工业机器人腕部结构设计.pptx
《工业机器人腕部结构设计.pptx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《工业机器人腕部结构设计.pptx(31页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、工业机器人腕部结构设计 -驱动部分 目录目录一、工业机器人补充资料一、工业机器人补充资料二、工业机器人驱动机构二、工业机器人驱动机构三、工业机器人传动机构三、工业机器人传动机构一一、工业机器人补充资料、工业机器人补充资料1、自由度2、精度:工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度,如下图示(a)重复定位精度的测量(b)合理定位精度,良好重复定位精度(c)良好定位精度,很差重复定位精度(d)很差定位精度,良好重复定位精度3、
2、速度机器人运动速度是其主要参数之一,它反映了机器人的作业水平运动速度的快慢与它的驱动方式、定位方式、抓取质量大小和行程距离有关,作业机器人手部的运动速度应根据生产节拍、生产过程的平稳性和定位精度等要求来决定。目前,工业机器人的最大直线运行速度大部分为1000mm/s左右。最大回转速度为120度/秒左右。作为机器人规格参数的速度是指平均速度,实际使用速度可在一定范围内调节。4、承载能力 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量,而且还与机器人运动的速度和加速度大小和方向有关。为了安全起见,承载能力这一指标是指高速运行时的承载能力。通常,承载能力不
3、仅指负载,而且还包括机器人末端操作器的质量。工业机器人的额定负载是指在规定范围内手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值。二、工业机器人驱动方法二、工业机器人驱动方法液压驱动液压驱动气压驱动气压驱动直流电机驱动直流电机驱动交流电机驱动交流电机驱动步进电机驱动步进电机驱动超声波电机驱动超声波电机驱动 液压驱动液压驱动把油压泵产生的工作油的压力能转变成机械能的装置称为液压执行器。在驱功液压执行器时,作为外围设备,包括:(1)形成液压的液压泵;(2)供给工作油的导管;(3)控制工作油流动的液压控制阀;(4)控制控制阀的控制回路,根据液压执行器输出量的形式的不同,大致可以把它们区分为作直线运动的油压缸和
4、作旋转运动的油压马达。液压驱动系统功率重量比高,低速时出力大(无论直线驱动还是旋转驱动),适合微处理器及电子控制,可用于极端恶劣的外部环境。由于液压系统中存在不可避免的泄漏、噪声和低速不稳定等问题,以及功率单元非常笨重和昂贵,目前已不多使用它们。现在大部分机器人是电动的,当然仍有许多工业机器人带有液压驱动器。此外,对于一些需要巨大型机器人和民用服务机器人的特殊应用场合,液压驱动器仍可能是合适的选择。气压驱动气压驱动气压驱动器在原理上与液压驱动器相同;由于气动装置的工作压强低,和液压系统相比,功率重量比低得多;由于空气的可压缩性,在负载作用下会压缩和变形,控制气缸的精确位置很难。因此气动装置通常
5、仅用于插入操作或1/2自由度关节上;结构简单,安全可靠,价格便宜;液压驱动与气压驱动之对比液压驱动与气压驱动之对比液压驱动液压驱动适于搬运较重的物体不适于高速移动适于确定高精度位置气压驱动气压驱动适于搬运较轻的物体适于高速移动不适于确定高精度位置直流电机驱动直流电机驱动1.1.直流电机工作原理直流电机工作原理左左左左手手手手定定定定则则则则直流电动机直流电动机通过换向器将直流转换成电枢绕组中的交流,从而使电枢产生一个恒定方向的电磁转矩。T=BILr换向器换向器电刷电刷2.2.矩频特性曲线:矩频特性曲线:电流控制曲线和电压控制曲线。电流控制曲线和电压控制曲线。3.3.直流电机的控制方式直流电机的
6、控制方式 改变电压或电流控制转速和转距。其中,其中,K KE E为电为电动势常数,动势常数,K KT T为转矩常数。为转矩常数。脉冲宽度调制脉冲宽度调制PWMPWM是利用脉宽调制器对大功率晶体管开关放大器的开关时间进行控制,将直流电压转换成某一频率的矩形波电压,加到直流电机的电枢两端,通过对矩形波脉冲宽度的控制,改变电枢两端的平均电压达到调节电机转速的目的。优点:优点:调速方便(可无级调速),调速范围宽,低速性能好(启动转矩大,启动电流小),运行平稳,转矩和转速容易控制。4.4.直流电机的特点直流电机的特点 缺点:缺点:换相器需经常维护,电刷极易磨损,必须经常更换,噪音比交流电机大。交流电机驱
7、动交流电机驱动1.工作原理工作原理AC servomotorAC servomotor2.2.矩频特性曲线矩频特性曲线 同步电机:同步电机:定子是永磁体,所谓同步是指转子速度与定子磁场速度相同。异步电机:异步电机:转子和定子上都有绕组,所谓异步是指转子磁场和定子间存在速度差(不是角度差)。同步电机的特点:同步电机的特点:体积小。用途:要求响应速度快的中等速度以下的工业机器人;机床领域。伺服电机的精度由编码器的精度决定。3.3.交流电机的特点交流电机的特点 4.4.交流电机的控制方式交流电机的控制方式 改变定子绕组上的电压或频率,即电压控制或频率控制方式。特点:特点:无电刷和换向器,无产生火花的
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 工业 机器人 腕部 结构设计
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【w****g】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【w****g】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。