机械手臂的结构设计.ppt
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1、机械臂结构机械臂结构上海世博轴阳光谷焊接施工 n 机器人焊接阳光谷机器人焊接阳光谷11060个节点个节点 连接世博中国馆、主题馆、世博中心、演艺中心的世博轴今天上午完成了主体结构施工。上海建工机施公司董事长张立新透露,在6个形如喇叭、距地30米高空的阳光谷的施工中,机施公司动用了机器人,焊接了11060个节点。n作为世博轴的最大亮点,6个阳光谷尺寸不一、间距不一、形状也不完全一样。阳光谷的基本构建为方形钢管,几根钢管连接于同一点,称为“节点”。机施公司副总工程师陈晓明表示,阳光谷施工中采用的机器人,外形根据施工环境而改变,“编制程序后,给机器人发指令,随后机器人开始做动作。”目前,这一套机器人
2、施工技术,已纳入国家863计划。n此前,世博轴顶部的索膜结构也已完工。建设者总共安装了69块巨大的白色膜布,面积达68000平方米。如此巨大的膜布厚度仅为1毫米,但其设计张拉力每米达5吨,是当今世界强度最高的膜材。世博轴是一个由商业服务、餐饮、会展服务等多功能组成的大型商业、交通综合体。长度大约为1000米,宽约110米,跨越4条城市道路,联系5个街区,连通3个轨道交通站。在世博轴设置6个阳光谷,考虑的是把阳光和空气引入地下,“降低”建筑密度。此外,世博轴还引入黄浦江水作冷热源,用全生态绿色节能技术营造舒适宜人的室内环境。世博期间,一旦面临降雨,世博轴也能“轻松应对”。机施公司透露,世博轴底部
3、还设置了雨水沟渠,用来收集雨水。除了满足特大暴雨时的蓄洪要求,雨水在经过处理后,还能用于浇灌和世博轴内“小气候”的调节。一、臂部设计的基本要求一、臂部设计的基本要求1承载能力足:承载能力足:n手臂是支承手腕的部件,设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量,还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。2刚度高:刚度高:n为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形,手臂的截面形状要合理选择。n 工字型工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面大,空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。工字钢(GB706-88):1、工字钢的型号与高度尺寸h有关,如:10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。2、其它参数如截面积、
4、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、工字钢的长度按长度系列购买。如:519m。槽钢(GB707-88)1、槽钢的型号与高度尺寸h有关,如:10号槽钢即指其高度尺为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、导向性能好,定位精度高:、导向性能好,定位精度高:n为防止手臂在直线运动中,沿运动轴线发生相对转动,应设置导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。4重量轻、转动惯量小:重量轻、转动惯量小:n为提高机器人的运动速度,要尽量减少臂部运动部分的重量,以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。5合理设计与腕部和机身的连接部位:合理设计与腕部和
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