P捷联惯导系统姿态算法矩阵.pptx
《P捷联惯导系统姿态算法矩阵.pptx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《P捷联惯导系统姿态算法矩阵.pptx(18页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、Lecture 10-Algorithms for SINS1Outlineq 捷联惯导系统概述捷联惯导系统概述q 姿态矩阵(姿态矩阵(DCM)微分方程的推导)微分方程的推导q 方向余弦矩阵的求解方向余弦矩阵的求解:角增量算法角增量算法Lecture 10-Algorithms for SINS21.1*捷联惯导系统捷联惯导系统:特点特点方位轴方位轴滚动轴滚动轴俯仰轴俯仰轴q 陀螺和加速度计被直接陀螺和加速度计被直接“捆绑捆绑(strapped)”到载体上到载体上q 没有物理的平台没有物理的平台q 对陀螺仪的角速度输出进行对陀螺仪的角速度输出进行积分,获取载体的姿态信息积分,获取载体的姿态信息
2、.q 加速度计的输出需要变换到导航坐标系中加速度计的输出需要变换到导航坐标系中.对导航坐标系中的加速度分量进行补偿并积分,获取载体的速对导航坐标系中的加速度分量进行补偿并积分,获取载体的速度和位置信息度和位置信息.Lecture 10-Algorithms for SINS3z,方位轴方位轴x,滚动轴滚动轴y,俯仰轴俯仰轴1.2 姿态变换姿态变换加速度需要变换加速度需要变换:q C 包含姿态信息包含姿态信息.q 也可用欧拉角、四元数等表示姿态也可用欧拉角、四元数等表示姿态Lecture 10-Algorithms for SINS41.3 SINS的示意框图的示意框图计算载体的计算载体的姿态信
3、息姿态信息 姿态信息姿态信息计算机计算机沿载体轴的沿载体轴的 加速度输出加速度输出沿载体轴的沿载体轴的 角速率输出角速率输出惯性元件惯性元件对加速度分量对加速度分量进行坐标变换进行坐标变换沿地理坐标沿地理坐标 系各轴的加系各轴的加速度速度导导航航计计算算显显示示姿态姿态 位置位置速度速度对地理坐对地理坐标系进行标系进行 修正修正数学平台数学平台Lecture 10-Algorithms for SINS5Outlineq 捷联惯导系统概述捷联惯导系统概述q 姿态矩阵(姿态矩阵(DCM)微分方程的推导)微分方程的推导q 方向余弦矩阵的求解方向余弦矩阵的求解:角增量算法角增量算法Lecture 1
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 捷联惯导 系统 姿态 算法 矩阵
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【丰****】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【丰****】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。