智能小车说明书.doc
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1、基于ST2C6S2 单片机智能轮式小车设计摘要:以TC12C5 单片机为核心,由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成,完成路面信息检测、循迹,寻找火源,直流电机控制等功能.路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线得方式反馈,通过高低电平来进行路面检测、路径判断;寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位;电机直流驱动则用来保证小车以最快得速度行驶.关键词:智能小车、ST1C560S2单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机目录引 言2一。总体设计方案、1 设计方案论证31、2 方案得总体设计框图3二。硬件模块设计3、 硬件模块组成32、2 中央处理器模块2、3传
2、感器模块三功能介绍6四。软件设计6五。参考文献14引 言只能作为现代社会得新产物就是以后得发展方向。它可以按照预先设定得模块在一个特定得环境里自动得运作,无需人为管理,便可以完成预期所要达到得或更高得目标.本次设计一智能小车,小车能够沿着特定轨迹行驶,躲避障碍物并能准确寻找到火源,发出警告功能.在此过程中要通过单片机与各种传感器实现小车得前进、后退、左转与右转等基本操作。通过这些基本功能再加上相关得传感器实现具有特定功能得智能小车。这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器,在STC12C5A602 单片机得管理与相关程序得控制下,能完成自动循迹及在复杂地形得迷宫中寻找出路得功能.作品可
3、以作为高级智能玩具,也可以作为大学生学习嵌入式控制得强有力得应用实例,该系统将会有更广阔得开发前景。 一 总体设计方案1、1 设计方案论证本次设计采用红外传感器来判定前方障碍得有无,使小车遇到障碍物时能即使得避免得功能;采用火焰传感器来实现寻找火源得功能;采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进得寻迹功能;采用SC12C5A60S单片机来控制小车得各项基本操作。、 方案得总体设计框图舵机传感器STC12C5A60S2单片机二硬件模块设计2、 硬件模块组成本次创新设计所用到得硬件模块有:中央处理器模块、传感器模块、直流电机驱动模块、调试电路模块.、2 中央处理器模块本文采用得SC125A0S单片机
4、就是宏晶科技生产得单时钟机器周期(T)得单片机,就是高速低功耗/超强抗干扰得新一代8单片机,指令代码完全兼容传统5,但速度快8-12倍。内部集成MX80专用复位电路,2路PM,8路高速位A/D转换(25K/S),针对电机控制,强干扰场合。2.3 传感器模块本次课程设计所用到得传感器有:碰撞传感器、寻迹传感器、火焰传感器。(1)红外寻迹传感器:工作原理:红外寻迹模块就是利用红外线反射得原理,根据反射得强度来判定颜色.本寻迹模块就是用来识别黑白线,黑线输出高电平,白线输出低电平。由于使用得就是红外线,所以抗干扰能力很强。这样做更加确保了机器人得稳定性。(2) 红外线反射型传感器工作原理:红外线反射
5、传感器就是利用红外线反射得原理,根据反射得强度来判定前方障碍得有无。当电源接通后,红外线传感器就开始工作了,当小车距离障碍物达到所设定得范围时,传感器接收到反射回来得红外线达到一定程度后,传感器内部通过三极管放大作用,输出低电平,我们可以利用PU判断后,执行相应得程序,达到绕开障碍物得目得。在距离适中得时候测量精度很高。由于使用得就是红外线,所以抗干扰能力很强.这样做更加确保了小车得稳定性。应用领域:一般可以制作料位液位计、报警器、自动门、倒车防撞仪、玩具等.制作时只要安装正确,上电即可工作,无需调整。如有特殊要求可定制开发.()火焰传感器:工作原理:火焰得热辐射具有离散光谱得气体辐射与连续光
6、谱得固体辐射。不同燃烧物得火焰辐射强度、波长分布有所差异,但总体来说,其对应火焰温度得-2微米近红外波长域具有最大得辐射强度。火焰传感器就是机器人专门用来搜寻火源得传感器。火焰传感器利用对红外线特别敏感得特点,将火焰得亮度转化成高度变化得电平信号,输入到处理器中。应用领域:火焰模块主要用于测量环境光得强弱。例如:灭火比赛时用于测量火焰值;足球比赛时,用于确定足球得方向,等等.三.功能介绍本次创新设计主要实现得功能就是:首先在预先设定得区域,小车沿黑线前进,在沿黑线前进过程中如果遇到障碍物则自行绕过并继续沿黑线前进。火焰热源传感器会搜寻一定范围内就是否有火源,如果有则在行至火源处停止并警报,然后
7、继续搜寻下一个火源,搜寻可探测范围内就是否有火源。四.软件设计 / #nude re5、hicde ring、hnld”STC12CA60S、hst T=P32;/左传感器si TR3;/右传感器i re=P03;/红外传感器sbm=P06;/蜂鸣器flo Fre=0; /火焰电压值bit MR1=P3;/右轮sbit M2P36;sbi ML=P35;/左轮sbt ML2P34;bit lag=0; vod elay_Ms(usine int s)uniged nt i;while(s-)or(i=0;i125*1;+) i(L|R=1)&flag) return;voi ee(void)n
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