基于PLC的自动控制分拣系统的设计样本.doc

摘 要
PLC控制是当前工业上最惯用自动化控制办法，由于其控制以便，可以承受恶劣环境，因而，在工业上优于单片机控制。PLC将老式继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体,专门为工业控制而设计,具备功能强、通用灵活、可靠性高、环境适应性强、编程简朴、使用以便以及体积小、重量轻、功耗低等一系列长处,因而在工业上应用越来越广泛。
本文重要讲述PLC在材料分拣系统中应用，运用可编程控制器( PLC) ,设计成本低、效率高材料自动分拣装置。以PLC 为主控制器,结合气动装置、传感技术、位置控制等技术,现场控制产品自动分拣。 系统具备自动化限度高、运营稳定、精度高、易控制特点,可依照不同对象,稍加修改本系统即可实现规定。

核心词： 可编程控制器，分拣装置，控制系统，传感器

ABSTRACT
PLC control is the most commonly used industrial automation control method，because of its convenient control to withstand an adverse environment，it is better than MCU control in the industrial. PLC traditional relay control technology，computer and communication technologies are integrated specifically for industrial control and design，have strong function，common flexible，high reliability and environmental adaptability，and programming simple，easy to use and small size，light weight，a series of low-power advantages in industrial applications become more extensive.
This paper focuses on the PLC in the canned beverage production，The design of an automatic sorting device with low cost and high efficiency is presented in the paper，which regards programmable logic controller ( PLC) as the master controller and combines pneumatic device，sensing technology，position control and other technology to implement automatic selecting of the products live. The device is characteristic of high automation，steady running，high precision and easy control，which can fulfill the requirement according to different situations with little modifications.

Key words： programmable logic controller，sorting device，control system，sensors
目录
摘 要 I
目录 II
绪 论 1
第1章 材料分拣装置构造及总体设计 2
1.1 材料分拣装置工作过程概述 2
1.2 系统技术指标 3
1.3 系统设计规定 3
第2章 控制系统硬件设计 5
2.1 系统硬件构造 5
2.2 系统核心技术 5
2.3 检测元件与执行装置选取 8
第3章 控制系统软件设计 15
3.1 控制系统流程图设计 15
3.2 控制系统程序设计 16
第4章 控制系统调试 22
4.1 硬件调试 22
4.2 软件调试 22
4.3 整体调试 23
结 论 24
展 望 25
致 谢 26
参照文献 27
附 录 28

绪 论
分拣是把诸多货品按品种从不同地点和单位分派到所设立场地作业。按分拣手段不同，可分为人工分拣、机械分拣和自动分拣。
当前自动分拣已逐渐成为主流，由于自动分拣是从货品进入分拣系统送到指定分派位置为止，都是按照人们指令靠自动分拣装置来完毕。这种装置是由接受分拣批示情报控制装置、计算机网络，把到达分拣位置货品送到别处搬送装置。由于所有采用机械自动作业，因而，分拣解决能力较大，分拣分类数量也较多。
随着社会不断发展，市场竞争也越来越激烈，因而各个生产公司都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，特别在需要进行材料分拣公司，以往始终采用人工分拣办法，致使生产效率低，生产成本高，公司竞争能力差，材料自动分拣已成为公司唯一选取。针对上述问题，运用 PLC 技术设计了一种成本低，效率高材料自动分拣装置，在材料分拣过程中获得了较好控制效果。
物料分拣采用可编程控制器PLC 进行控制，能持续、大批量地分拣货品，分拣误差率低且劳动强度大大减少，可明显提高劳动生产率。并且，分拣系统能灵活地与其她物流设备无缝连接，实现对物料实物流、物料信息流分派和管理。 其设计采用原则化、模块化组装，具备系统布局灵活，维护、检修以便等特点，受场地因素影响不大。同步，只要依照不同分拣对象，对本系统稍加修改即可实现规定。
PLC控制分拣装置涵盖了PLC技术、气动技术、传感器技术、位置控制技术等内容，是实际工业现场生产设备微缩模型。
应用PLC技术结合气动、传感器和位置控制等技术，设计不同类型材料自动分拣控制系统。该系统灵活性较强，程序开发简朴，可适应进行材料分拣弹性生产线需求。本文重要简介了PLC控制系统硬件和软件设计，以及某些调试办法。

第1章 材料分拣装置构造及总体设计
PLC控制分拣装置涵盖了PLC技术、气动技术、传感器技术、位置控制技术等内容，是实际工业现场生产设备微缩模型。本章重要简介分拣装置工艺过程及控制规定。
要想进行PLC控制系统设计，一方面必要对控制对象进行调查，弄清晰控制对象工艺过程、工作特点，明确控制规定以及各阶段特点和各阶段之间转换条件。
1.1 材料分拣装置工作过程概述
如图1-1 所示为本分拣装置构造示意图。

图1-1 材料分拣装置构造示意图
它采用台式构造，内置电源，有步进电机、汽缸、电磁阀、旋转编码器、气动减压器、滤清器、气压批示等部件，可与各类气源相连接。选用颜色辨认传感器及对不同材料敏感电容式和电感式传感器，分别固定在网板上，且容许重新安装传感器排列位置或选取网板不同区域安装。
系统上电后，可编程序控制器一方面控制启动输送带，下料传感器SN检测料槽有无物料，若无料，输送带运转一种周期后自动停止等待下料；当料槽有料时，下料传感器输出信号给 PLC，PLC 控制输送带继续运转，同步控制气动阀5进行下料，每次下料时间间隔可以进行调节。物料传感器 SA为电感传感器，当检测出物料为铁质物料时，反馈信号送 PLC，由 PLC 控制气动阀 1 动作选出该物料；物料传感器SB为电容传感器，当检测出物料为铝质物料时，反馈信号送 PLC，PLC控制气动阀 2 动作选出该物料；物料传感器 SC 为颜色传感器，当检测出物料颜色为待检测颜色时，PLC 控制气动阀 3 动作选出该物料。物料传
感器SD为备用传感器。当系统设定为分拣某种颜色金属或非金属物料时，由程序记忆各传感器状态，完毕分拣任务。
1.2 系统技术指标
输入电压：AC200～240V（带保护地三芯插座）
消耗功率：250W
环境温度范畴：-5～40℃
气源：不不大于0.2MPa切不大于0.85Mpa
1.3 系统设计规定
系统设计规定重要涉及功能规定和控制规定，进行设计之前，一方面应分析控制对象规定。
1.3.1 功能规定
材料分拣装置应实现基本功能如下
（1）分拣出金属和非金属
（2）分拣某一颜色块
（3）分拣出金属中某一颜色块
（4）分拣出非金属中某一颜色块
（5）分拣出金属中某一颜色块和非金属中某一颜色块
1.3.2 系统控制规定
系统运用各种传感器对待测材料进行检测并分类。当待测物体经下料装置送入传送带后，依次接受各种传感器检测。如果被某种传感器测中，通过相应气动装置将其推入料箱；否则，继续前行。其控制规定有如下9 个方面：
（1）系统送电后，光电编码器便可发生所需脉冲
（2）电机运营，带动传播带传送物体向前运营
（3）有物料时，下料汽缸动作，将物料送出
（4）当电感传感器检测到铁物料时，推汽缸1 动作
（5）当电容传感器检测到铝物料时，推汽缸2 动作
（6）当颜色传感器检测到材料为某一颜色时，推汽缸3 动作
（7）其她物料被送到SD 位置时，推汽缸4 动作
（8）汽缸运营应有动作限位保护
（9）下料槽内无下料时，延时后自动停机
第2章 控制系统硬件设计
PLC控制系统硬件设计，重要是依照被控制对象对PLC控制系统功能规定，拟定系统所需顾客输入、输出设备，选取适当PLC类型，并分派I/O点。
2.1 系统硬件构造
设计系统硬件构造框图，如图2-1 所示。

图2-1 系统硬件构造框图
2.2 系统核心技术
系统核心技术即分析控制系统规定，拟定I/O点数，选取PLC型号，然后进行I/O分派。
2.2.1 拟定I/ O 点数
依照控制规定，输入应当有2个开关信号，6 个传感器信号，涉及电感传感器、电容传感器、颜色传感器、备用传感器，以及检测下料传感器和计数传感器。相应地，有 5 个汽缸运动位置信号，每个汽缸有动作限位和回位限位，共计10 个信号。输出涉及控制电动机运营接触器，以及5 个控制汽缸动作电磁阀。共需I/ O 点24 个，其中18 个输入，6 个输出。
2.2.2 PLC 选取
依照上面所拟定I/ O 点数，且该材料分拣装置控制为开关量控制。因而，
选取普通小型机即可满足控制规定。本系统选用西门子公司S7-200系列CPU226 型PLC。它有24个输入点，16个输出点，满足本系统规定。
2.2.3 PLC输入输出端子分派
依照所选取PLC型号，对本系统中PLC输入输出端子进行分派，如表1所示
表1 材料分拣装置PLC 输入/输出端子分派表
西门子PLC(I/O)
分拣系统接口(I/O)
备注

输
入
部
分
I0.0
UCP(计数传感器)
接旋转编码器
I0.1
SN(下料传感器)
判断下料有无
I0.2
SA(电感传感器)

I0.3
SB(电容传感器)

I0.4
SC(颜色传感器)

I0.5
SD(备用传感器)

I0.6
SFW1(推气缸1动作限位)

I0.7
SEW2(推气缸2动作限位)

I1.0
SFW3(推气缸3动作限位)

I1.1
SFW4(推气缸4动作限位)

I1.2
SFW5(下料气缸动作限位)

I1.3
SBW1(推气缸1回位限位)

I1.4
SBW2(推气缸2回位限位)

I1.5
SBW3(推气缸3回位限位)

I1.6
SBW4(推气缸4回位限位)

I1.7
SBW5(下料气缸回位限位)

I2.0
SB1(启动)

I2.1
SB2(停止)

输
出
部
分
Q0.0
M(输送带电机驱动器)

Q0.1
YV1(推气缸1电磁阀)

Q0.2
YV2(推气缸2电磁阀)

Q0.3
YV3(推气缸3电磁阀)

Q0.4
YV4(推气缸4电磁阀)

Q0.5
YV5(下料气缸电磁阀)

2.2.4 PLC输入输出接线端子图
依照表1可以绘制出PLC输入输出接线端子图，如图2-2所示。
图2-2 PLC输入输出接线端子图

2.3 检测元件与执行装置选取
重要是对旋转编码器和各个传感器选取，并对其作简要简介。

2.3.1 旋转编码器
旋转编码器是与步进电机连接在一起，在本系统中可用来作为控制系记录数器，并提供脉冲输入。它转化为位移量，可对传播带上物料进行位置控制。 传送至相应传感器时，发出信号到PLC ，以进行分拣，也可用来控制步进电机转速。本系统选用E6A2CW5C 旋转编码器,原理如图2-3所示。
光电码盘

图2-3 旋转编码器原理示意图
旋转编码器简介：旋转编码器是用来测量转速装置。技术参数重要有每转脉冲数（几十个到几千个均有），和供电电压等。它分为单路输出和双路输出两种。单路输出是指旋转编码器输出是一组脉冲，而双路输出旋转编码器输出两组相位差90度脉冲，通过这两组脉冲不但可以测量转速，还可以判断旋转方向。编码器如以信号原理来分，可分为增量脉冲编码器（SPC）和绝对脉冲编码器（APC）两者普通都应用于速度控制或位置控制系统检测元件。编码器码盘材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃差一种数量级，塑料码盘是经济型，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差某些。
工作原理如下：由一种中心有轴光电码盘，其上有环形通、暗刻线，有光电发射和接受器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D，每个正弦波相差90度相位差（相对于一种周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一种Z相脉冲以代表零位参照位。 由于A、B 两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以鉴别编码器正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器零位参照位。辨别率：编码器以每旋转360度提供多少通或暗刻线称为辨别率，也称解析分度、或直接称多少线，普通在每转分度5~10000线。
信号输出：信号输出有正弦波（电流或电压），方波（TTL、HTL），集电极开路（PNP、NPN），推拉式各种形式，其中TTL为长线差分驱动（对称A，
A-；B，B-；Z，Z-），HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器信号接受设备接口应与编码器相应。信号连接：编码器脉冲信号普通连接计数器、PLC、计算机，PLC和计算机连接模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。A、B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。A、B、Z三相联接，用于带参照位修正位置测量。 A、A-，B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号连接，电流对于电缆贡献电磁场为0，衰减最小，抗干扰最佳，可传播较远距离。 对于TTL带有对称负信号输出编码器，信号传播距离可达150米。 对于HTL带有对称负信号输出编码器，信号传播距离可达300米
2.3.2 电感传感器
电感式接近开关属于有开关量输出位置传感器，用来检测金属物体。 它由LC 高频振荡器和放大解决电路构成，运用金属物体在接近这个能产生电磁场振荡感应头时，使物体内部产生涡流。 这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，内部电路参数发生变化。 由此，可辨认出有无金属物体接近，进而控制开关通或断。本系统选用M18X1X40 电感传感器。接线图如图2-4，原理图如图2-5。

图2-4 M18X1X40 DC二线常开式电感传感器接线图

图2-5 电感传感器工作原理图

电感传感器简介： 由铁心和线圈构成将直线或角位移变化转换为线圈电感量变化传感器，又称电感式位移传感器。这种传感器线圈匝数和材料导磁系数都是一定，其电感量变化是由于位移输入量导致线圈磁路几何尺寸变化而引起。当把线圈接入测量电路并接通勉励电源时，就可获得正比于位移输入量电压或电流输出。电感式传感器特点是：①无活动触点、可靠度高、寿命长；②辨别率高；③敏捷度高；④线性度高、重复性好；⑤测量范畴宽（测量范畴大时辨别率低）；⑥无输入时有零位输出电压，引起测量误差；⑦对勉励电源频率和幅值稳定性规定较高；⑧不合用于高频动态测量。电感式传感器重要用于位移测量和可以转换成位移变化机械量（如力、张力、压力、压差、加速度、振动、应变、流量、厚度、液位、比重、转矩等）测量。惯用电感式传感器有变间隙型、变面积型和螺管插铁型。在实际应用中，这三种传感器多制成差动式，以便提高线性度和减小电磁吸力所导致附加误差。
2.3.3 电容传感器
电容传感器也属于具备开关量输出位置传感器，是一种接近式开关。 它测量头普通是构成电容器一种极板，而另一种极板是待测物体自身。当物体移向接近开关时，物体和接近开关介电常数发生变化，使得和测量头相连电路状态也随之发生变化。由此，便可控制开关接通和关断。本系统选用E2KX8ME1 电容传感器，接线图可参照图2-5，原理图如图2-6。

图2-6 电容传感器工作原理图

电容传感器简介：用电测法测量非电学量时，一方面必要将被测非电学量转换为电学量而后输入之。普通把非电学量变换成电学量元件称为变换器；依照不同非电学量特点设计成关于转换装置称为传感器，而被测力学量（如位移、力、速度等）转换成电容变化传感器称为电容传感器。从能量转换角度
而言，电容变换器为无源变换器，需要将所测力学量转换成电压或电流后进行放大和解决。力学量中线位移、角位移、间隔、距离、厚度、拉伸、压缩、膨胀、变形等无不与长度有着密切联系量；这些量又都是通过长度或者长度比值进行测量量，而其测量办法互有关系也很密切。此外，在有些条件下，这些力学量变化相称缓慢，并且变化范畴极小，如果规定测量极小距离或位移时要有较高辨别率，其她传感器很难做到实现高辨别率规定，在精密测量中所普遍使用差动变压器传感器辨别率仅达到1～5 μm数量级；而有一种电容测微仪，她辨别率为0.01 μm，比前者提高了两个数量级，最大量程为100±5 μm，因而她在精密小位移测量中受到青睐。
对于上述这些力学量，特别是缓慢变化或微小量测量，普通来说采用电容式传感器进行检测比较适当，重要是此类传感器具备如下突出长处：
(1)测量范畴大其相对变化率可超过100%；
(2)敏捷度高，如用比率变压器电桥测量，相对变化量可达10-7数量级；
(3)动态响应快，因其可动质量小，固有频率高，高频特性既适当动态测量，也可静态测量；
(4)稳定性好由于电容器极板多为金属材料，极板间衬物多为无机材料，如空气、玻璃、陶瓷、石英等；因而可以在高温、低温强磁场、强辐射下长期工作，特别是解决高温高压环境下检测难题。

2.3.4 颜色传感器
选用TAOS公司生产，型号为TCS230颜色传感器。此传感器为RGB(红绿蓝) 颜色传感器，可检测目的物体对三基色反射比率，从而鉴别物体颜色。TCS230传感器引脚如图2-7所示

图2-7 TCS230颜色传感器
RGB 颜色传感器简介：
TCS230是美国TAOS公司生产一种可编程彩色光到频率转换器。该传感器具备辨别率高、可编程颜色选取与输出定标、单电源供电等特点；输出为
数字量，可直接与微解决器连接。它把可配备硅光电二极管与电流频率转换器集成在一种单一CMOS电路上，同步在单一芯片上还集成了红绿蓝(RGB)三种滤光器，是业界第一种有数字兼容接口RGB彩色传感器。TCS230输出信号是数字量，可以驱动原则TTL或CMOS逻辑输入，因而可直接与微解决器或其他逻辑电路相连接。由于输出是数字量，并且可以实现每个彩色信道10位以上转换精度，因而不再需要A/D转换电路，使电路变得更简朴。TCS230采用8引脚SOIC表面贴装式封装，在单一芯片上集成有64个光电二极管。这些二极管共分为四种类型。其中16个光电二极管带有红色滤波器，16个光电二极管带有绿色滤波器，16个光电二极管带有蓝色滤波器，别的16个不带有任何滤波器，可以透过所有光信息。这些光电二极管在芯片内是交叉排列，可以最大限度地减少入射光幅射不均匀性，从而增长颜色辨认精准度；另一方面，相似颜色16个光电二极管是并联连接，均匀分布在二极管阵列中，可以消除颜色位置误差。工作时，通过两个可编程引脚来动态选取所需要滤波器。该传感器典型输出频率范畴从2Hz~500kHz，顾客还可以通过两个可编程引脚来选取100%、20%或2%输出比例因子，或电源关断模式。输出比例因子使传感器输出可以适应不同测量范畴，提高了它适应能力。
当入射光投射到TCS230上时，通过光电二极管控制引脚S2、S3不同组合，可以选取不同滤波器；通过电流到频率转换器后输出不同频率方波(占空比是50%)，不同颜色和光强相应不同频率方波；还可以通过输出定标控制引脚S0、S1选取不同输出比例因子，对输出频率范畴进行调节，以适应不同需求。
S0、S1用于选取输出比例因子或电源关断模式；S2、S3用于选取滤波器类型；OE是频率输出使能引脚，可以控制输出状态，当有各种芯片引脚共用微解决器输入引脚时，也可以作为片选信号；OUT是频率输出引脚，GND是芯片接地引脚，VCC为芯片提供工作电压。表2是S0、S1及S2、S3可用组合。
表2 S0、S1及S2、S3 组合选项
S0
S1
输出频率定标
S2
S3
滤波器类型
L
L
关断电源
L
L
红色
L
H
20%
L
H
蓝色
H
L
20%
H
L
无
H
H
100%
H
H
绿色
2.3.5 光电传感器
光电传感器是一种小型电子设备，它可以检测出其接受到光强变化。用来检测物体有无光电传感器是一种小金属圆柱形设备，发射器带一种校准镜头，将光聚焦射向接受器，接受器出电缆将这套装置接到一种真空管放大器上。在金属圆筒内有一种小白炽灯做为光源。这些小而结实白炽灯传感器就是今天光电传感器雏形。本系统选用FPG系列小型放大器内藏型光电传感器。原理如图2-8所示，其中负载可接至PLC。

图2-8 FPG光电传感器原理图
光电传感器简介：光电传感器是指可以将可见光转换成某种电量传感器。光电传感器采用光电元件作为检测元件，一方面把被测量变化转变为信号变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。光电传感器普通由光源、光学通路和光电元件3某些构成。光电传感器是将光信号转换为电信号光敏器件。它可用于检测直接引起光强变化非电量，也可用来检测能转换成光量变化其她非电量。光电检测办法具备精度高、反映快、非接触等长处，并且可测参数多。传感器构造简朴，形式灵活多样，体积小。近年来,随着光电技术发展，光电式传感器已成为系列产品，其品种及产量日益增长，顾客可依照需要选用各种规格产品，它在机电控制、计算机、国防科技等方面应用都非常广泛。
2.3.6 步进电机
步进电机作为执行机构用于带动传播带输送物料前行，与旋转编码器连接在一起。可以通过控制脉冲个数，来控制角位移量，从而达到准拟定位目。 同
时，可以通过控制脉冲频率来控制材料分拣装置可编程控制系统控制电机转动速度，达到调速目。步进电机选用型号为42BYGH101。

第3章 控制系统软件设计
软件设计是PLC控制系统核心，程序设计重要任务是依照控制规定及工艺流程，画出状态流程图并设计出梯形图。
3.1 控制系统流程图设计
依照系统生产工艺规定，分析各个设备操作内容和操作顺序，可画出程序流程图，如图3-1所示。

图3-1　控制系统流程图
该系统可选取持续或单次运营工作状态。 若为持续运营状态，则系统软件设计流程图中汽缸4 动作后，程序再转到开始;若为单次运营，则汽缸4 动作后停机。 如果需要，该系统可在分拣同步对分拣材料进行数量记录，这只需在各汽缸动作同步合计即可。应用高速计数器编制程序，可以实现系统定位控制功能。用高速计数器计数步进电机转过圈数，来拟定物料到达传感器距离，实现定位功能。定位时，电机停转，计数器清零，传感器开始工作，对物料进行分拣解决。 在汽缸1～3 动作后，电机重新运营，高速计数器也重新计数。 如果相应传感器没有检测到物体，则电机重新运营，高速计数器也重新计数，继续
运营到下一位置。 如果只对材料某一特性进行分拣，例如只分拣金属和非金属，则只需对传感器安放或程序进行修改即可。
3.2 控制系统程序设计
依照所绘流程图，在STEP7-Micro/WIN40软件中编写梯形图程序。程序清单见附录。

此指令为高速脉冲输出指令，当使能端输入有效时，检测用程序设立特殊功能寄存器位，激活由控制位定义得脉冲操作，从Q0.0或Q0.1输出高速脉冲

此指令为高速计数器定义指令，使能输入有效时，为指定高速计数器分派一种工作模式。 高速计数是用来合计比PLC扫描频率更高脉冲输入

此指令为高速计数器指令，使能输入有效时，依照高速计数器特殊存储器位状态，并按照HDEF指令指定模式，设立高速计数器并控制其工作。

下面对所编写梯形图作简要简介：

（1）以上为主程序，一方面I2.0启动后，M0.1得电并自锁，为之后电动机得电做好准备，I2.1为停止按钮。当PLC处在RUN模式时，SM0.1通电一种周期，Q0.0复位清零，并调用子程序。

（2）以上为子程序中高速脉冲指令，该程序先将控制脉冲指令特殊功能寄存器进行初始化，然后当I0.0（下料传感器）检测到有料时，启动PLS（脉冲输出）指令；如果I0.0检测没有物料时，启动定期器T30，延时30秒自动停机。

（3）以上为子程序中高速计数指令，一方面进行高速计数指令初始化操作，当电机旋转时，带动光电码盘发出脉冲，并输入PLC接受端，由高速计数指令进行计数，计算步进电机转过步数，进行定位控制。其中设定预置值为50，当计数至50时，调用中断程序。

（4）以上为中断程序，当高速计数指令计数至预置值时，这时物料移动至传感器位置，M0.0得电，导致高速脉冲输出停止，步进电机停转。由于汽缸动作需要1秒，让电机停转一秒后继续运转。当物料被相应传感器检测中后，相应汽缸动作，将物料推下。I1.3，I1.4，I1.5，I1.6，I1.7为汽缸回位限位开关，初始状态为闭合，I0.6，I0.7，I1.0，I1.1，I1.2为汽缸动作限位开关，初始状态为关断。汽缸动作时，，回位限位开关关断，到达动作限位开关时，动作限位开关闭合。
第4章 控制系统调试
在PLC软硬件设计完毕后，应进行调试工作。由于在程序设计过程中，难免会有疏漏地方，因而在将PLC连接到现场设备之前，必须进行软件测试，以排除程序中错误，同步也为整体调试打好基本，缩短整体调试周期。此外，某些硬件如传感器等，在使用前，也需事先调试好。
4.1 硬件调试
1．电感传感器调试
在电感传感器下方传送带上，放置铁质料块，调节传感器上两螺母，使传感器上下移动，正好使传感器上端批示灯发光，该高度即为传感器对铁质材料检出点。
2．电容传感器调试
在电容传感器下方传送带上，放置铝质料块，调节传感器上两螺母，使传感器上下移动，正好使传感器上端批示灯发光，该高度即为传感器对铝质材料检出点。
3．颜色传感器调试
通电状态下，在颜色传感器下方传送带上，放置带有某一颜色料块，调节传感器上电位器，观测窗口中红绿（或蓝）批示灯，当两灯恰同步发光时，该敏捷点即为料块颜色检出点。（注：顺时针旋转检测色温向低端移动，否则反之）
4.2 软件调试
将所编写梯形图程序进行编译，通过上下位机连接电缆把程序下载到PLC中。刚编好程序难免有这样那样缺陷或错误。为了及时发现和消除程序中错误，减少系统现场调试工作量，保证系统在各种正常和异常状况时都能作出对的响应，需要进行离线测试，既不将PLC输出接到设备上。按照控制规定在指定输入端输入信号，观测输出批示灯状态，若输出不符合规定，则查找因素，并排除之。
4.3 整体调试
将设备接入PLC，进行联机调试，看与否满足规定，如果不满足规定，可通过综合调节软件和硬件系统，直到满足规定为止。

结 论
物料分拣采用可编程控制器PLC 进行控制，能持续、大批量地分拣货品，分拣误差率低且劳动强度大大减少，可明显提高劳动生产率。并且，分拣系统能灵活地与其她物流设备无缝连接，实现对物料实物流、物料信息流分派和管理。 其设计采用原则化、模块化组装，具备系统布局灵活，维护、检修以便等特点，受场地因素影响不大。 同步，只要依照不同分拣对象，对本系统稍加修改即可实现求。
本系统采用可编程控制器，只要结合不同传感器，例如依照材料属性、尺寸大小、物体颜色等选取相应传感器，就可对不同物料进行分拣，具备广泛应用前景。
展 望
毕业设计是一种大学生总结自己在大学三年里究竟学到了些什么最佳办法，专心把它做好是每一种即将毕业大学生责任，也是对自己能力与水平一种挑战。同步也为自己大学生活画上一种圆满句号。因而我必要专心把它做尽量完好。毕竟，它和平时课程设计不同样。历时近一种半月毕业设计即将结束，虽说时间并不是很长，但也就是在这极短时间内，我在；PLC方面有了一种很大提高，学到了诸多东西。三年大学生活在忙碌与嬉戏之中已经悄然接近尾声，三年以来，咱们学到了什么知识，这次设计就是检查咱们时候了，也只有通过这次毕业设计来证明咱们能力了。
毕业设计所规定知识综合性较高，各方面都要用到一点，但是我知识是不能达到这样水平，在设计过程中遇到了诸多困难，但咱们在困难面前并没有低头认输，而是通过各种办法来解决。办法之一就是咱们在平时里没有注意到自学能力。通过这次设计，培养了自己自学能力，为后来继续学习也奠定了一定基本。固然一种好毕业设计并不是一种人所能完毕，它需要一种团队，而这个团队也需要有一种敢于向一切困难挑战精神。
通过对本例设计使咱们结识到PLC在工业生产中重要作用。在本例中，使咱们学习到了如何对系统进行设计，以及在元件选取方面许多知识。在对系统进行设计时，必要一方面理解该系统功能和任务，在弄清晰这点后来才干对整个系统设计方案有一种初步结识，然后才干依照系统需要来进行元件选用和系统模块化细分。
近年来随着电子技术和计算机技术应用领域不断扩大，PLC技术已成为电子技术领域中一种新亮点，使PLC技术成为一门综合应用技术，也是电子技术发展也革新一种潮流。
随着咱们对PLC控制系统结识不断加深，相信在后来工作和生产中咱们会更加进一步透彻运用PLC来解决某些更加实际问题。

致 谢
本论文是在教师悉心指引下完毕，论文从选题到写作及最后成稿，教师都予以了精心指引和极大协助。
在此谨向尊敬导师致以由衷感谢和崇高敬意！
毕业论文这个机会，好好地总结一下我在学校所学各门课程，将它们分化理解，合理分类，融会贯通。也不愧三年来教师含辛茹苦授课和课下谆谆辅导，以及同窗间团结互助。这次毕业设计，教师予以咱们许多协助，同步也为咱们指明了方向。
通过这次毕业设计，咱们把此前所学都综合起来，感觉自己水平提高诸多。咱们理解到了做一种系统基本常识，为咱们后来从事技术工作打下良好基本。
在设计过程中遇到许多困难，在教师协助下，通过查资料，把困难都一一克服。此外咱们在设计过程中还得到许多同窗协助，对于良师益友协助，我深表感谢。同步也感谢学校提供应咱们一次提高机会，我在此深表感谢。
父母十几年寒心茹苦将我抚养成人，并以坚定意志承担起我求学重任，使我能安心学业，顺利完毕大学学习任务，实现儿时梦想。尚有我兄长们在我成长期间一如既往地给我极大关怀与鼓舞，在此真诚感谢她们！
最后，再次向所有协助过我，勉励过我，关怀过我人，致以最诚挚谢意和最美好祝愿！

参照文献
[1] 孙平 可编程控制器原理及应用 北京高等教诲出版社 1999年
[2] 张桂香 电气控制与PLC应用 化学工业出版社
[3] 张运波 工厂电气控制技术 化学工业出版社
[4] 余雷声 电气控制与PLC应用 化学工业出版社
[5] 王兆义 小型可编程控制器实用技术 化学工业出版社
[6] 张泽荣 可编程控制器原理及应用 化学工业出版社
[7] 李景学 可编程序控制器应用系统设计及办法 化学工业出版社
[8] 田瑞庭 可编程控制器应用技术 化学工业出版社 1994 年

附 录
系统设计程序清单

//I2.0启动，I2.1停止