(1)端子No.A24(EMG1)和B24(EMG2)短路。(2)端子No.B4(LOCK)和A15(0V)短路。(3)端子No.A13(+INCOM)和外部24V连接。第(1)项若不施行，就会造成为急停状态。第(2)项若不施行，则会造成为停锁(Interlock)状态，第(3)项若不施行，将无法供给I/O输出入回路24V电源，而发生警报(06：24V POWER OFF),机器无法动作。/第2 章安装及和外部机器的连接2-11?2-7绝对位置记忆电池装置的连接连接绝对位置记忆电池装置时，请使用配置的扣带与固定具，以固定于控制器或系统装置内。另外，配置的电池由使用者指定，配置一个。!B2 type battery t(3.6V/280mAh)连接至控制器与绝对位记忆电池的连与Bi type battery(3.6V/700mAh)注意为了避免发生异常动作或故障，请勿为配线加工或延长配线。从控制器卸除电池后，会启动警报声(24：ABS.DATAERROR)o本产品出货时，是在卸除电池的状态下出货，因此刚开始开启电源时，必定会出现警报声，但并非异常。(有时候也会发生23：ABS.BAT.LVOLTAGE)派第一次使用控制器时，或关闭控制器电源超过数据保存时间，必须进行充电。充电是在将电源供应给控制器时而自动执行充电，故请参阅次表，直接供应电源即可。此外，由于操作机器人并不会影响到充电时间，因此在充电时也可执行教导、程序编辑、运转机器人等的动作。完成充电的时间X数据保存时间X(2)KR4-M4251-000(3.6V/2000mAh)48h 340hKR4-M4251-100(3.6V/700mAh)15h 120hX(1)周围温度为20时。X(2)记忆电池为满电状态，并以关闭电源时。第2章概安装及和外部机器的连接说/?2-122-8回生电阻装置的连接依机器人型式不同，有部份控制器要连接回生装置。安装时，使用中继电缆和回生装置连接。/第 3 章。接口3-1?第3章I/O接口I/O接口于ERCX/SRCX为通用输入16点、通用输出13点，及专 用输出入等所构成的接口。经由此I/O接口，控制器和外部机器问的命令 可做传送或直接连接传感器、电磁阀(Valve)等来直接控制此类驱动元 件。因此，要有效利用控制器的特长来作成系统，必须了解在I/O连接器 各端子分别所代表的信号意义及动作功能。所以在本章将以此基本内容为 中心做解说。另外，为方便使用PLC等做成系统的使用者，一并在本章揭载输出 入回路、连接例、时序图(Timing chart)例等，在作成PLC程序等时务 必先阅读一遍。本章ON/OFF 一词的定义：在输入时表和输入连接的开关(Switch)的ON/OFF,在输出时表输出晶体管(Transistor)的ON/OFF。第 3 章。接口/?323.1 I/O连接器信号表ERCX/SRCX系列标准配备的I/O连接器，为48个端子所构成。各 端子分别分担不同的信号功能。下表所示为端子号码及各端子分别所分担 的信号名称、及其意义。各信号的详细，则在3-2、3-3章节做解说。图3-1IERCX/SRCX的I/O连接器信号表】No.端子No.信号名称信号意义1 A-l ABS-PT以原点位置为基准的点(point)移动命令2 B-l INC-PT以现在位置为基准的点移动命令3 A-2 AUTO-R自动运转起动命令4 B-2 STEP-R步进(step)运转起动命令5 A-3 ORG-S回原点令令6 B-3 RESET重置命令7 A-4 SERVO伺服复位8 B-4 LOCK 停锁9 A-5 DI0通用输入010 B-5 DI 1通用输入111 A-6 DI2通用输入212 B-6 DI 3通用输入313 A-7 DI4通用输入414 B-7 DI 5通用输入515 A-8 DI6通用输入616 B-8 DI7通用输入717 A-9 DI 8通用输入818B-9 DI9通用输入919A-10DI10通用输入1020 B-10DI11通用输入H21 A-11DI12通用输入1222 B-11DI13通用输入1323 A-12DI14通用输入14/第 3 章。接口33?24 B-12DI15通用输入1525 A-13+IN COM控制器外部+24V电源输入26 B-13+IN COM控制器外部+24V电源输入27 A-14+24V控制器内部+24V电源输出28 B-14+24V控制器内部+24V电源输出29 A-15 0V电源输入基准0V30 B-15 0V电源输入基准0V31 A-16DOO通用输出032 B-16DO1通用输出133 A-17 DO 2通用输出234 B-17 DO 3通用输出335 A-18DO4通用输出436 B-18END正常执行结束37 A-19BUSY命令执行中38 B-19 READY准备结束（警报通知）39 A-20 DO 5通用输出540 B-20 DO 6通用输出641 A-21 DO 7通用输出742 B-21 DO 8通用输出843 A-22 DO 9通用输出944 B-22 DO 10通用输出1045 A-23 DO 11通用输出H46 B-23 DO 12通用输出1247 A-24 EMG 1急停用输入1.与EMG2配套使用48 B-24 EMG 2急停用输入2.与EMG1配套使用第 3 章。接口/?3-43-2专用及通用输入信号输入信号有专用输入7点、通用输入16点及停锁（LOCK、急停 EMG 等。急停输入回路为连接直接切换内部马达电源的继电器（Relay）激磁接点输入。除急停输入外，其余皆为光电耦合器 Photocoupler 绝缘输入回路型式。3-4章节 输出入回路及连接例参照）【1】专用命令输入专用命令输入为接受由PLC等送来的命令用的输入。这个命令执行时，READY、BUSY、LOCK等各信号必须成为下述的条件：READY：ONBUSY：OFFLOCK：ON 以上的条件未满足时，专用命令输入是不被接受的。（但是，RESET命令在LOCK为OFF的时候也接受）例如：BUSY为ON时，控制器的专用命令正执行中，所以无法接受其它的专用命令。输入的接受为专用命令输入由OFF往ON上升时执行，命令是否已接受到则是以BUSY输出来确认。另外，在程序中这个输入不能被当做数据（Data 来使用。注意以下的专用命令输入全部为脉冲输入。BUSY为ON时，专用命令输入一定要使为OFF（接点开路）。专用命令输入不使为OFF时，该命令即使正常结束BUSY也不会OFFo所以下一个命令也无法接受。翳原点位置为基准的点移动命令（ABS-PT 在以原点位置视为0的坐标上，往于DI0DI9被指定的点号码的数据位置，以在DI10,Dili被选择的速度移动。3-2章节 通用输入参照）ABS-PT、INC-PT执行时，一定要先确定DI10 DIH的状态。（3-6章节 时序图务必请阅读一遍）翳现在位置为基准的点移动命令（INC-PT 从现在位置起，仅以于DIO DI9被指定的点号码的数据量，以在DI10,Dili被选择的速度移动。3-2章节 通用输入参照）/第 3 章。接口3-5?现在位置的涵义，不一定是指称机器人实际的所在位置。正确的说是：以控制器内部被保存的位置数据，每当移动命令执行时，该目标位置的点 便取代原先的现在位置。因此，机器人命令执行后，即使以手动操作将轴 移动到其它的位置，但在其后的相对移动命令执行时并不是以实际的机器 人位置为基准做相对移动，而是以先前的机器人移动命令的目标位置为基 准做相对移动。当重置（Reset 后（含以手动将程序切换），现在位置不 论是在任何位置都将被归零（机器人不动作），敬请注意。现在位置和机器人位置不同的场合为：.轴在移动中，启动急停（EMG 或停锁 LOCK 时。.轴在移动中，通信指令人C（移动中断）信号送出时。.以手动操作移动轴时。.伺服停止状态下（含急停状态）以手移动轴时。自动运转起动命令（AUTO-R 现在的步序（Step 起，连续运转程序。步进运转起动命令（STEP-R 现在的步序起，一个步序一个步序的运转程序。回原点命令（ORG-S 执行回原点。电源输入后，一定要执行这个操作。但是，在执行一次复位后，只要不关闭电源，便不须要再执行。伺服复位命令（SERVO 急停后，将急停开关解除，若把此输入ON（接点闭合）则伺服电源ON,机器人再度成为可运转的状态。重置命令(RESET)程序的步序(Step)返回先头程序的第1个步序，DO 0DO 12及记忆I/O全部成为OFF。另外点变量、P也被重置为0。当PRM33(选择完成回原点动作的参数)为1或3时，即使执行重置(RESET)命令也不会关闭DO4。同样的当PRM46(选择输出伺服状态参数)为1时，即使执行重置(RESET)命令也不会关闭DO7。先头程序意谓：以TPB或个人计算机在最后将执行程序切换时，所被选择的程序。先头程序以通信指令、SWI执行或以记忆卡将数据加载控制器时均可切换。【2】通用输入(DI0DI15)通用输入为可以在程序中当做数据来使用的使用者开放输入。此输入请直接和PLC的输出回路或传感器、开关等连接使用。特殊的使用方法用于ABS-PT、INC-PT的点移动命令执行时，DI0-第 3 章。接口 IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII?3 6DI9被用于点号码的指定：DI10、Dili被用于速度的指定的方法来使用O如下表所示于DI 0 DI 9以二进码(Binary code)输入，来指定点号码P0P999。移动速度则为在DI10、Dili均为OFF时，指定速度为100%,除此状态外时则为参数所指定的速度。【点号码指定例】DI No.Point No.DI92A9DI8 2A8DI7 2A7DI6 2八6DI5 2A5DI4 2A4DI32A3DI22A2Dll 2A1DIO 2A0P 0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFFP 1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ONP 3 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ONP 7 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ONP 15 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON ONP 31 OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON ONP 63 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON ON ONP 127 OFF OFF OFF ON ON ON ON ON ON ONP 254 OFF OFFON ON ON ON ON ON ON ONP 511 OFF ON ON ON ON ON ON ON ON ONP 999 ON ON ON ON ON OFF OFF ON ON ON【移动速度指定例】DI 11 DI 10移动速度OFF OFF 100%OFF ON PRM41ON OFF PRM42ON ON PRM43【3】停锁 LOCK 停锁为使机器人的动作暂时的停止的输入命令。由I/O将此输入OFF,可将在专用命令执行中、TPB（个人计算机）操作的程序执行中或回原点执行中的机器人停止。（程序的运转也同时中 断）同理，若此信号为OFF时，从I/O来的专用命令、TPB（个人计算机）来的程序执行及回原点等均无法执行，所以平常时，此输入以ON的状/第 3 章。接口3-7?态来使用。唯一例外的是重置 RESET 输入及伺服（SERVO 输入和此信号的ON/OFF无关，均可执行。另外，一旦将停锁命令OFF后，即使再将信号ON而未再输入其它的命令（自动运转起动命令、回原点命令等），则机器人仍将保持停止状态直到其它的命令输入为止。【4】急停输入（1 急停输入（2 EMGb EMG2 急停为由外部安全装置（例：安全栅、手动开关）而要机器人紧急停止时使用。使用时请使用电流容量50mA以上的继电器接点。将EMG1和EMG2之问的接点OFF的同时，伺服电源将被切断成为OFF的 状态。想要再重新开启运转时，将EMG1和EMG2之间的接点闭合（ON 后再确认READY输出也为ON后，输入伺服复位命令（SERVO,则伺服ON,机器人成为可动作状态。和TPB（个人计算机）连接时，由TPB的操作也可从急停状态来使复位。第 3 章。接口/?3-83-3专用及通用输出信号的意义 输出信号为READY、BUSY、END专用输出3点及通用输出13点。在此项的ON、OFF的输出意谓晶体管的ON、OFFo3-3-1专用输出此输出为和PLC等的信号传送用的输出。在程序中无法控制此输出 的 ON/OFF。准备完了输出（READY 控制器的系统正常动作中时，此输出为ON。但为以下的情况时，输出为OFF且马达成为自由（Free 状态。.急停状态急停解除，则READY输出再度成为ON。急停解除后，由伺服复位命令的输入则可重新运转。警报（Alarm 及故障发生时若不是在急停状态而READY为OFF时，表示有某种的警报故障发生。此时请参照第8章 警报发生时及其对策后再对策。另外，在此情况若不将控制器电源切断一次后再重新输入电源，将无 法运转。命令执行中输出 BUSY 专用命令输入的执行中，或由TPB（个人计算机）而来的命令执行 中则此信号为ON。当接受到专用命令输入BUSY成为ON后，请将此 专用命令输入成为。FF（开接点）。于命令执行结束后，BUSY的输出 成为OFF。（但此时，所有的专用命令输入必须成为OFF的状态（接点 开启状态）注意专用命令输入请务必为脉冲（Pulse 输入。若输入一直保持ON的状态，则即使命令执行结束BUSY也不会OFF o若BUSY命令为ON的状态时，控制器将不接受专用命令输入及由TPB（个人计算机）而来的命令。由I/O接口将控制器作控制动作中，请勿使用TPB的操作。（有可能引起PLC的通信误动作或在TPB发 生通信错误）执行结束输出（END 专用命令输入接受后，此信号将一度的OFF,当命令的执行处理正常的结束时则ON。执行途中若发生错误或停锁、急停时则保持/第 3 章。接口3-9?OFF不变化。注意重置命令或移动量很少的移动命令时，命令的执行时间 SPEND的OFF期间）将变的非常短，敬请注意。1ms以下）另外，TPB（个人计算机）操作时，END的信号不会变化，敬请注后、O3-3-2通用输出通用输出为DO 0 DO 12o此输出为开放给使用者在程序中可1由 控制ON/OFF的开放输出，可直接连接PLC的输出入回路或电磁阀的负 载。当PRM33(选择完成回原点动作的参数)为1或3时，即使执行重置(RESET)命令也不会关闭D04。同样的当PRM46(选择输出伺服状态参数)为1时，即使执行重置(RESET)命令也不会关闭D07。第 3 章。接口/?3703-4输出入回路及连接例以下将记载ERCX/SRCX的输出入回路及规格，和PLC等外部机器连接时请参照。m输出入回路规格XERCX系歹U输入电源输入电压：24V 10%输入回路急停输入回路以外绝缘方式：光电耦合器绝缘输入端子：输入端子和0V端子间以继电器接点或NPN开集极电晶体(Open