机电一体化电气自动化机械手毕业设计样本.doc
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1、目 录 第1章 设计课题1第2章 设计目1第3章 课题任务控制规定5第4章 PLC外部硬件连接线9第5章 输入输出点地址分派10第6章 顺序功能图11第7章 梯形图程序12第8章 指令语句表12第9章 模仿调试过程和浮现问题分析15第10章 调试程序所用实验设备15第11章 毕业设计体会18第12章 参照文献193课题任务控制规定机械手移动工作动作示意图如图1所示。机械手需要将工件从工作台A移送至工作台B上,其动作过程为下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。这些动作均由电磁阀控制液压系统来驱动完毕。 此外,机械手在夹送工件右行到位后,如果工作台B上工件尚没运走,机械手则停止运动,待工作台B上
2、工件被运走后,机械手才干下降。 操作时,机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步点动操作方式、单周期操作方式、自动循环操作方式。 4PLC外部硬件连接图 5输入输出点地址分派表1:工件传送机械手输入/输出(I/O)点分派表 输 入 信 号 名 称 代 号 输入点编号 上限位行程开关 ST1 I0.0 下限位行程开关 ST2 I0.1 左限位行程开关 ST3 I0.2 右限位行程开关 ST4 I0.3 下降点动按钮 SB1 I0.4 上升点动按钮 SB2 I0.5 左移点动按钮 SB3 I0.6 右移点动按钮 SB4 I0.7 夹紧工件点动按钮 SB8 I2.1 放松工件点动按钮 SB9 I
3、2.2 回原点点动按钮 SB5 I1.5 手动操作办法选取开关 SA1-1 I1.0 回原点操作方式选取开关 SA1-2 I1.1 单步(点动)操作方式选取开关 SA1-3 I1.2 单周期操作方式选取开关 SA1-4 I1.3 自动循环操作方式 SA1-5 I1.4 全自动启动按钮 SB6 I1.6 全自动停止按钮 SB7 I1.7 输出信号 名 称 代 号 输出点编号 上升电磁阀 YV1 Q0.0 下降电磁阀 YV2 Q0.1 左移电磁阀 YV3 Q0.2 右移电磁阀 YV4 Q0.3 夹紧电磁阀 YV5 Q0.4 原点批示灯 HL Q0.5 表2:工件传送机械手输入/输出(I/O)点分派
4、表 6顺序功能图7梯形图程序8指令语句表ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1TITLE=程序注释BEGINNetwork 1 / 原点批示灯LD I0.2AN Q0.1A I0.0= Q0.5Network 2 / 手动操作方式选取开关LD I1.0JMP 1Network 3 / 回原点操作方式选取开关LD I1.1JMP 2Network 4 / 单步点动操作方式选取开关LD I1.2JMP 3Network 5 / 单周期操作方式选取开关LD I1.3JMP 4Network 6 / 自动循环操作方式选取开关LD I1.4JMP 5Network 7 / 手动操作方式LB
5、L 1Network 8 / 夹紧与松开LD I2.1O Q0.4AN I2.2= Q0.4Network 9 / 机械手下降LD I0.4AN I0.1= Q0.1Network 10 / 机械手上升LD I0.5AN I0.0= Q0.0Network 11 / 机械手左移LD I0.6AN I0.2= Q0.3Network 12 / 机械手右移LD I0.7AN I0.3= Q0.2Network 13 / 回原点操作方式LBL 2Network 14 / i1.5为启动按钮LD I1.5O M2.2= M2.2Network 15 / 机械手上升LDN I0.1A M2.2= Q0.
6、1Network 16 / 机械手左移LDN I0.3A M2.2= Q0.3Network 17 / 松开电磁阀LD M2.2R Q0.4,1Network 18 / 单步点动操作方式LBL 3Network 19 / i6.0为点动按钮,计数器开始计数LD I6.0EULD T37O SM0.1CTU C1,8Network 20 / 机械手下降LDW= C1,1AN I0.1= Q0.1Network 21 / 机械手夹紧LDW= C1,2= Q0.4Network 22 / 机械手上升LDW= C1,3AN I0.0= Q0.0Network 23 / 机械手右移LDW= C1,4AN
7、 I0.3= Q0.2Network 24 / 机械手下降LDW= C1,5AN I0.1= Q0.1Network 25 / 机械手松开LDW= C1,6R Q0.4,1Network 26 / 机械手上升LDW= C1,7AN I0.1= Q0.0Network 27 / 机械手左移LDW= C1,8LPSAN I0.2= Q0.3LPPTON T37,100Network 28 / 单周期操作方式LBL 4Network 29 LD I1.3S S0.0,1Network 30 LSCR S0.0Network 31 / 机械手下降LD SM0.0AN I0.1= M1.1Network
8、 32 / 夹紧和开始计时LD I0.1= M1.5TON T37,10Network 33 / 跳转LD T37SCRT S0.1Network 34 SCRENetwork 35 LSCR S0.1Network 36 / 机械手上升与夹紧LD SM0.0LPSAN I0.0= M1.3LPP= M1.6Network 37 / 计时LD I0.0TON T38,10Network 38 / 跳转LD T38SCRT S0.2Network 39 SCRENetwork 40 LSCR S0.2Network 41 / 机械手右移与夹紧LD SM0.0LPSAN I0.3= Q0.2LPP
9、= M1.7Network 42 / 计时LD I0.3TON T39,10Network 43 / 跳转LD T39SCRT S0.3Network 44 SCRENetwork 45 LSCR S0.3Network 46 / 机械手下降与夹紧LD SM0.0AN I2.0AN I0.1= M1.2= M2.0Network 47 LD I0.1TON T40,10Network 48 LD T40SCRT S0.4Network 49 SCRENetwork 50 LSCR S0.4Network 51 / 机械手上升LD SM0.0AN I0.0= M1.4Network 52 LD
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