系统误差分析与计算.pptx
《系统误差分析与计算.pptx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《系统误差分析与计算.pptx(31页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、3.6 系统误差分析与计算自动控制系统通常应是稳定的,那么在某一典型外因作用下,系统的运动大致可以分为两个阶段第一阶段是过渡过程或瞬态;第二阶段是到达某种新的平衡状态或稳态系统的输出量则由瞬态分量(或自由响应)和稳态分量(或强迫响应)所组成。系统的误差由瞬态误差和稳态误差两部分所组成。在过渡过程中瞬态误差是误差的主要部分,但它随时间而逐渐衰减,稳态误差将逐渐成为误差的主要部分。由此可见,对瞬态误差的分析是与过渡过程品质的分析相一致的。引起瞬态误差的内因是系统本身的结构,外因是输入量及其导数的不连续变化。引起稳态误差的内因当然也是系统本身的结构,而外因是输人量及其导数的连续变化部分。系统稳定是前
2、提 控制系统的性能 动态性能 稳态性能 稳态误差 稳态误差的不可避免性 !在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。摩擦,不灵敏区,零位输出等非线性因素 输入函数的形式不同(阶跃、斜坡、或加速度)无差系统:有差系统:在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。本节主要讨论原理性稳态误差的计算方法系统结构-系统类型输入作用方式一、系统误差与偏差系统的误差是以系统输出端为基准来定义的,设xor(t)是控制系统所希望的输出,xo(t)是其实际输出,则误差e(t)定义 e(t)=xor(t)-xo(t)Laplace变换记为E1(s)E1(s)=Xor(s)-Xo(s)(3.6.1)系统的偏差则是以系统
3、的输入端为基准来定义的,记为(t)(t)=xi(t)-b(t)其Laplace变换式E(s)为 E(s)=Xi(s)-B(s)=Xi(s)-H(s)Xo(s)(3.6.2)E(s)与E1(s)Xo(s)Xor(s)E(s)0 Xo(s)Xor(s)当Xo(s)=Xor(s)E(s)=Xi(s)-H(s)Xo(s)=Xi(s)-H(s)Xor(s)=0Xi(s)=H(s)Xor(s)(3.6.3)故 E(s)=H(s)E1(s)二、误差e(t)计算(3.6.6)三、稳态误差与偏差 系统的稳态误差是指系统进入稳态后的误差。稳态误差的定义为为了计算稳定误差,可首先求出系统的误差信号的Laplace变
4、换式E1(s),再用终值定理求解同理,系统的稳态偏差四、稳态偏差 图3-22 控制系统框图输出的实际值 输出的希望值 在实际系统中是可以量测的(真值很难得到)如果,输出量的希望值,即为输入量 。由图3-22可得偏差传递函数1二阶系统在斜坡输入作用下的响应的偏差曲线 二阶系统在阶跃输入作用下的响应的偏差曲线 公式条件:的极点均位于S左半平面(包括坐标原点)(3-59)(3-61)输入形式结构形式开环传递函数 给定的稳定系统,当输入信号形式一定时,系统是否存在稳态偏差,就取决于开环传递函数所描述的系统结构 按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的 终值定理,求稳态偏差。五、系统类型
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 系统误差 分析 计算
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【快乐****生活】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【快乐****生活】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。