AGV中文操作手册.doc

AGV 操作手册

目录
1. AGV基本介绍 1
1.1 AGV系统构成 1
1.2 AGV人机界面介绍 3
1.2.1车体主面板 3
1.2.2行走手控盒 5
1.2.3举升操作面板 6
2. AGV基本操作 8
2.1 AGV车体主面板操作方法 8
2.1.1 面板显示 8
2.1.2 设备状态菜单选择 9
2.1.3 参数设立 17
2.1.4 特殊操作 19
2.2 AGV行走手控盒操作方法 27
2.2.1 行走操作 27
2.2.2 速度设立 28
2.2.3自动对线 29
2.3 AGV举升面板操作方法 29
3. AGV运营方法 30
3.1 AGV开机通电操作 30
3.2 AGV关机断电操作 31
3.3 AGV运营方式选择 31
3.3.1 在线运营方式 31
3.3.2 离线运营方式 32
3.3.3 手动运营方式 33
3.4 AGV退出系统操作 33
3.4.1 AGV从运营任务中的退出 33
3.4.2 AGV安全退出控制台系统 35
3.5 AGV暂停方式 35
3.5.1 AGV安全暂停 35
3.5.2 AGV碰撞停车 36
3.6 AGV动态装配流程 37
4系统工具及参数设立 38
4.1 系统工具 38
4.1.1 I/O调试 39
4.1.2 Ping操作 39
4.1.3 IP设立 40
4.2 系统参数设立 40
4.2.1 导航系统参数 41
4.2.2 车体轮系结构参数 41
4.2.3 系统管理参数 43
4.2.4 扩展设备参数 44
4.2.5 选择界面语言 45

1. AGV基本介绍
本章重要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。
1.1 AGV系统构成
AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分涉及AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分涉及AGV控制器（涉及主控制器VCU100和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。
1.1.1 机械部分
AGV的机械部分重要由车体部分、举升部分两部分构成。
车体部分涉及车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。
举升部分涉及前后举升机构及举升操作面板。
1.1.2 电气部分
AGV的电气构成重要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图1.1所示。

图1.1 电气结构图
控制器涉及主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使用PC104工业计算机作为核心解决器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运营；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完毕位置信号的闭环控制，此外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运营。
电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。
伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。
传感器：传感器涉及导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接近传感器等。
导航传感器——用于测量AGV运营时沿导航线的误差；
地标传感器——用于AGV站点的定位；
PSD传感器——用于合作目的的位置检测；
接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。
1.2 AGV人机界面介绍
1.2.1车体主面板
车体主面板是AGV车体上重要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，涉及：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.2所示。操作人员可以通过主面板完毕车体状态及任务的查看和设立。

图 1.2 操作面板布局
钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。
停止按钮：在AGV正常运营的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运营。
启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处在暂停状态的AGV进入运营状态。
复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。
键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供应用户人机交互时所需的按键需求。
1.2.2行走手控盒
行走手控盒完毕手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设立如图1.3所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。

图1.3手控盒面板布局
方向键：
为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设立状态时，此键可提高速度级别。
为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设立状态时，此键可减少速度级别。
为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。
为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。
为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。
为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。
为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走。
为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。
功能键：
自动对线：当将小车运营到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运营到前方站点，以便于使小车可以自动运营。
速度设立：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走的速度级别设立，通过前移键和后移键来提高和减少速度级别。
车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。（此功能键暂时没有使用）
组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。
1.2.3举升操作面板
AGV的举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完毕AGV运营过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局设立如图1.4所示，涉及上升、下降、复位和停止等按钮。

图 1.4 举升操作面板布局
上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完毕相应举升的上升操作。
下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完毕相应举升的下降操作。
复位：复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完毕相应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。
停止：急停按钮，用户可以使用此按钮切断相应举升机构的供电来完毕相应举升的紧急停止操作。
2. AGV基本操作
2.1 AGV车体主面板操作方法
2.1.1 面板显示
车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功能键。
状态栏
功能键
主显示区

图2.1 软件主界面对话框
主显示区：
在该区域内重要显示AGV的运营状态，系统参数，故障提醒。
通过人机互动界面提醒操作者AGV当前运营情况及如何排出提醒的常见故障。
状态栏：
用于提醒AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提醒等。通过图标直观的提醒给操作者AGV当前的状况。
功能键
与键盘上F1到F5按键相应，按下相应按钮选择相应的功能。
2.1.2 设备状态菜单选择
该菜单重要用于显示AGV I/O状态，其中涉及开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。
操作方法：一方面开机后进入主画面，通过F3键选择[查看]，进入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项使用功能键选择。
1． 车体的姿态。
2． 电机及伺服轴状态。
3． 开关及继电器状态。
4． 电池使用情况。
5． 手控盒。
6． 保险杠及非接触防碰。
7． 软件版本
8． 事件日记
9． 车载设备。

图2.2 查看窗口
1．车体的姿态
该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图2.3所示。

图2.3 查看车体姿态
2．电机及伺服轴状态

图2.4 查看电机和伺服轴

图2.5 查看驱动轴
通过查看电机对话框，可以了解电机，涉及驱动轴的状态值及工作状态。
[注意]
假如某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。
3. 开关及继电器
开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。

图2.7 查看开关和继电器
4. 电池使用情况
在AGV本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%~98%时，电池状态：满电量；

图2.8 电池电量状态——满
当电量表显示值在98%~95%时，电池状态：电量正常；

图2.9 电池电量状态——正常
当电量表显示值在95%~80%时，电池状态：电量偏低；当电量表显示值低于80%需及时对AGV进行充电。

图2.10 电池电量状态——低
5．手控盒
在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。

图2.11 查看手控盒
6．保险杠及非接触防碰
在此对话框中，可查看防碰安全设备----保险杠
当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。
激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。根据运营路线的不同，来定义使用近距离或远距离，界面下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。
本项目AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。
7．软件版本
此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，涉及控制台软件、车体MCU50内部软件等。
8．事件日记
事件日记记录了相应的重要事件内容，以便查询。
9．车载设备
在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构和站人平台，配协议步跟踪传感器。用户可选择查看传感器状态和举升机构。

图2.12 查看车载设备

图2.13 查看举升机构
查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态。
2.1.3 参数设立
上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方法，该节重要介绍允许操作人员修改的参数设立，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV的一些参数设立。

图2.14 设立用户参数
操作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择[设立]，此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设立菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。
1. 离线速度级别设立

图2.15 离线速度级别
离线运营速度级别对话框显示了离线运营时AGV采用的运营速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运营速度共分10级，1级速度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s。
注：该速度只在离线运营时起作用。
2. 声音

图2.16设立声音模式
本设立选项可以对AGV本体上放置的扬声器进行设立，操作者可根据工作环境的需求放开或关闭提醒音。
表2.1声音报警模式说明
功能
说明
启动前声音提醒
AGV从停止转为启动之前，发出报警提醒声，提醒在前方的人员注意。
解挂恢复运动前声音提醒
控制台挂起AGV，操作人员解挂，AGV在恢复自动运营之前发出提醒。
发现障碍物时声音警告
当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音，起到提醒的功能
发生碰撞时用警告声提醒
当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提醒操作者排除障碍。
自动运营中打开行走提醒音
本功能是设定AGV在自动运营时发出提醒音，提醒给周边的工作人员AGV正在自动运营。
3. 更改用户密码
该设立可更改善入设立菜单的口令。

图2.17更改用户密码
2.1.4 特殊操作
该节重要介绍对AGV的一些特殊操作以及特殊操作应用的环境。
操作方法：一方面进入开机主画面，按F2键[操作]进入手工操作对话框，然后按F1键[特殊操作]可对AGV进行特殊操作。

图2.21手动操作下的特殊操作
1. 手动充电
AGV在正常运营过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某些情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样的操作可供选择。
操作方法：一方面运营AGV到充电站，然后按照上面所述选择保养充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认AGV开始自动充电，显示如下图2.22所示。（充电器保养充电操作方法见充电器使用说明）。

图2.22手动充电模式
当充电结束或需提前结束充电，按F4键[结束充电]弹出确认结束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将连续下去。
[注意]
1．假如小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不到AGV电压将不能充电。
2．该充电方式也可作为AGV快速充电用。
3．AGV在充电站上只能进行前后运营操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。

2．手动测试转向灯
系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图2.26。用户可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。

图2.23 手动测试转向灯
3．手动测试声音
系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图2.27所示。用户可以选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。

图2.24 手动测试声音
4．车载设备操作
对于本项目AGV，在设备操作中，可以设立AGV举升自由动作使能，选择此操作后，AGV举升可以不受限位开关和信号的控制，按照操作者的按钮命令自由上下移动，该操作的作用重要是为了设立举升高度，调整举升机构各限位开关而使用。

图2.25 提高机直接动作使能
操作方法：进入手动操作界面，选择“F1”，进入特殊操作界面，选择“Equipment on vehicle”，进入该操作，选中“Enable lift move directly”，然后退到手动操作界面，即可自由移动举升机构。
在设定举升机构初始位置时，使用此操作，将举升机构下落至底部，然后，选择“Dyna View”，查看举升编码器的读数，将读数设立到系统参数当中的Equipment parameter菜单下的Encoder value at bottom一项当中，即可完毕该举升的零位设立。
注：由于选中此操作时，举升机构的各种限位信号均失效，所以操作者应当特别注意此操作时不要损坏举升机构的各个部件，特别是机械部件。
2.2 AGV行走手控盒操作方法
2.2.1 行走操作
当AGV进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行AGV的行走操作，按下手控盒上的方向键完毕向相应方向的行走操作，八个按键分别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。具体按键与相应功能及液晶显示如表所示。
表2.2 手控盒按键功能说明
按键
相应功能
液晶显示

前平移
MOTION>
FORWARD

后平移
MOTION>
BACKWARD

左平移
MOTION>
LEFT-WARD

右平移
MOTION>
RIGHT-WARD

左前斜移
MOTION>
LEFT-FORWARD

右前斜移
MOTION>
RIHGT-FORWARD

左后斜移
MOTION>
LEFT-BACKWARD

右后斜移
MOTION>
RIGHT-BACKWARD
按键组合
相应功能
液晶显示
+
左前转弯行走
MOTION>
TURN LE-FORWARD
+
右前转弯行走
MOTION>
TURN RI-FORWARD
+
逆时针旋转
MOTION>
SPIN TURN LEFT
+
顺时针旋转
MOTION>
SPIN TURN RIGHT
+
左后转弯行走
MOTION>
TURN LE-BACKWARD
+
右后转弯行走
MOTION>
TURN RI-BACKWAR
2.2.2 速度设立
手动操作时，按下速度设立键，即可进入速度设立状态，液晶显示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或减少速度级别，再次按下速度设立键确认，设立成功后，会有液晶显示提醒成功。具体环节如图2.31所示。

图2.31 使用手控盒设立速度级别环节
[ 注 意 ]
在运营空间比较小的区域，请通过速度设立键把AGV速度设为最低（速度1）；AGV手动控制采用点动。
2.2.3自动对线
手动将AGV运营到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV自动对线，运营到前方站点，准备进入自动运营状态。
2.3 AGV举升面板操作方法
对于每一个举升机构，AGV配有相应的举升操作面板和举升使能按钮，我们可以使用操作面板上的按键对相应的举升进行操作。
用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、下降的操作。在装配过程中，用户可以通过相应面板上的相应按钮对的的移动举升机构完毕相应的操作。
前后举升面板上各有一个停止按钮，用户可以使用该停止按钮中断相应举升的动作。
注：在上线自动运营时，若举升停止按钮按下，也许无法完毕在启动前的复位举升操作，导致无法自动运营。此时需松开停止按钮，重新自动运营一次。
3. AGV运营方法
3.1 AGV开机通电操作
AGV的开机通电遵循以下环节：
1. 打开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。
2. 在系统初始化完毕后，会进入启动代理程序，如图所示。在倒数10秒或用户选择“启动AGV”后，开始进行AGV程序初始化。
3. 在小车程序初始化之后。打开所有急停开关，按下操作面板上的复位按钮，可完毕举升得自动复位。如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。
4. 进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入自动或手动运营状态。
3.2 AGV关机断电操作
AGV下电应按以下环节进行：
1. 结束AGV当前的任务或手动操作，并返回到主界面。
2. 按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。
3. 关闭操作面板上的钥匙开关。（旋转至OFF），此时小车即关机断电成功。
3.3 AGV运营方式选择
操作人员按照3.1的开机通电操作环节将AGV通电成功之后，进入AGV操作软件的主界面，此时可选择自动运营，手动操作，状态察看，设立等选项。工作人员可使用F1-F4键进行选择。
自动运营：分为在线运营方式与离线运营方式，在线运营时所有AGV小车由控制台集中调度运营，AGV运营任务由控制台设立，离线运营时由操作人员通过操作面板选择运营AGV控制器中的固定任务。
手动运营：在该方式下，操作人员可通过手控盒控制AGV前进、后退、转弯和自旋。
3.3.1 在线运营方式
在线运营方式是AGV的重要运营方式，当操作人员选择自动运营后，AGV进入在线运营方式，并通过无线通讯告知控制台其所在站点及车号，接受控制台的任务开始运营，实时与控制台保持通讯，接受控制台的调度。
操作方法：进入车体软件主界面后，选择F1按键，出现准备运营画面，若当前停车位置不明，则需要输入启动初始站点号。再次按下F1键即选择Online，AGV进入自动在线运营状态。

图3.1 自动运营初始化界面
3.3.2 离线运营方式
离线运营方式只在调试或固定环境下应用，其运营AGV控制器预先设立的固定任务。在该方式下运营，AGV不与控制台通讯。
操作方法：在图3.1所示的界面中，点击Offline即可进入任务选择状态，如图3.2所示，此时选定任务后，即可进入离线自动运营状态。

图3.2 离线运营任务选择界面
3.3.3 手动运营方式
手动运营方式是由操作者通过手控盒控制AGV手动运营。
操作方法：
在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作AGV的运营，在显示屏的主显示区可观测当前的车体姿态，主显示区还可显示手控盒实时控制车体运营的方向。
3.4 AGV退出系统操作
3.4.1 AGV从运营任务中的退出
1. 手动暂停后任务的退出
按停止按钮（Run-stop）或F3键[Suspend]，AGV手动暂停，如需退出当前运营模式，按F4键[Abort]，弹出对话框提醒立即结束或完毕当前任务后结束。
（1）立即结束——指AGV在当前位置立即退出在线或离线运营任务。
（2）完毕当前任务后结束——指在选择这一项后，AGV不是立即退出在线自动运营模式，而是等完毕当前控制台发出的调度任务后再退出当前任务。
退出后显示器将显示主画面等待。
注意：
在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。
2. 保险杠防碰后的任务退出
发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按F4键[Abort]，弹出对话框提醒立即结束或完毕当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待。
注意：
在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。
3. 急停后任务的退出
按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运营。按F4键[Abort]，弹出对话框提醒立即结束或完毕当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待，此时状态栏显示急停按下的图标，再次运营时需重新松开急停按钮。
注意：
1．进行其他操作之前先松开急停按钮。
2．在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。
3.4.2 AGV安全退出控制台系统
前面介绍了3种运营任务退出的解决方式，也提到在AGV退出任务，停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系，假如此时用户想要停用某台AGV，需要对其进行安全退出控制台系统的操作，否则，控制台仍然认为该AGV在系统调度之中。
3.5 AGV暂停方式
3.5.1 AGV安全暂停
假如想在AGV运营期间停车，可选择下述几种停车方法。其中涉及软件控制停车和硬件控制停车。
1．软件停车
当AGV在离线或在线运营时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。显示器显示停车因素：用户暂停，状态栏中显示手动暂停的图标。
主显示区提醒停车因素，通过F1~F4功能键可选择下一步的操作，按F3键[Resume]AGV可以继续自动运营，按F4键[Abort]将退出在线运营方式显示器提醒结束方式，立即结束或完毕当前任务结束。在暂停状态下，还可以按启动按钮恢复自动运营。
2．硬件停车
在AGV运营期间，假如发生紧急情况操作人员可以按下AGV车体上的急停按钮使AGV停车或压缩车体的保险杠进行停车。此时显示器显示停车因素：紧急停车，状态栏中提醒有急停的图标，假如紧急情况已排除想恢复AGV的正常运营，需先将急停按钮松开，然后按F3键[恢复运营]或按启动键来恢复AGV的正常运营。
当使用急停按钮使AGV停车时，AGV两侧的转向灯将闪烁，同时“停止”开关灯亮，在这种情况下，AGV紧急停车急停按钮按下AGV的[Resume]F3键不生效，只有“急停”按钮旋开并按下面板复位按钮使电机及车轮抱闸电源打开，再按下F3键或启动按钮AGV可恢复运营。
[注 意]
除非出现紧急情况，否则不要在AGV运营过程中按下急停开关。紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了剧烈的刹车。在这种情况下，由于把过大的力施加到AGV车轮上，应注意也许会对AGV车轮产生不良影响。
3.5.2 AGV碰撞停车
在AGV车前侧装有防碰保险杠发生碰撞后，将碰撞物体移开后可恢复运营。如碰撞物体不可移动，可将AGV开离事故地点，在安全路段上重新上线运营。
3.6 AGV动态装配流程
AGV完整的动态装配流程大体分为以下几个部分：
1． 装载托盘过程；
2． 吊装后桥过程
3． 动态合装过程；
4． 结束复位过程；
1．装载过程：当操作者按照前述方法启动AGV并将AGV自动上线运营以后，装载托盘过程就是整个工作流程的第一个阶段，此阶段AGV停靠在装载点，等待装载操作的加载完毕，当自动将装有发动机的托盘加载到AGV完毕操作，开始进入下一个阶段，准备合装
2．吊装过程：此阶段AGV停靠在吊装点，等待吊装操作的加载完毕，当操作者将后桥加载到AGV操作完毕之后，需要触发吊装完毕信号，按下后举升机构的下降&复位，触发此信号，AGV自动运营到等待位，开始等待被装配车体到位，当被装配车体到位后，AGV启动，开始进入下一个阶段，准备合装。
3．动态合装过程：AGV加载完毕，启动进入合装阶段时，开始等待放置在被装配车体上的反光板，当AGV找到反光板后，AGV开始跟踪被装配车身以同步的速度缓慢移动。此时操作者可将相应的挂链挂好，开始合装操作。
在合装开始时，若AGV没有找到反光板或反光板丢失时，根据现场的不同，会有相应的保护信号，当控制台检测到反光板丢失信号，会有相应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的大链停止。
合装超时情况，当AGV快要到达合装路段结束点，操作者仍然没有完毕装配工作时，AGV会发出报警提醒，同时停止搬运被装配车身的大链。
4．结束复位过程：在合装操作完毕后，，同时按下举升面板的下降&复位，或是现场设立的复位触发按钮来触发复位信号，此时，AGV举升机构将回到初始位置，同时AGV开始停止跟踪，进入到下一工作循环，准备吊装加载。
4系统工具及参数设立
本章内容仅供技术人员使用。
4.1 系统工具
在启动代理程序界面，用户按下“工具”项，则进入系统工具界面。

图4.1 启动代理程序
进入系统工具后，用户可以选择“I/O调试”、“Ping操作”、“IP设立”以及“退出”，如图4.2所示。

图 4.2 CE系统工具界面
4.1.1 I/O调试
在I/O调试界面，用户可以调试输入，输出，模数转换输入，如图4.3。

图 4.3 I/O调试界面
4.1.2 Ping操作
在Ping操作里，用户可以输入某个IP地址（如控制台的IP地址），可以进行Ping操作，拟定网络是否畅通。

图 4.4 Ping操作测试界面
4.1.3 IP设立
在此界面下，用户可以设立本机IP地址。

图 4.5 IP设立界面
4.2 系统参数设立
系统参数涉及：导航系统参数；车体轮系结构参数；系统管理参数；扩展设备参数。进入车体软件主界面时，选择Sys键按下，进入系统设立前的口令输入界面，如图所示。输入口令，进入系统参数设立界面。

图4.6 系统参数设立密码确认
4.2.1 导航系统参数
操作方法：输入口令后，选择导航系统参数可设立导航参数，选中Magnetic tape guidance parameters，可以更改磁导航的PID参数；选中姿态反馈控制参数Posture feedback parameters，可以更改车体的line tracing and curve tracing parameter。更改参数后重新上电，新设立的参数方可生效。导航参数非技术人员请勿更改。
4.2.2 车体轮系结构参数
操作方法：输入口令后，选择车体轮系结构参数，弹出驱动单元对话框，如图4.7，需要设定哪一个驱动单元，通过功能键选定，然后弹出选择驱动轮或舵轮的对话框，选中其中一个轮系。

图4.7 驱动单元选择
驱动轮参数涉及：车轮直径（前面已提到），伺服放大器的比例/微分/积分因子，最大允许误差（准许轮码盘的最大误差值，超过这一限定系统报错。）

图4.8 前驱动单元参数设立
4.2.3 系统管理参数
操作方法：输入口令后，选择系统管理参数，弹出对话框如图4.10所示，可设立控制台IP地址，IP地址设立对的AGV才干与控制台建立通讯联系；系统口令，用于更改善入参数设立的口令；自动关机时间，用来设定自动关机的时间间隔。

图4.10 系统管理参数
4.2.4 扩展设备参数
操作方法：输入口令后，选择扩展参数参数，弹出选择扩展设备对话框（本系统扩展设备为BCM Equipment），进行进一步选择，可以设定同步跟踪传感器Sync sensor举升机构Lift的相应参数。

图4.11 车载设备参数设立

图4.12 提高机参数设立界面
4.2.5 选择界面语言
系统软件提供多种语言选择，用户可根据需要选择中文，英文，俄文等多国语言。

图4.13 语言选择界面