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电力拖动自动控制系统实验指导书

30
2020年4月19日
文档仅供参考

《电力拖动自动控制系统》
实验指导书

12月编制

专业：
班号：
学号：
姓名：

哈尔滨华德学院
电子与信息工程学院
应用电子与通信技术系

准备实验：晶闸管直流调速系统主要单元调试

一．实验目的

1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。

二．实验内容

1．调节器的调试
2．电平检测器的调试
3．反号器的调试
4．逻辑控制器的调试

三．实验设备及仪器

1．教学实验台主控制屏。
2．NMCL—31A组件
3．NMCL—18组件
4．双踪示波器
5．万用表

四．实验方法

1．速度调节器（ASR）的调试
按图1-1接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
（1）调整输出正、负限幅值
“5”、“6”端 接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由NMCL—31的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于±5V。
（2）测定输入输出特性
将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。

图1-1 速度调节器和电流调节器的调试接线图

（3）观察PI特性
拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。
2．电流调节器（ACR）的调试
按图1-1接线。
（1）调整输出正,负限幅值
“9”、“10”端 接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于±6V。
（2）测定输入输出特性
将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性
拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。
3．反号器（AR）的调试
测定输入输出比例，输入端加+5V电压，调节RP，使输出端为-5V。

五. 实验报告

1．画各控制单元的调试连线图。
2．简述各控制单元的调试要点。

实验一 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究

一．实验目的

1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。
2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。
3．学习反馈控制系统的调试技术。

二．实验线路及原理
晶闸管直流调速系统由三相调压器，晶闸管整流调速装置，平波电抗器，电动机——发电机组等组成。
本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制回路可直接由给定电压Ug作为触发器的移相控制电压，改变Ug的大小即可改变控制角，从而获得可调的直流电压和转速，以满足实验要求。

具体连线见图1-3。

三．实验设备及仪表

1．教学实验台主控制屏。
2．NMCL—33组件
3．NMEL—03组件
4．NMCL—18组件
5．电机导轨及测速发电机（或光电编码器）、直流发电机M01
6．直流电动机M03
7．双踪示波器
8．万用表

四．注意事项

1．直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。
2．接入ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7μF）。
3．测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（1A）。
4．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。
5．系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机。
6．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。
7．双踪示波器的两个探头地线经过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。
图1-3a 不可逆单闭环直流调速系统主回路

五．实验内容

1．移相触发电路的调试（主电路未通电）
（a）用示波器观察NMCL—33的双脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔均匀，幅值相同；观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V～2V的双脉冲。
（b）触发电路输出脉冲应在30°～90°范围内可调。可经过对偏移电压调节单位器及ASR输出电压的调整实现。例如：使ASR输出为0V，调节偏移电压，实现α=90°；再保持偏移电压不变，调节ASR的限幅电位器RP1，使α=30°。
2．求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。
a．断开ASR的“3”至Uct的连接线，G（给定）直接加至Uct，且Ug调至零，直流电机励磁电源开关闭合。
b．NMCL-32的“三相交流电源”开关拨向“直流调速”。合上主电源，即按下主控制屏绿色“闭合”开关按钮，这时候主控制屏U、V、W端有电压输出。
c．调节给定电压Ug，使直流电机空载转速n0=1500转/分，调节直流发电机负载电阻，在空载至额定负载的范围内测取7～8点，读取整流装置输出电压Ud，输出电流id以及被测电动机转速n。

id（A）

Ud（V）

n（r/min）

3．带转速负反馈有静差工作的系统静特性。
a．断开G（给定）和Uct的连接线，ASR的输出接至Uct，把ASR的“5”、“6”点短接。
b．合上主控制屏的绿色按钮开关。
c．调节给定电压Ug至2V，调整转速变换器RP电位器，使被测电动机空载转速n0=1500转/分，调节ASR的调节电容以及反馈电位器RP3，使电机稳定运行。
调节直流发电机负载电阻，在空载至额定负载范围内测取7～8点，读取Ud、id、n。

id（A）
图1-3b 不可逆单闭环直流调速系统主回路

Ud（V）

n（r/min）

4．测取调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性
a．断开ASR的“5”、“6”短接线，“5”、“6”端接可调电容，可预置7μF，使ASR成为PI（比例—积分）调节器。
b．调节给定电压Ug，使电机空载转速n0=1500转/分。在额定至空载范围内测取7～8个点。
id（A）

Ud（V）

n（r/min）

六．实验报告

绘制实验所得静特性，并进行分析、比较。

七．思考题

1．系统在开环、有静差闭环与无静差闭环工作时，速度调节器ASR各工作在什么状态？实验时应如何接线？
2．要得到相同的空载转速n0，亦即要得到整流装置相同的输出电压U，对于有反馈与无反馈调速系统哪个情况下给定电压要大些？为什么？
3．在有转速负反馈的调速系统中，为得到相同的空载转速n0，转速反馈的强度对Ug有什么影响？为什么？
4．如何确定转速反馈的极性与把转速反馈正确地接入系统中？又如何调节转速反馈的强度，在线路中调节什么元件能实现？

实验二 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统

一．实验目的

1．了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。
2．熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。
3．熟悉NMCL-18，NMCL-33的结构及调试方法
4．掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。

二．实验内容

1．各控制单元调试
2．测定电流反馈系数。
3．测定开环机械特性及闭环静特性。
4．闭环控制特性的测定。
5．观察，记录系统动态波形。

三．实验系统组成及工作原理

双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调节的主要量为转速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为付环放在里面，这样可抑制电网电压波动对转速的影响，实验系统的控制回路如图1-4b所示，主回路可参考图1-4a所示。
系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。ASR,ACR均有限幅环节，ASR的输出作为ACR的给定，利用ASR的输出限幅可达到限制起动电流的目的, ACR的输出作为移相触发电路的控制电压，利用ACR的输出限幅可达到限制amin和bmin的目的。
当加入给定Ug后，ASR即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达到给定转速（即Ug=Ufn），并出现超调后，ASR退出饱和，最后稳定运行在略低于给定转速的数值上。

四．实验设备及仪器

1．教学实验台主控制屏。
2．NMCL—33组件
3．NMEL—03组件
4．NMCL—18组件
5．电机导轨及测速发电机（或光电编码器）、直流发电机M01
6．直流电动机M03
7．双踪示波器
8．万用表
图1-4a 不可逆双闭环直流调速系统主回路

五．注意事项

1．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。
2．系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机

3．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。
4．进行闭环调试时，若电机转速达最高速且不可调，注意转速反馈的极性是否接错。
5．双踪示波器的两个探头地线经过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。

六. 实验方法

1．按图接线，未上主电源之前，检查晶闸管的脉冲是否正常。
（1）用示波器观察双脉冲观察孔，应有间隔均匀，幅度相同的双脉冲
（2）检查相序，用示波器观察“1”，“2”脉冲观察孔，“1”脉冲超前“2”脉冲600，则相序正确，否则，应调整输入电源。
图1-4b 不可逆双闭环直流调速系统主回路
（3）将控制一组桥触发脉冲通断的六个直键开关弹出，用示波器观察每只晶闸管的控制极，阴极，应有幅度为1V—2V的脉冲。
2．双闭环调速系统调试原则
（1）先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，然后才能组成系统。
（2）先开环，后闭环，即使系统能正常开环运行，然后在确定电流和转速均为负反馈时组成闭环系统。
（3）先内环，后外环。即先调试电流内环，然后调转速外环。
3．开环外特性的测定
（1）控制电压Uct由给定器Ug直接接入。主回路按图1-4a接线，直流发电机所接负载电阻RG断开，短接限流电阻RD。
（2）使Ug=0，调节偏移电压电位器，使α稍大于90°。
（3）NMCL-32的“三相交流电源”开关拨向“直流调速”。合上主电源，即按下主控制屏绿色“闭合”开关按钮，这时候主控制屏U、V、W端有电压输出。
（4）逐渐增加给定电压Ug，使电机起动、升速，调节Ug使电机空载转速n0=1500r/min，再调节直流发电机的负载电阻RG，改变负载，在直流电机空载至额定负载范围，测取7～8点，读取电机转速n，电机电枢电流Id，即可测出系统的开环外特性n=f (Id)。
n(r/min)

I(A)

注意，若给定电压Ug为0时，电机缓慢转动，则表明α太小，需后移
4．单元部件调试
ASR调试方法与实验二相同。
ACR调试：使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使脉冲前移a£300,使脉冲后移b=300，反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小。
5．系统调试
将Ublf接地，Ublr悬空，即使用一组桥六个晶闸管。
（1）电流环调试
电动机不加励磁
（a）系统开环，即控制电压Uct由给定器Ug直接接入，主回路接入电阻RD并调至最大（RD由NMEL—03的两只900Ω电阻并联）。逐渐增加给定电压，用示波器观察晶闸管整流桥两端电压波形。在一个周期内，电压波形应有6个对称波头平滑变化 。
（b）增加给定电压，减小主回路串接电阻Rd，直至Id=1.1Ied，再调节NMCL-33挂箱上的电流反馈电位器RP，使电流反馈电压Ufi近似等于速度调节器ASR的输出限幅值（ASR的输出限幅可调为±5V）。
（c）NMCL—31的G（给定）输出电压Ug接至ACR的“3”端，ACR的输出“7”端接至Uct，即系统接入已接成PI调节的ACR组成电流单闭环系统。ASR的“9”、“10”端接可调电容，可预置7μF，同时，反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小。逐渐增加给定电压Ug，使之等于ASR输出限幅值（+5V），观察主电路电流是否小于或等于1.1Ied，如Id过大，则应调整电流反馈电位器，使Ufi增加，直至Id<1.1Ied；如Id<Ied，则可将Rd减小直至切除，此时应增加有限，小于过电流保护整定值，这说明系统已具有限流保护功能。测定并计算电流反馈系数
（2）速度变换器的调试
电动机加额定励磁，短接限流电阻RD。
（a）系统开环，即给定电压Ug直接接至Uct，Ug作为输入给定，逐渐加正给

图1-4b 不可逆双闭环直流调速系统控制回路
定，当转速n=1500r/min时，调节FBS（速度变换器）中速度反馈电位器RP，使速度反馈电压为+5V左右，计算速度反馈系数。
（b）速度反馈极性判断： 系统中接入ASR构成转速单闭环系统，即给定电压Ug接至ASR的第2端，ASR的第3端接至Uct。调节Ug（Ug为负电压），若稍加给定，电机转速即达最高速且调节Ug不可控，则表明单闭环系统速度反馈极性有误。但若接成转速—电流双闭环系统，由于给定极性改变，故速度反馈极性可不变。

4．系统特性测试
将ASR,ACR均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。
ASR的调试：（a）反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小；
（b）“5”、“6”端接入可调电容，预置5～7μF；
（c）调节RP1、RP2使输出限幅为±5V。
（1）机械特性n=f（Id）的测定
（a）调节转速给定电压Ug，使电机空载转速至1500 r/min，再调节发电机负载电阻Rg，在空载至额定负载范围内分别记录7～8点，可测出系统静特性曲线n=f（Id）
n(r/min)

I(A)

（2）闭环控制特性n=f(Ug)的测定
调节Ug，记录Ug和n，即可测出闭环控制特性n=f(Ug)。
n(r/min)

Ug(V)

七． 实验报告

1．根据实验数据，画出闭环控制特性曲线。
2．根据实验数据，画出闭环机械特性，并计算静差率。
3．根据实验数据，画出系统开环机械特性，计算静差率，并与闭环机械特性进行比较。