基于合泰单片机无线鼠标智能小车控制.doc
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1、include ”HT66FU70A.h#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define led _pc2 /led/*NRF24L01端口宏定义*/define MOSI _pa3/MOSI/define SCK _pa4/SCK/#define CE _pa5 /CE/define CSN _pa6 /CSN/define MISO _pa1/MISO输入/define IRQ _pa7 /IRQ输入/*NRF24L01*define TX_ADR_WIDTH 5 / 5 字节宽度的发射地址define RX_ADR_W
2、IDTH 5 / 5 字节宽度的接收地址define TX_PLOAD_WIDTH 1 / 数据通道有效数据宽度define RX_PLOAD_WIDTH 1 / 数据通道有效数据宽度uchar TX_ADDRESSTX_ADR_WIDTH= 0x34,0x43,0x10,0x10,0x01; /发送地址uchar RX_ADDRESSRX_ADR_WIDTH= 0x34,0x43,0x10,0x10,0x01; /接收地址uchar gs10=0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x02,0x80,0x02,0x00,0x03;/低字节高字节 占空比数组 1,83。3,66。7
3、,50,33。3/*NRF24L01相关命令的宏定义*#define READ_REG 0x00 / 读寄存器命令define WRITE_REG 0x20 / 写寄存器命令#define RD_RX_PLOAD 0x61 / 读取接收数据命令#define WR_TX_PLOAD 0xA0 / 写待发数据指令define FLUSH_TX 0xE1 / 冲洗发送FIFO指令define FLUSH_RX 0xE2 / 冲洗接收FIFO指令define REUSE_TX_PL 0xE3 / 定义重复装载数据命令#define NOP 0xFF / ??/*SPI(nRF24L01)相关地址的宏
4、定义*define CONFIG 0x00 #define EN_AA 0x01 define EN_RXADDR 0x02 define SETUP_AW 0x03 define SETUP_RETR 0x04 #define RF_CH 0x05 #define RF_SETUP 0x06 define STATUS 0x07 #define OBSERVE_TX 0x08 define CD 0x09 #define RX_ADDR_P0 0x0A define RX_ADDR_P1 0x0B #define RX_ADDR_P2 0x0C #define RX_ADDR_P3 0x0D
5、 define RX_ADDR_P4 0x0E define RX_ADDR_P5 0x0F define TX_ADDR 0x10 define RX_PW_P0 0x11 #define RX_PW_P1 0x12 #define RX_PW_P2 0x13 define RX_PW_P3 0x14 define RX_PW_P4 0x15 define RX_PW_P5 0x16 define FIFO_STATUS 0x17 /uuchar TxBuf2=;uchar RxBuf1;/*uchar sta;uchar m=3; unsigned char IN1,IN2,IN3,IN4
6、;/对应芯片如向前1000void pwn_1();void car_qian();void car_hou();void car_zuo();void car_you();void car_stop();void time_init();void CAR_Q();void CAR_H();/*延迟函数ms*/void delay200ms(unsigned int x)unsigned int i;for(i=0;ix;i+)GCC_DELAY(200000);/*小车控制函数*/void car_qian()_pcs2=0b00100000;/STM0 C5 pwm_pcc5=0;_pcp
7、u5=1;_pcs3=0b00000000;/STM0 C6 0_pcc6=0;_pc6=0;void car_hou()_pcs2=0b00000000;/STM0 C5 0_pcc5=1;_pcpu5=0;_pcs3=0b00000001;/STM0 C6 pwm_pcc6=0;_pcpu6=1;void car_zuo()_pds0=0b00000001;/STM3 D0 pwm_pdc0=0;_pdpu=1;_pds1=0b00000000;/STM3 D3 0_pdc3=0;_pd3=0;void car_you()_pds0=0b00000000;/STM3 D0 0_pdc0=1
8、;_pdpu0=0;_pds1=0b00010000;/STM D3 pwm_pdc3=0;_pdpu3=1;void car_stop()_pcs2=0x00;_pcs3=0x00;_pds0=0x00;_pds1=0x00;_pcc6=0;_pc6=0;_pcc5=1;_pcpu5=0;_pdc0=1;_pdpu0=0;_pdc3=0;_pd3=0;void car_clear() /清楚上次位移端口影响_pcs2=0x00;_pcs3=0x00;_pds0=0x00;_pds1=0x00;GCC_DELAY(20);/*pwm占空比*void pwm_gs()if(m5)m=5;if(m
9、1)m=1;switch(m)case 1: _tm0al = 0x00;_tm0ah = 0x01; _tm3al = 0x00; _tm3ah = 0x01;break;case 2: _tm0al = 0x80;_tm0ah = 0x01; _tm3al = 0x80; _tm3ah = 0x01;break;case 3: _tm0al = 0x00;_tm0ah = 0x02; _tm3al = 0x00; _tm3ah = 0x02;break;case 4: _tm0al = 0x80;_tm0ah = 0x02; _tm3al = 0x80; _tm3ah = 0x02;bre
10、ak;case 5: _tm0al = 0x00;_tm0ah = 0x03; _tm3al = 0x00; _tm3ah = 0x03;break;GCC_DELAY(10);time_init();void Mcu_init()_pas1=0x00;_pac3=0;_pas2=0x00;_pac4=0;_pas2=0x00;_pac5=0;_pas3=0x00;_pac6=0; /pa36 配置为输出io口无线模块配置_pas0=0x00;_pac1=1;_papu1=1;_pas3=0x00;_pac7=1;_papu7=1;_pcs1=0x00;_pcc2=0; /写一个字节到nrf2
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