搬运机器人综述.pptx
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1、Page 1AGV概念n美国物流协会定义:装备有电磁或光学导引装置,能按照预先规定的导引路线行驶,具有运行,停止,安全保护及各种移载功能的小车。n我国国家标准:装有自动导引装置,能按照预先规定的路径行驶,具有编程,停车选择,安全保护及各种移载功能的搬运小车。nAGV可同时运行多个,组成柔性化的自动搬运系统。Page 2智能AGVn Page 3AGV的发展史n第一台:无人驾驶卡车,由Barret公司设计,后来改名为AGV,可充电的无人驾驶小车,行走路线可由电脑设置,而且可随时更改,n1954年,英国最早研制出电磁感应引导的AGV小车。n1960年开始,欧洲开始使用多种型号的无人搬运车,运用于各
2、大仓库的物料搬运。n1990年,生产AGV的厂家达到47家,AGV广泛应用于汽车制造,机械,电子,化工,医药,印刷,仓储,运输业和商业等领域。Page 4AGV的组成部分n车体。由车架,减速器,电机,车轮等组成,车架需要有足够的刚性,常为焊接刚结构。车身采用铝合金,重量轻,耐腐蚀,美观大方。n蓄电池与充电装置。直流工业蓄电池,一次充电可满载工作48小时。米克力美-研发-n驱动装置。由车轮,减速器,制动器,电机及速度控制器等部分组成,由计算机或人控制,速度可调节,高速,中速和低速。最小转弯半径可达25厘米,高精确。n转向装置。铰轴转向式三轮车型,差速转向式四轮车型,全轮转向式四轮车型。Page
3、5铰轴转向式三轮车型。差速转向式四轮车型Page 6全轮转向式四轮车型Page 7控制系统n车上控制器和地面控制器,由计算机控制并联系。n控制台与AGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯两种通讯方式。采用无线通讯方式时,控制台和AGV构成无线局域网通讯网,控制台和AGV在网络协议支持下交换信息。nAGV充电可采用再现自动快速充电方式。Page 8移载装置n用来装卸货物,接受和卸下载荷。分为主动装卸和被动装卸两种。n安全装置n自动避障系统,传感器。锥形检测范围,一旦检测到前方有障碍物,便会分段减速直至停止,减少安全事故的发生。Page 9AGV特点n准时化n柔性化n安全性能高n机电一体化n高效
4、运行速度Page 10AGV的分类n按照导引原理n固定路径:事先规划好的运行路线,AGV沿着路线运行,并完成一系列搬运作业。n自由路径:事先没有固定好的运行路径,AGV中央控制计算机会自动运算得出最优路线,然后运行,完成各项搬运任务。能自动识别场景,构建地图,每分钟记忆几万个2D坐标,识别精度高,运行效率也高。Page 11按用途分类n无人搬运车:主要用于工厂或仓库的搬运作业,用人力或自动装货,运输到指定地点,人力卸货或者自动卸货,从而完成搬运作业。n无人牵引小车:仅提供牵引动力,当到达目的地后,自动与载货平板车脱离。n无人叉车:功能与机械师叉车类似,只是工作过程中没有人力控制,都是自动完成搬
5、运作业。Page 12AGV组成结构图Page 13与传统搬运车相比nAGV智能小车采用安卓系统,方便操作,使用人员无需培训,一般来说会玩手机都会操作AGV。n减轻了劳动强度,降低了危险性,提高了生产效率。n运用于各大行业中,如车站,码头,机场,工厂,仓库,医院,酒店等,AGV智能搬运小车都以其高自动化,智能化,柔性化的特点发挥着重要作用。Page 14AGV技术研究表现n1,路径的设定更加灵活,简单易行,对环境的适应能力强。n2,精确地实时监测位置和方位,提高引导性能。n3,自动避障系统,智能化高。n4,更强的通信功能,不完全依赖于中央计算机。n5,多辆AGV可同时协调工作。Page 15A
6、GV应用实例n仓储业:仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营,用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中,9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统,成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。Page 16制造业nAGV在制造业的生产线中大显身手,高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性,采
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