激光导引系统导航路径的规划与调测方法.pptx
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1、AGV激光导引系统导航路径的规划与调测方法一、项目背景一、项目背景介绍介绍AGV是物流系统中集计算机、激光导引、无线通讯、PLC技术等众多前沿科技于一身的物料搬运设备,大量地应用于我厂卷包、封箱、嘴棒车间的物料搬运。其中AGV导航环境最为复杂多变的当属卷包车间,本文以卷包车间AGV导航环境调测方法为案例来进行讲解。卷包车间AGV行驶路径复杂,机组间间距狭窄,导航环境干扰因素多,而且,随着品牌结构调整及生产组织的变化,这些年卷包车间设备布局变换及机型更新非常频繁,所以,必须与之对应重测导航环境才能保证AGV系统的正常运行。AGV激光导引技术具有灵活性高、易扩展的特点,但同时,技术的复杂性也较为明
2、显,对导航环境的修复和重建,是针对AGV上下位系统全方位的调整,可谓是牵一发而动全身,稍有不慎就可能导致系统运行瘫痪。经过多年的探索和实践,物流部总结出了一套较为系统、科学的导航环境调测方法。二、二、AGV激光导航技术激光导航技术简介简介激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板,AGV通过发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和方向,并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。此项技术最大的优点是AGV定位精确;地面无需其他定位设施;行驶路径可灵活多变,能够适合多种现场环境,它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式之一。三、传统调测三、传统调测
3、方法方法凭经验观察AGV导航区域状况、布置安装激光反射板,以一原有反射板为基准丈量新布置反射板的坐标,将丈量出坐标的新反射板加入到反射板数据库中,之后进行路径规划、站台定位调整、车载程序及上位程序更新、投入运行等工作,通过人工修正激光扫描头角度、X坐标、Y坐标、转向偏移量等参数值,来勉强达到定位要求。统导航调测方法存在如下缺陷:统导航调测方法存在如下缺陷:1、激光反射板的坐标靠人为测量误差较大,导致坐标精度不够,影响AGV的导航定位精度;2、激光反射板布置的均匀、合理得到不到定量数据的支撑;3、不能够消除和屏蔽干扰光线和“double”反射板。四、新的导航路径的规划与调测四、新的导航路径的规划
4、与调测方法方法1、AGV在线查看导航环境情况选择一辆AGV,将其牵至需调测导航环境的区域,用232串口线让装有ACC70程序平台的笔记本电脑与ACC70(AGV车载PLC)诊断口相连,在ACC70程序平台上打开诊断窗口。2、激光反射板的布置与安装1)反射板的布置反射板布置的均不均匀、合不合理,关键是要看AGV激光扫描头在路径上的每一个定位点上是否能扫描到至少4块反射板,推荐4-7块反射板,也就是每一个90度扇形区域有一块反射板2)激光反射板的布置注意以下几点要注意:a.反射板尽可能不要对称布置。b.反射板距离AGV的行驶路径应该大于0.5米(在34米是最好的);c.反射板应该因地制宜地布置,必
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