安川机器人远程控制总结--机器人端.doc
《安川机器人远程控制总结--机器人端.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《安川机器人远程控制总结--机器人端.doc(7页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、安川机器人远程控制总结一、 master程序1、master程序的设置单击【主菜单】选择屏幕上的【程序内容】【新建程序】,如图11.图11单击【选择】显示如图12所示的界面,单击【选择】,输入程序名,单击软键盘【ENTER】,显示如图13所示的界面,单击【执行】,此处程序名为“MASTER”,程序创建完毕。图1-2图1-3单击【主菜单】-选择屏幕上的【程序内容】【主程序】,如图14。图1-4单击【选择】,显示如图15所示的设置主程序界面。图15单击【选择】,出现如图16所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序.图16显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER单击【选择】.如图17
2、主程序设置完毕.2、MASTER程序的编辑单击【主菜单】-选择【程序内容】【选择程序】【选择】,出现如图17所示的界面,单击【向下】,选择“MSATER,单击【选择】.在如图21所示的界面下编辑主程序。图21此处以2个工位,每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容,需要熟悉机器人示教器的基本操作(如【命令一览】【插入】【回车】【选择】)。插入DOUT OT#(1) OFF程序举例:光标定位在左侧行号处,如图22,如图单击【命令一览】,选择【I/O】,单击【选择】,选择【DOUT】,如图23所示的界面图2-2图23单击【选择】,显示如图24所示的界面,光标定位在“DOUT”上,单击【选择】,显
3、示如图25所示的界面,光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】,切换成“OFF”,单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入.图2-4图25程序内容如下(安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER):第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名,单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB/NAME MASTER/POS/NPOS 0,0,0,0,0,0/INST/DATE 2016/06/01 17:13/ATTR SC,RW/GROUP1 RB1NOP =初始化=DOUT OT#(1) OFFDOUT OT(2) OFF=初始化= =主程序=*MAIN*工
4、位1判断*JUMP *JOB1 IF IN(6)=ON工位2判断*JUMP JOB2 IF IN(7)=ON无工位被选中*JUMP *MAIN=主程序= =工位1工件选择程序=JOB1*把IGH(1)的4位赋给B000*DIN B000 IGH(1)当 B000=1跳到*JOB11标签*JUMP JOB11 IF B000=1当 B000=2跳到JOB1-2标签*JUMP *JOB12 IF B000=2当 B000=3跳到JOB1-3标签JUMP *JOB1-3 IF B000=3*当无工件被选中,暂停PAUSEJUMP MAIN=工位1工件选择程序= =工位2工件选择程序=JOB2*把IG
5、H(1)的4位赋给B000DIN B000 IGH(1)*当 B000=1跳到*JOB2-1标签JUMP JOB21 IF B000=1*当 B000=2跳到JOB22标签*JUMP *JOB2-2 IF B000=2*当 B000=3跳到JOB23标签JUMP JOB23 IF B000=3*当无工件被选中,暂停*PAUSEJUMP *MAIN=工位2工件选择程序= =工位1的1工件焊接调用=*JOB1-1DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-1DOUT OT(1) OFFJUMP MAIN=工位1的1工件焊接调用= =工位1的2#工件焊接调用=JOB12DOUT OT(1
6、) ONCALL JOB:JOB12DOUT OT(1) OFFJUMP MAIN=工位1的2工件焊接调用= =工位1的3工件焊接调用=*JOB13DOUT OT(1) ONCALL JOB:JOB13DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位1的3工件焊接调用= =工位2的1#工件焊接调用=*JOB2-1DOUT OT(2) ONCALL JOB:JOB21DOUT OT(2) OFFJUMP MAIN=工位2的1#工件焊接调用= =工位2的2工件焊接调用=JOB22DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-2DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工
7、位2的2#工件焊接调用= =工位2的3工件焊接调用=*JOB23DOUT OT(2) ONCALL JOB:JOB2-3DOUT OT(2) OFFJUMP MAIN=工位2的3工件焊接调用=END指令含义如下:IGH()指令包含4个点,IGH(1)包含IN#(1)-IN#(4),依次类推二、 安川IO基板及端子台1、IO基板和端子台介绍机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306CN309(共40个IO,但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO,IO均是NPN信号,其中的CN307上的OUT17-OUT24为继电器输出,注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。)和1个机械
8、安全端子台基板CN219;机械安全端子台IO中的21和22号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”(时序图中的“伺服开启”,时序图如图1-2所示),如图11所示;通用IO端子台CN308中的B1端子为外部启动所需的“外部启动.在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH(1)上,然后转存到了B000中。自此,启动时序和工件编码介绍完毕,按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接程序的调用.接线图如图1-1和13所示另外,IO的COM口连接在机器人背面的CN303上,出厂时1和3短接、2和4短接,需要将两个跳线拆除,将外部电源连接在1/2口.图1-1图1-2图132、机器人通用IO基板
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机器人 远程 控制 总结
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【人****来】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【人****来】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。