仿生机器鱼设计.pptx
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1、仿生机器鱼第八组:生技132沈彤彤课题背景仿生学基础理论构架实际成果未来蓝图仿生机器鱼仿生机器鱼的研究意义仿生机器鱼的分类仿生机器鱼的发展趋势与展望(1)驱动装置的优化(2)运动机理的优化(3)个体智能化发展(4)群体仿生机器鱼的发展仿生学基础鱼类游动的物理原理鱼类游动的运动学模型研发背景随着人类的发展,对资源的需求不断增加,陆地上的资源日益紧缺,于是人类把目光投向海洋。20世纪中期以来,随着科技的发展,机器人技术得以发展并飞速进步。世界上许多国家都非常重视机器人技术的研究,讲机器人作为一个重点研究项目并大力发展。但当前水下机器人多采用传统的螺旋桨作为推进器,其体积大、质量重、能耗高、综合效率
2、低、可靠性差、瞬间响应有滞后的现象、运动灵活性能差,并且伴有较大的噪声和尾涡。螺旋桨效率低也是水下机器人能源瓶颈的主要原因之一。螺旋桨推进器的这些缺点不利于具有大范围转与能力和高机动性的水下机器人。为了克服螺旋桨推进器的这些缺陷,适应未来水下机器人技术发挥在那的要求,人们在开发新能源的同时,也在积极寻找性能更加优良的新型推进方式。鱼类游动的物理原理鱼类属于脊椎动物种群,其身体有很多跟脊椎骨相互连接而成,采用尾鳍推进的鱼类在游动时主要通过脊椎曲线的波动来产生推进力。因此,大多数鱼类特别是鯵科鱼类的推动机构可分为两部分:柔韧性和摆动的尾鳍。其中柔性身体可看作是由一系列的铰链连接而成的摆动连尾鳍可视
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