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基于MATLAB的锅炉水温与流量串级控制系统的设计.doc
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1、基于MATLAB的锅炉水温与流量串级控制系统的设计目录摘要2Abstract31 概述41。1过程控制41。2串级控制系统61.3 MATLAB软件71.4 MCGS组态软件82 PID控制器原理102.1 PID控制器简介102.2 PID控制系统112。3 PID控制参数的整定及方法122.3。1 PID控制参数的整定简介122。3.2 PID控制参数整定方法123 建立被控对象模型153.1 被控对象建模153。2 测量被控对象阶跃响应曲线163。3求取被控对象传递函数174 控制方案的设计及仿真224。1 设计控制系统框图224。2 Simulink控制系统仿真234。3仿真结果分析2
2、44。4 串级控制与单回路控制系统抗干扰性能仿真265 结论29致谢30参考文献31附录:英语资料及译文32摘 要本设计针对锅炉温度控制问题,综合应用过程控制理论以及近年来兴起的仿真技术、计算机远程控制、组态软件,设计了锅炉温度流量串级控制系统。首先,通过实验法建立锅炉的数学模型,得到锅炉温度与进水流量之间的传递函数,通过对理论设计的控制方案进行仿真,得到较好的响应曲线,为实际控制系统的实现提供先决条件。其次,使用智能仪表作为控制器,组建现场仪表过程控制系统,通过参数整定,得到较好现场控制效果.再次,实现积分分离的PID控制算法。关键词: 水温 流量串级控制系统PID控制 仪表过程控制系统 计
3、算机过程控制系统AbstractThe purpose of this thesis is to design the liquid levelsconcatenation control system of the double capacity water tank。This design makes full use of the automatic indicator technique the computer techniquethe communication technique and the automatic control technique in order to re
4、alize concatenation control of water tanks liquid。 First,I carry out the analysis of the controlled objects model, and use the experimental method to calculate the transfer function of the model .Next, I Design the concatenation control system and use the dynamic simulation technique to analyze the
5、capability of control system. Afterwards, I design and set up the indicator process control system, realize PID control of the liquid level with intelligence indicator。Finally, I design and set up the long distance computer control systemin virtue of the data collection module MCGS soft and digital
6、PID controller,accomplish control system experiment and analyze the outcome.1 概述1。1过程控制1工业过程控制的发展概况自本世纪30年代以来,伴随着自动控制理论的日趋成熟,自动化技术不断地发展并获得了惊人的成就,在工业生产和科学发展中起着关键性的作用。过程控制技术是自动化技术的重要组成部分,普遍运用于石油、化工、电力、冶金、轻工、纺织、建材等工业部门.初期的过程控制系统采用基地式仪表和部分单元组合仪表,过程控制系统结构大多是单输入,单输出系统,过程控制理论是以频率法和根轨迹法为主体的经典控制理论,以保持被控参数温度、
7、液位、压力、流量的稳定和消除主要扰动为控制目的过程。其后,串级控制、比值控制和前馈控制等复杂过程控制系统逐步应用于工业生产中,气动和电动单元组合仪表也开始大量采用,同时电子技术和计算机技术开始应用于过程控制领域,实现了直接数字控制(DDC)和设定值控制(SPC)。之后,以最小二乘法为基础的系统辨识,以极大值和动态规划为主要方法的最优控制和以卡尔曼滤波理论为核心的最佳估计所组成的现代控制理论,开始应用于解决过程控制生产中的非线性,耦合性和时变性等问题,使得工业过程控制有了更好的理论基础。同时新型的分布式控制系统(DCS)集计算机技术、控制技术、通讯技术、故障诊断技术和图形显示技术为一体,使工业自
8、动化进入控制管理一体化的新模式.现今工业自动化己进入计算机集成过程系统(CIPS)时代,并依托人工智能,控制理论和运筹学相结合的智能控制技术向工厂综合自动化的方向发展。2过程计算机控制系统现代化过程工业向着大型化和连续化的方向发展,生产过程也随之日趋复杂,而对生产质量经济效益的要求,对生产的安全、可靠性要求以及对生态环境保护的要求却越来越高。不仅如此,生产的安全性和可靠性,生产企业的经济效益都成为衡量当今自动控制水平的重要指标.因此继续采用常规的调节仪表(模拟式与数字式)已经不能满足对现代化过程工业的控制要求.由于计算机具有运算速度快精度高存储量大编程灵活以及具有很强的通信能力等特点,目前以微
9、处理器单片微处理器为核心的工业控制几与数字调节器-过程计算机设备,正逐步取代模拟调节器,在过程控制中得到十分广泛的作用。在控制系统中引入计算机,可以充分利用计算机的运算逻辑判断和记忆等功能完成多种控制任务和实现复杂控制规律。在系统中,由于计算机只能处理数字信号,因而给定值和反馈量要先经过A/D转换器将其转换为数字量,才能输入计算机.当计算机接受了给定值和反馈量后,依照偏差值,按某种控制规律(PID)进行运算,计算结果再经D/A转换器,将数字信号转换成模拟信号输出到执行机构,从而完成对系统的控制作用.过程计算机控制系统的组成包括硬件和软件(除了被控对象检测与执行装置外)。1过程计算机系统的硬件部
10、分:(1)由中央处理器时钟电路内存储器构成的计算机主机是组成计算机控制系统的核心部分,进行数据采集数据处理逻辑判断控制量计算越限报警等,通过接口电路向系统发出各种控制命令,指挥系统安全可靠的协调工作.(2)包括各种控制开关数字键功能键指示灯声讯器和数字显示器等的控制台是人机对话的联系纽带,操作人员可以通过操作台向计算机输入和修改控制参数,发出操作命令;计算机向操作人员显示系统运行状态,发出报警信号。(3)通用外围设备包括打印机记录仪图形显示器闪存等,它们用来显示存储打印记录各种数据。(4)I/O接口和I/O通道是计算机主机与外部连接的桥梁。I/O通道有模拟量通道和数字量通道.模拟量I/O通道将
11、有传感变送器得到的工业对象的生产过程参数(标准电信号)变换成二进制代码传送给计算机;同时将计算机输出的数字控制量变换为控制操作执行机构的模拟信号,实现对生产过程的控制。2过程计算机系统的软件部分:(1)系统软件由计算机及过程控制系统的制造厂商提供,用来管理计算机本身资源,方便用户使用计算机。(2)应用程序由用户根据要解决的控制问题而编写的各种程序(如各种数据采集滤波程序控制量计算程序生产过程监控程序),应用软件的优劣将影响到控制系统的功能精度和效率.1.2串级控制系统设定值R串级控制是在单回路PID控制的基础上发展起来的一种控制技术。当PID控制应用于单回路控制一个被控量时,其控制结构简单,控
12、制参数易于整定.但是,当系统中同时有几个因素影响同一个被控量时,如果只控制其中一个因素,将难以满足系统的控制性能。串级控制针对上述情况,在原控制回路中,增加一个或几个控制内回路,用以控制可能引起被控量变化的其它因素,从而有效地抑制了被控对象的时滞特性,提高了系统动态响应的快速性.-m2m1e1c1扰动f2(t)e2c2扰动f1(t)主调节器副调节器执行器副对象主对象测 量 与 变 送器2测 量 与 变 送器1-+图1.1串级控制系统框图本系统的串级控制系统如图1。1所示,采用两套检测变送器和两个调节器,前一个调节器的输出作为后一个调节器的设定,后一个调节器的输出送往调节阀.前一个调节器称为主调
13、节器,它所检测和控制的变量称主变量(主被控参数),即工艺控制指标;后一个调节器称为副调节器,它所检测和控制的变量称副变量(副被控参数),是为了稳定主变量而引入的辅助变量。整个系统包括两个控制回路,主回路和副回路。副回路由副变量检测变送、副调节器、调节阀和副过程构成;主回路由主变量检测变送、主调节器、副调节器、调节阀、副过程和主过程构成.当扰动发生时,破坏了稳定状态,调节器进行工作。根据扰动施加点的位置不同,分情况进行分析:1)扰动作用于副回路2)扰动作用于主过程3)扰动同时作用于副回路和主过程。在串级控制系统中,由于引入了一个副回路,不仅能及早克服进入副回路的扰动,而且又能改善过程特性.副调节
14、器具有“粗调”的作用,主调节器具有“细调的作用,从而使其控制品质得到进一步提高。分析可以看到,串级控制系统改善了过程的动态特性、提高了系统控制质量、能迅速克服进入副回路的二次扰动、提高了系统的工作频率、对负荷变化的适应性较强等.其主要工程应用场合有容量滞后较大的过程 、纯时延较大的过程 、扰动变化激烈而且幅度大的过程 、参数互相关联的过程 、非线性过程等。在设计控制系统的过程中,将利用到MATLAB软件和MCGS组态软件。以下将对它们的主要内容进行说明。1。3 MATLAB软件MATLAB软件是由美国MathWorks公司开发的,是目前国际上最流行、应用最广泛的科学与工程计算软件,它广泛应用于
15、自动控制、数学运算、信号分析、计算机技术、图形图象处理、语音处理、汽车工业、生物医学工程和航天工业等各行各业,也是国内外高校和研究部门进行许多科学研究的重要工具。MATLAB最早发行于1984年,经过10余年的不断改进,现今已推出基于Windows 2000/xp的MATLAB 7。0版本。新的版本集中了日常数学处理中的各种功能,包括高效的数值计算、矩阵运算、信号处理和图形生成等功能.在MATLAB环境下,用户可以集成地进行程序设计、数值计算、图形绘制、输入输出、文件管理等各项操作。MATLAB提供了一个人机交互的数学系统环境,该系统的基本数据结构是复数矩阵,在生成矩阵对象时,不要求作明确的维
16、数说明,使得工程应用变得更加快捷和便利。MATLAB系统由五个主要部分组成:(1)MATALB语言体系 MATLAB是高层次的矩阵数组语言具有条件控制、函数调用、数据结构、输入输出、面向对象等程序语言特性。利用它既可以进行小规模编程,完成算法设计和算法实验的基本任务,也可以进行大规模编程,开发复杂的应用程序。(2)MATLAB工作环境 这是对MATLAB提供给用户使用的管理功能的总称包括管理工作空间中的变量据输入输出的方式和方法,以及开发、调试、管理M文件的各种工具。(3)图形图像系统 这是MATLAB图形系统的基础,包括完成2D和3D数据图示、图像处理、动画生成、图形显示等功能的高层MATL
17、AB命令,也包括用户对图形图像等对象进行特性控制的低层MATLAB命令,以及开发GUI应用程序的各种工具。(4)MATLAB数学函数库 这是对MATLAB使用的各种数学算法的总称包括各种初等函数的算法,也包括矩阵运算、矩阵分析等高层次数学算法。(5)MATLAB应用程序接口(API)这是MATLAB为用户提供的一个函数库,使得用户能够在MATLAB环境中使用c程序或FORTRAN程序,包括从MATLAB中调用于程序(动态链接),读写MAT文件的功能。MATLAB还具有根强的功能扩展能力,与它的主系统一起,可以配备各种各样的工具箱,以完成一些特定的任务。MATLAB具有丰富的可用于控制系统分析和
18、设计的函数,MATLAB的控制系统工具箱(Control System Toolbox)提供对线性系统分析、设计和建模的各种算法;MATLAB的系统辨识工具箱(System Identification Toolbox)可以对控制对象的未知对象进行辨识和建模。MATLAB的仿真工具箱(Simulink)提供了交互式操作的动态系统建模、仿真、分析集成环境。它用结构框图代替程序智能化地建立和运行仿真,适应线性、非线性系统;连续、离散及混合系统;单任务,多任务离散事件系统.1。4 MCGS组态软件计算机技术和网络技术的飞速发展,为工业自动化开辟了广阔的发展空间,用户可以方便快捷地组建优质高效的监控系
19、统,并且通过采用远程监控及诊断等先进技术,使系统更加安全可靠,在这方面MCGS工控组态软件发挥着重要的作用。MCGS (Monitor and Control Generated System) 软件是一套几基于Windows平台的32位工控组态软件,集动画显示、流程控制、数据采集、设备控制与输出、网络数据传输、工程报表、数据与曲线等诸多强大功能于一身,并支持国内外众多数据采集与输出设备,广泛应用于石油、电力、化工、钢铁、冶金、纺织、航天、建筑、材料、制冷、通讯、水处理、环保、智能楼宇、实验室等多种行业。MCGS组态软件由“MCGS组态环境和“MCGS运行环境”两个部分组成。MCGS组态环境是
20、生成用户应用系统的工作环境,由可执行程序McgsSet.exe支持,用户在MCGS组态环境中完成动画设计、设备连接、编写控制流程、编制工程打印报表等全部组态工作后,生成扩展名为。mcg的工程文件,又称为组态结果数据库,其与MCGS 运行环境一起,构成了用户应用系统,统称为“工程” 。MCGS运行环境是用户应用系统的运行环境,由可执行程序McgsRun.exe支持,以用户指定的方式运行,并进行各种处理,完成用户组态设计的目标和功能.利用MCGS软件组建工程的过程简介:(1)工程项目系统分析:分析工程项目的系统构成、技术要求和工艺流程,弄清系统的控制流程和测控对象的特征,明确监控要求和动画显示方式
21、,分析工程中的设备采集及输出通道与软件中实时数据库变量的对应关系,分清哪些变量是要求与设备连接的,哪些变量是软件内部用来传递数据及动画显示的。(2)工程立项搭建框架:主要内容包括:定义工程名称、封面窗口名称和启动窗口名称,指定存盘数据库文件的名称以及存盘数据库,设定动画刷新的周期。经过此步操作,即在MCGS组态环境中,建立了由五部分组成的工程结构框架。(3)设计菜单基本体系:为了对系统运行的状态及工作流程进行有效地调度和控制,通常要在主控窗口内编制菜单。编制菜单分两步进行,第一步首先搭建菜单的框架,第二步再对各级菜单命令进行功能组态。在组态过程中,可根据实际需要,随时对菜单的内容进行增加或删除
22、,不断完善工程的菜单。(4)制作动画显示画面:动画制作分为静态图形设计和动态属性设置两个过程。前一部分用户通过MCGS组态软件中提供的基本图形元素及动画构件库,在用户窗口内组合成各种复杂的画面。后一部分则设置图形的动画属性,与实时数据库中定义的变量建立相关性的连接关系,作为动画图形的驱动源。(5)编写控制流程程序:在运行策略窗口内,从策略构件箱中,选择所需功能策略构件,构成各种功能模块,由这些模块实现各种人机交互操作.MCGS还为用户提供了编程用的功能构件,使用简单的编程语言,编写工程控制程序.(6)完善菜单按钮功能:包括对菜单命令、监控器件、操作按钮的功能组态;实现历史数据、实时数据、各种曲
23、线、数据报表、报警信息输出等功能;建立工程安全机制等。(7)编写程序调试工程:利用调试程序产生的模拟数据,检查动画显示和控制流程是否正确。(8)连接设备驱动程序:选定与设备相匹配的设备构件,连接设备通道,确定数据变量的数据处理方式,完成设备属性的设置。此项操作在设备窗口内进行.(9)工程完工综合测试:最后测试工程各部分的工作情况,完成整个工程的组态工作,实施工程交接。2 PID控制器原理2。1 PID控制器简介PID控制器可以方便地实施多种控制算法,多年以来,在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器),是应用最为广泛的一种自动控制器。它具
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