Robotaxi商业化加速高阶智驾未来已来1.pdf
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1、Robotaxi商业化加速,高阶智驾未来已来 智能驾驶专题报告 西南证券研究发展中心 2024年9月 汽车研究团队 分析师:郑连声 执业证号:S1250522040001 电话:010-57758531 邮箱: 分析师:冯安琪 执业证号:S1250524050003 电话:18321186055 邮箱: 1 Robotaxi(自动驾驶出租车)是指由自动驾驶技术驱动的车辆,无需驾驶员,而是依靠传感器、人工智能等技术实现行驶、导航和决策。从L4级别自动驾驶的技术实现难度来看,Robotaxi是难度最高的,适用于复杂环境的乘用车。Robotaxi具备显著提高交通安全性、稳态价格更低、用户体验更好等优
2、势。为什么是现在?(1)L2+高阶智能驾驶在消费者决策中的重要性正逐渐提升,为Robotaxi的用户培养打下基础。(2)智能驾驶政策频出,国内外Robotaxi进展持续推进。(3)“车路云”一体化建设将加速Robotaxi的商业化,共同实现更安全更高阶的智能驾驶。Robotaxi生态三个环节,分别是技术,整车和平台,三者紧密合作发挥巨大合力。根据预测,2030年Robotaxi在中国智慧出行的渗透率将达到31.8%,2035年将达到69.3%。2030年中国和全球Robotaxi市场规模将分别达4888亿/8349亿元,24-30年CAGR分别为248%/239%,到2035年将分别达1.6万
3、亿/3.2万亿元,30-35年CAGR分别为27.4%/31%。中美两国目前处于Robotaxi的第一梯队,都已成功进行无主驾安全员的商业化小规模运营,并开始商业化发展。与特斯拉的Robotaxi采用纯视觉+端到端大模型技术方案不同,目前Robotaxi更偏向于多传感器融合。Waymo、Cruise是美国Robotaxi两大龙头,国内包括萝卜快跑、小马智行等。相关标的:直接层面来看,Robotaxi当前渗透率极低,未来增长空间巨大,直接利好运营商、整车商及相关供应商,如百度,滴滴。间接层面来看,本次Robotaxi快速出圈的真正意义,是借助robotaxi这波快速铺开的流量刷新了国民对L3车型
4、的认知度,从而实现L3高阶智能驾驶的加速渗透,相关标的:华为系(赛力斯、北汽蓝谷、江淮汽车),小鹏汽车。智能驾驶零部件:联创电子(摄像头),速腾聚创、禾赛科技(激光雷达)。德赛西威、经纬恒润、科博达、华阳集团(智驾域控)。伯特利、耐世特、保隆科技(线控底盘)。风险提示:技术升级带来的安全风险;消费者需求不及预期的风险;政策催化不及预期的风险。2 1 Robotaxi的内涵与优势 2 Robotaxi的发展前提 3 Robotaxi的商业模式 4 国内外Robotaxi主要玩家 5 结论与建议 3 按照系统和驾驶员的参与程度,自动驾驶分为L0-L5六个等级。L3指有条件的自动驾驶,人类驾驶员需要
5、在执行接管后成为动态驾驶任务的后援(backup)。L4指高度自动驾驶,系统在设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务,并自动执行最小风险策略;L5指系统在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务。L4和L5的区别是运行范围是否有限制。数据来源:汽车驾驶自动化分级2021年国标GB/T40729,西南证券整理 L0 L1 L2 L3 L4 L5 名称 应急辅助 部分驾驶辅助 组合驾驶辅助 有条件的自动驾驶 高度自动驾驶 完全自动驾驶 车辆横纵向运动控制 驾驶员 驾驶员和系统 系统 目标和事件探测与响应 驾驶员及系统 系统 动态驾驶任务后援 驾驶员 执行接管后成为驾驶员 系统 设计运行范围是否
6、有限制 是 是 是 是 是 否 主要功能 预警类功能,包含短暂控制车辆的控制类功能,如疲劳监测、盲点辅助、车辆偏离预警 持续执行动态驾驶任务重的车辆纵向或横向运动控制,如自动驾驶、车道居中保持 持续执行动态驾驶任务重的车辆纵向和横向运动控制,如自动泊车辅助、自动变道辅助、NOP 自动化系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务,如全自动高速导航领航、全自动代客泊车、城市拥堵路段的自动驾驶辅助 自动化系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务,并自动执行最小风险策略,如Robotaxi、无人接驳车 自动化系统在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务 汽车自动驾驶等级分级 4 L4
7、和L5都是指完全不需要驾驶员的情况,区别在于运行范围是否有限制,L4需要限制在特定路线下行驶,例如港口矿区、物流配送最后一公里无人配送车、干线物流重卡、特定路线的自动出租车等。L5指的是全自动驾驶,车辆可以处理所有工况,人类成为完全的乘客,车上甚至不需要方向盘。Robotaxi(自动驾驶出租车)是指由自动驾驶技术驱动的车辆,无需驾驶员,而是依靠传感器、人工智能等技术实现行驶、导航和决策。目前的Robotaxi还属于L4阶段,需要在特定路线下行驶,最终的形态是L5完全自动驾驶。从L4级别自动驾驶的技术实现难度来看,Robotaxi是难度最高的,适用于复杂环境的乘用车,是L4自动驾驶最有想象力的市
8、场。数据来源:芝能科技,西南证券整理 5 Robotaxi能够显著提高交通安全性。根据公安部数据,超过90%的交通事故是人为原因造成的。Robotaxi的实际运营表现在特定场景下超越了人类,特别是在数据处理和精确度方面。根据Cruise统计,Robotaxi的碰撞率能降低65%,作为主要肇事方的碰撞率能降低94%,作为伤员的碰撞率降低74%。Robotaxi稳态价格更低。目前Robotaxi的运营成本(4.5元/km)高于有人驾驶出租车和网约车(1.8元/km),主要是由于昂贵的硬件、软件、安全员,但随着技术的不断进步、运营效率的提升以及规模不断扩大,Robotaxi成本有望持续下降,根据Fr
9、ost&Sullivan预测,到2026年Robotaxi单价将与出租车持平,26年之后将低于出租车价格。数据来源:Cruise官网,Frost&Sulliva,如祺出行招股书,西南证券整理 Cruise Robotaxi与人类驾驶事故率对比 Robotaxi与出租车每公里价格(元/公里)6 Robotaxi用户体验更好。根据DT研究院调研,Robotaxi在价格、乘坐体验、安全性、接单效率、出行效率等方面比出租车和网约车更好,乘客也不用担心拒载、司机搭讪、抢劫、绕路等问题。7月,萝卜快跑乘客满意度高达4.9分,5分好评占比94.19%。将近56.9%的民众对Robotaxi及无人驾驶持乐观态
10、度。数据来源:搜狐新闻,DT研究院,西南证券整理 调研:过往出租车、网约车 有哪些不好的体验 调研:与传统司机开车相比,无人驾驶的优劣 调研:无人驾驶出租车 会带来怎样的影响 7 1 Robotaxi的内涵与优势 2 Robotaxi的发展前提 3 Robotaxi的商业模式 4 国内外Robotaxi主要玩家 5 结论与建议 8 2015-2018增长期:2009年Google启动了无人驾驶项目的研究,此后Robotaxi初创团队开始密集涌现,例如Cruise(2013)、百度(2015)、图森未来(2015)、小马智行(2016)、AutoX(2016)、文远知行(2017)等。2019-
11、2020调整期:经过市场一段时间检验后,发现Robotaxi技术难度高、商业闭环难以形成,导致投融资活跃度大幅下降,Drive.ai、Starsky Robotics等公司相继倒闭,Momenta、文远知行等发展和融资活动放缓。2020-2021二次增长期:造车新势力的智能化车型陆续上市,激光雷达、大算力平台开始应用,Robotaxi公司延伸能力边界、探索商业化落地路径,行业再度活跃。2022-2024H1二次调整期:随着国际经济环境下行,资本市场投资收紧,初创公司数量大幅减少,Argo AI(2022,福特&大众)、Embark(2023,自动驾驶卡车独角兽)、Ghost(2024,Open
12、 AI)、Motional(2024,现代&安波福)等公司相继倒闭,图森未来美股退市(2024)。数据来源:西南证券整理 9 L2+智能驾驶渗透率持续提升。2024年1-4月搭载L2及L2+的乘用车渗透率上升至53.8%,高级别自动驾驶渗透率持续增长。根据Frost&Sullivan预测,到2030年,国内和全球L4-L5渗透率将分别达9.5%/6.1%,2035年分别达12.5%/7.6%。NOA功能逐渐成为消费者决策因素。根据亿欧智库调查,在体验过或使用过高速NOA和城市NOA功能的用户中,分别有41.1%和28.1%的用户将其视为影响购车的主要参考因素。智能驾驶在消费者决策中的重要性正逐
13、渐提升,为Robotaxi的用户培养打下基础。数据来源:Frost&Sulliva,如祺出行招股书,佐思汽研,亿欧智库,西南证券整理 国内及全球各自动驾驶级别渗透率 2023年高速NOA功能 对用户购买决策影响 2023年城市NOA功能 对用户购买决策影响 10 端到端的核心定义为:感知信息无损传递、可以实现自动驾驶系统的全局优化。可分为四个阶段:感知“端到端”、决策规划模型化、模块化端到端、以及One Model端到端。传统算法系统的缺点:(1)分模块导致架构复杂。各个模块上限不高,信息传输和系统优化难度高,模块与系统之间的局部与整体优化目标冲突。(2)研发成本高。开发/维护/人力成本随着模
14、块增加而飙升。(3)泛化性较差。叠加规则应对交付压力,导致维护性和可扩展性变差。(4)大规模产品化落地困难。当前主流产品只能在有限的场景(如某几个城市/示范区/高速)做定点而非规模化运营。(5)算法与软硬件绑定过深,也很难兼容更多车型/平台/场景。端到端能减少信息传递损失,增强Robotaxi对corner case的应对能力。从实践来看,特斯拉应用端到端神经网络架构的FSD V12的平均接管历程从此前的166英里提升到了333英里。数据来源:赛博汽车,上海汽车报,西南证券整理 自动驾驶架构演进示意图 11 数据来源:政府官网,西南证券整理 国家层面智能驾驶相关政策梳理 公示时间 部门 文件
15、主要内容 2023.07 工信部、国家标准化管理委员会 国家车联网产业标准体系 建设指南(智能网联汽车)(2023版)到2025年,系统形成能够支撑组合驾驶辅助和自动驾驶通用功能的智能网联汽车标准体系;到2030年,全面形成能够支撑实现单车智能和网联赋能协同发展的智能网联汽车标准体系。2023.11 工业和信息化部、公安部、住房城乡建设部、交通运输部 关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知 具备量产条件、搭载自动驾驶功能的智能网联汽车在取得准入许可后,可在限定区域内开展上路通行试点,并明确了自动驾驶开启时发生事故的责任归属,将由运营主体负责。2023.12 交通运输部 自动驾驶汽车运
16、输安全服务指南(试行)从事出租汽车客运的有条件自动驾驶汽车、高度自动驾驶汽车应随车配备1名安全员;从事出租汽车客运的完全自动驾驶汽车,在确保安全的前提下,经设区市人民政府同意,在指定的区域运营时可使用远程安全员,远程安全员人车比不得低于1:3。2024.01 工业和信息化部、公安部、自然资源部、住房城乡建设部、交通运输部 关于开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点 工作的通知 推动网联云控基础设施建设,探索基于车、路、网、云、图等高效协同的自动驾驶技术多场景应用,加快智能网联汽车技术突破和产业化发展。2024.06 工业和信息化部、公安部、住房城乡建设部、交通运输部 关于开展智能网联汽车准入
17、和上路通行试点工作的通知 首批确定由9个汽车生产企业和9个使用主体组成的联合体,将在北京、上海、广州等7个城市展开智能网联汽车准入和上路通行试点,试点产品涵盖乘用车、货车以及客车三大类。试点组织实施共分为五个阶段,分别是试点申报、产品准入试点、上路通行试点、试点暂停与退出、评估调整。2024.6.4,工信部发布四部门有序开展智能网联汽车准入和上路通行试点的通知,并公布了9家首批智能网联汽车准入和上路通行试点联合体,包括比亚迪、长安等车企和使用主体,这标志着我国L3/L4级自动驾驶上路的政策支持进一步完善。2024.6.30,北京市经信局就北京市自动驾驶汽车条例(征求意见稿)对外征求意见,拟支持
18、自动驾驶汽车用于城市公共电汽车客运、网约车、汽车租赁等城市出行服务。北京自动驾驶汽车上路将迎来立法保障。进入智能网联汽车准入和上路通行试点联合体基本信息 数据来源:政府官网,西南证券整理 各地Robotaxi商业化运营进展梳理 地点 时间 内容 北京 2021.05 百度Apollo Robotaxi在北京首钢园正式开启完全无人的商业化试运营。广州 2021.07 百度Apollo开启广州最大规模试运营服务。武汉、重庆 2022.08 萝卜快跑启动了国内首个全无人自动驾驶商业化运营。深圳 2023.06 安途智驾、鹏程电动、萝卜运力取得深圳坪山区发放的全无人驾驶商业化运营平台试点资质。北京 2
19、023.07 开放车内无人商业化试点。广州 2024.01 开启全无人驾驶出租车收费运营。上海 2024.07 赛可智能、百度智行科技、裹动科技(AutoX)、小马易行成为获得上海市无驾驶人智能网联汽车示范应用许可的首批企业。12 13 数据来源:公司官网,西南证券整理 北美 时间 主要内容 2018.10 Waymo获得加州车管所(DMV)颁发的无人驾驶测试许可证,意味着Waymo在加州可以合法在公开道路上测试没有安全员的无人驾驶汽车。2021.08 加州批准了Waymo和Cruise在测试的基础上提供有限载人客运,不准收取费用。Waymo附带启动一项名为置信测试人的研究项目,任何人都可以注
20、册Waymo的叫车应用,然后Waymo人工挑选体验用户,用户只有在签署保密协议后才可以作为体验者加入这一计划。2022.03 美国加州公共事业委员会(CPUC)向谷歌Waymo和通用Cruise发放了提供自动驾驶客运服务的许可证,允许其自动驾驶车辆在配备安全员的情况下在旧金山及周边提供收费客运服务,且只在有限运行时间、路段和车速上运行,大雾和大雨天气条件下均不得运行。2023.08 加州旧金山批准了无人驾驶Robotaxi在全区域全天候商业化运营。2024.03 美国加州公用事业委员会(CPUC)批准了Waymo在洛杉矶和旧金山半岛扩大无人驾驶出租车服务的计划。欧盟 2019.07 Bosch
21、与梅赛德斯-奔驰在德国斯图加特合作测试robotaxi。2021.07 奔驰在德国获得全球首个有条件自动驾驶(L3)系统国际认证,通过了德国联邦机动车运输管理局(KBA)技术条例审批,成为全球首个获得联合国法规UN-R157认证的汽车企业。2022.08 欧盟发布全自动车辆自动驾驶系统(ADS)型式认证的统一程序和技术规范,是世界上首个允许成员国批准和销售高级别自动驾驶(L4及以上)技术汽车的技术规范。2023.01 Mobileye已获得在德国的第三方独立测试、认证、审计和咨询服务提供商TV SD颁发的许可建议,将在德国的道路上扩大自动驾驶相关测试。14 车、路、云一体化:通过新一代信息通信
22、技术将人、车、路、云的物理空间、信息空间融合为一体,基于系统协同感知、决策和控制,实现智能网联汽车交通系统安全、节能、舒适及高效运行的信息物理系统。Robotaxi与车路云的结合有利于增强数据协同,提升Robotaxi应对长尾场景的能力,促进交通流畅性,提升Robotaxi的安全性。目前我国正在积极推进“车路云”一体化建设,这将加速Robotaxi的商业化,为Robotaxi与“车路云”的协同打下基础,共同实现更安全更高阶的智能驾驶。国内车路云一体化政策 时间 部门 文件 内容 2023.11 工业和信息化部、公安部、住房城乡建设部、交通运输部 关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知
23、 具备量产条件、搭载自动驾驶功能的智能网联汽车在取得准入许可后,可在限定区域内开展上路通行试点,并明确了自动驾驶开启时发生事故的责任归属,将由运营主体负责。2024.05 国家智能网联汽车创新中心、中国汽车工程学会联合汽车、交通、通信、公安部 智能网联汽车“车路云一体化”规模建设与应用参考指南(1.0版)明确了智能网联汽车车路云一体化应用试点的基本原则与目标,车路云一体化实施与运营过程中各部分主体关系,推进交通基础设施及交通数据面向网联车辆、交通交管、产业发展的规模化落地应用,探索商业化模式创新。2024.01 工业和信息化部、公安部、自然资源部、住房城乡建设部、交通运输部 关于开展智能网联汽
24、车“车路云一体化”应用试点工作的通知 推动网联云控基础设施建设,探索基于车、路、网、云、图等高效协同的自动驾驶技术多场景应用,加快智能网联汽车技术突破和产业化发展。2024.07 工业和信息化部、公安部、住房城乡建设部、自然自然部门,交通运输部 关于公布智能网联汽车“车路云一体化”应用试点城市名单的通知 确定将在北京、上海、深圳等20个城市展开车路云一体化”应用试点,通过进一步扩大试点范围,统一的架构设计,推动城市群“连片”基础设施建设,实现更广范围的应用实践。建成低时延高可靠的网联云控基础设施、促进多场景自动驾驶规模化应用、探索形成“车路云一体化”投建运新型商业模式、形成统一的标准与测试评价
25、体系。数据来源:政府官网,西南证券整理 15 数据来源:百度,西南证券整理 萝卜快跑季度订单量(万单)武汉累计开放测试道路里程(km)数据来源:国家智能网联汽车武汉示范区,西南证券整理 截止2023年底,武汉市智能网联汽车开放测试道路累计里程已突破3378.73公里(单向里程),辐射面积约3000平方公里,触达人口超770万,超越美国菲尼克斯和旧金山,成为全球最大的自动驾驶出行服务区之一。其中2023年是武汉智能网联汽车道路测试和示范应用突飞猛进的一年,共开放了7批次,超过2960公里的智能网联汽车开放测试道路。截止2024年4月19日,萝卜快跑累计订单量超600万单。24Q1订单82.6万单
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