机构的自由度计算.pptx
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1、第一章第一章 机构的组成及其自由度的计算机构的组成及其自由度的计算1.1 机构的组成机构的组成1.2 机构运动简图机构运动简图1.3 机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件1.4 平面机构自由度的计算平面机构自由度的计算1.5 平面机构的组成原理和结构分析平面机构的组成原理和结构分析本章的主要内容1、主要内容、主要内容机构的组成及其具有确定运动的条件机构的组成及其具有确定运动的条件机构运动简图及其绘制机构运动简图及其绘制机构的组成原理和机构的结构分类机构的组成原理和机构的结构分类2、重点、重点机构机构具有确定运动的条件和平面机构自由度的具有确定运动的条件和平面机构自由度的计算计算机构的组
2、成分析和机构的级别判别。机构的组成分析和机构的级别判别。3、难点、难点 虚约束的判别虚约束的判别1.1 机构的组成机构的组成 1.1.构件构件 2.2.运动副运动副 3.3.运动链运动链 4.4.机构机构构构 件件机构是怎样组成的?机构是怎样组成的?连接:连接:运动副运动副 运动单元:运动单元:构件构件 运动单元运动单元+连接连接 运动链运动链 运动链运动链+机架机架 机构机构 运动副运动副:两个构件直接接触并产生两个构件直接接触并产生某些相对运动的某些相对运动的可动联接可动联接 两个构件上参加接触的两个构件上参加接触的运动副表面运动副表面 称称运动副运动副元素元素,运动副的元素是,运动副的元
3、素是点、点、线、面。线、面。运动副运动副分类:分类:空间和平面运动副空间和平面运动副平面运动副平面运动副空间运动副空间运动副 平面平面运动副运动副:两构件相对运动为平面运:两构件相对运动为平面运动的运动副动的运动副低副:面接触的运动副(回转副、移动副)低副:面接触的运动副(回转副、移动副)高副高副:点、线接触的运动副点、线接触的运动副 平面平面运动副运动副符号:符号:空间运动副的符号空间运动副的符号 3.3.运动链运动链运动链:运动链:构件通过运动副联接而成的相对可动的系统。构件通过运动副联接而成的相对可动的系统。运动链成为机构的条件:将运动链的一个构件固定,运动链成为机构的条件:将运动链的一
4、个构件固定,当它的一个或几个构件作独立运动时,其余构件随之作当它的一个或几个构件作独立运动时,其余构件随之作确定的运动,这种运动链便成为机构。确定的运动,这种运动链便成为机构。显然,不能运动或无规则乱动的运动链都不能成为显然,不能运动或无规则乱动的运动链都不能成为机构。机构。为使运动链获得确定的相对运动,构件的总数、运动为使运动链获得确定的相对运动,构件的总数、运动副类型和数量以及独立运动数目必须符合一定的关系,副类型和数量以及独立运动数目必须符合一定的关系,将在自由度计算中加以论述。将在自由度计算中加以论述。1.2 机构运动简图机构运动简图 在对现有机械进行分析或设计新机器时,都需在对现有机
5、械进行分析或设计新机器时,都需要绘出其机构运动简图。要绘出其机构运动简图。1.1.机构运动简图的定义机构运动简图的定义 机构运动简图 根据机构的运动尺寸,按一定的根据机构的运动尺寸,按一定的比例尺定出各运动副的位置,比例尺定出各运动副的位置,采用运动副及常采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的表示方法,将机构用机构运动简图符号和构件的表示方法,将机构运动传递情况表示出来的简化图形。运动传递情况表示出来的简化图形。机构示意图 按比例绘出不严格的,只表示机械按比例绘出不严格的,只表示机械结构状况的简图。结构状况的简图。2.2.机构运动简图的绘制机构运动简图的绘制 绘制方法及步骤:绘制方法及步骤:
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