基于合泰单片机无线鼠标智能小车控制.doc

＃include ”HT66FU70A.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define led _pc2 //led
//*＊***＊*＊＊＊＊＊******＊＊*＊＊＊＊＊*＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊*＊＊***NRF24L01端口宏定义＊*＊*＊＊*＊*＊＊＊＊*＊****＊＊***＊＊＊＊***＊＊*＊＊＊
//＃define MOSI _pa3 //MOSI
//＃define SCK _pa4 //SCK
//#define CE _pa5 //CE
//＃define CSN _pa6 //CSN
//＃define MISO _pa1 //MISO输入
//＃define IRQ _pa7 //IRQ输入
//＊＊＊*******＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊*＊＊*＊＊＊*＊＊*＊＊**＊＊＊NRF24L01*＊**＊*＊＊＊*＊＊***＊＊＊＊＊＊***＊＊***＊*＊***＊*
＃define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 字节宽度的发射地址
＃define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 字节宽度的接收地址
＃define TX_PLOAD_WIDTH 1 // 数据通道有效数据宽度
＃define RX_PLOAD_WIDTH 1 // 数据通道有效数据宽度
uchar TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= ｛0x34,0x43，0x10,0x10,0x01｝; //发送地址
uchar RX_ADDRESS［RX_ADR_WIDTH]= ｛0x34，0x43，0x10,0x10，0x01｝； //接收地址
uchar gs[10]=｛0x00,0x01，0x80,0x01,0x00,0x02,0x80，0x02，0x00,0x03}; //低字节高字节 占空比数组 1，83。3，66。7，50,33。3
//*＊＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊**＊＊*＊*＊＊＊***＊*＊*＊＊NRF24L01相关命令的宏定义*＊＊**＊＊*＊***＊＊*＊＊*＊**＊＊*＊*＊＊**＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊*＊**＊＊＊
#define READ_REG 0x00 // 读寄存器命令
＃define WRITE_REG 0x20 // 写寄存器命令
#define RD_RX_PLOAD 0x61 // 读取接收数据命令
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 写待发数据指令
＃define FLUSH_TX 0xE1 // 冲洗发送FIFO指令
＃define FLUSH_RX 0xE2 // 冲洗接收FIFO指令
＃define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定义重复装载数据命令
#define NOP 0xFF // ？?
//*＊＊*＊＊＊＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊＊＊＊**＊＊*＊＊＊＊*＊**＊SPI(nRF24L01)相关地址的宏定义*＊*＊＊*＊＊＊＊*＊*＊**＊**＊＊*****＊＊****＊＊*＊＊*＊＊******＊＊＊＊＊*
＃define CONFIG 0x00
#define EN_AA 0x01
＃define EN_RXADDR 0x02
＃define SETUP_AW 0x03
＃define SETUP_RETR 0x04
#define RF_CH 0x05
#define RF_SETUP 0x06
＃define STATUS 0x07
#define OBSERVE_TX 0x08
＃define CD 0x09
#define RX_ADDR_P0 0x0A
＃define RX_ADDR_P1 0x0B
#define RX_ADDR_P2 0x0C
#define RX_ADDR_P3 0x0D
＃define RX_ADDR_P4 0x0E
＃define RX_ADDR_P5 0x0F
＃define TX_ADDR 0x10
＃define RX_PW_P0 0x11
#define RX_PW_P1 0x12
#define RX_PW_P2 0x13
＃define RX_PW_P3 0x14
＃define RX_PW_P4 0x15
＃define RX_PW_P5 0x16
＃define FIFO_STATUS 0x17
//uuchar TxBuf［2]=｛}；
uchar RxBuf[1];
//**＊*＊＊*＊＊＊***＊＊******＊*＊*＊**＊＊＊*＊＊＊＊＊*
uchar sta；
uchar m=3；
unsigned char IN1，IN2，IN3,IN4;//对应芯片如向前1000
void pwn_1(）；
void car_qian(）；
void car_hou(）；
void car_zuo（)；
void car_you(）；
void car_stop（)；
void time_init（）;
void CAR_Q（);
void CAR_H();
/＊＊*＊＊*＊＊＊＊**延迟函数ms*＊*＊＊*＊＊＊＊＊＊*****＊*＊＊*＊＊/
void delay200ms（unsigned int x)
｛
unsigned int i;
for（i=0；i〈x；i++）
｛
GCC_DELAY（200000)；
}
｝
/*＊*＊＊*＊＊*＊小车控制函数＊＊***＊＊＊＊*＊＊＊*＊＊＊**＊＊＊＊/
void car_qian（）
{
_pcs2=0b00100000；//STM0 C5 pwm
_pcc5=0；
_pcpu5=1；
_pcs3=0b00000000；//STM0 C6 0
_pcc6=0;
_pc6=0；
}
void car_hou(）
{
_pcs2=0b00000000;//STM0 C5 0
_pcc5=1；
_pcpu5=0;
_pcs3=0b00000001；//STM0 C6 pwm
_pcc6=0；
_pcpu6=1;
｝
void car_zuo（）
｛
_pds0=0b00000001；//STM3 D0 pwm
_pdc0=0；
_pdpu=1;
_pds1=0b00000000;//STM3 D3 0
_pdc3=0；
_pd3=0；
｝
void car_you()
｛
_pds0=0b00000000；//STM3 D0 0
_pdc0=1；
_pdpu0=0;
_pds1=0b00010000;//STM D3 pwm
_pdc3=0;
_pdpu3=1；
｝
void car_stop（）
｛
_pcs2=0x00；
_pcs3=0x00；
_pds0=0x00；
_pds1=0x00;
_pcc6=0;
_pc6=0；
_pcc5=1；
_pcpu5=0；
_pdc0=1；
_pdpu0=0;
_pdc3=0;
_pd3=0;
}
void car_clear（) //清楚上次位移端口影响
｛
_pcs2=0x00;
_pcs3=0x00；
_pds0=0x00;
_pds1=0x00；
GCC_DELAY（20）;
}
//＊＊****pwm占空比*＊＊*＊*＊＊
void pwm_gs（）
{
if(m>5){m=5；｝
if（m〈1）｛m=1;｝
switch（m）
{
case 1: ｛_tm0al = 0x00； _tm0ah = 0x01； _tm3al = 0x00； _tm3ah = 0x01;break；}
case 2： {_tm0al = 0x80； _tm0ah = 0x01; _tm3al = 0x80； _tm3ah = 0x01；break；｝
case 3： {_tm0al = 0x00; _tm0ah = 0x02； _tm3al = 0x00; _tm3ah = 0x02；break;｝
case 4: {_tm0al = 0x80; _tm0ah = 0x02; _tm3al = 0x80; _tm3ah = 0x02;break；}
case 5: ｛_tm0al = 0x00； _tm0ah = 0x03; _tm3al = 0x00; _tm3ah = 0x03;break；｝
}
GCC_DELAY（10)；
time_init（)；
｝
void Mcu_init(）
｛
_pas1=0x00;
_pac3=0；
_pas2=0x00；
_pac4=0;
_pas2=0x00；
_pac5=0；
_pas3=0x00;
_pac6=0； //pa3—6 配置为输出io口无线模块配置
_pas0=0x00;
_pac1=1；
_papu1=1;
_pas3=0x00;
_pac7=1;
_papu7=1；
_pcs1=0x00;
_pcc2=0;
｝
//写一个字节到nrf24l01，同时从nrf24l01读出一个字节
//*＊＊＊＊＊＊*＊＊**＊*＊***＊＊**＊＊＊＊＊＊***＊＊＊＊＊*****＊＊＊＊＊*＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊*＊**＊＊＊**＊＊**＊＊＊*＊*＊*＊**＊*＊
uchar SPI_RW（uchar data)
{
uchar i，temp=0；
for(i=0;i〈8；i++) // output 8-bit
｛
if（（data & 0x80）==0x80)
{
_pa3=1; // output ’uuchar’, MSB to MOSI
}
else
｛
_pa3=0；
｝
data = (data 〈〈 1); // shift next bit into MSB.。
temp〈〈=1；
_pa4=1； // Set SCK high..
if(_pa1==1）temp++； // capture current MISO bit xiugai pa1
_pa4=0; // ..then set SCK low again
}
return(temp）； // return read uuchar
}
//从reg寄存器读一个字节
//＊＊＊**＊**＊＊＊＊＊*＊＊＊＊*＊*＊＊＊*＊＊**＊＊**＊***＊*＊＊＊＊＊＊＊＊**＊＊＊*＊***＊**＊＊*＊＊****＊＊*＊***＊＊*＊*＊＊＊*
uchar SPI_Read（uchar reg）
｛
uchar reg_val；
_pa6=0； // CSN low， initialize SPI communication。..
SPI_RW（reg)； // Select register to read from.。
reg_val = SPI_RW(0）； // 。。then read registervalue
_pa6=1； // CSN high, terminate SPI communication
return（reg_val); // return register value
｝
//写数据到reg寄存器
//＊**＊＊*＊＊＊＊*＊*＊＊*＊***＊＊**＊***＊**＊＊*＊＊*＊*＊*＊＊*＊*＊＊***＊＊＊＊＊＊＊*＊**＊*＊＊＊**＊＊＊*＊＊＊＊＊*＊＊＊＊**
uchar SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)
｛
uchar status1；
_pa6=0; // CSN low， init SPI transaction
status1 = SPI_RW（reg)； // select register
SPI_RW(value）； // 。。and write value to it。.
_pa6=1; // CSN high again
return（status1）; // return nRF24L01 status uuchar
｝
//用于读数据
//＊＊*＊＊*＊＊＊*＊＊*＊＊＊*＊*＊*＊***＊*＊＊＊**＊＊＊＊**＊＊＊*＊**＊***＊＊＊****＊＊＊＊＊＊**＊**＊＊*＊＊＊**＊＊＊＊＊＊＊＊＊*
uchar SPI_Read_Buf（uchar reg, uchar ＊pBuf， uchar uchars)
{
uchar status2，uuchar_ctr；
_pa6=0; // Set CSN low， init SPI tranaction
status2 = SPI_RW（reg）； // Select register to write to and read status uuchar
for(uuchar_ctr=0；uuchar_ctr<uchars;uuchar_ctr++)
｛
pBuf[uuchar_ctr］ = SPI_RW(0);
｝
_pa6=1；
return(status2）； // return nRF24L01 status uuchar
｝
//用于写数据
//＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊*＊**＊＊＊*＊*＊******＊＊＊＊＊＊***＊＊**＊**＊＊＊＊＊＊*＊＊*＊*＊＊**＊＊*＊*＊*＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊＊*＊＊*
uchar SPI_Write_Buf(uchar reg， uchar ＊pBuf， uchar uchars)
｛
uchar status1,uuchar_ctr;
_pa6=0; //SPI使能
status1 = SPI_RW(reg）；
for（uuchar_ctr=0； uuchar_ctr〈uchars; uuchar_ctr++)
｛
SPI_RW（＊pBuf++）；
｝
_pa6=1； //关闭SPI
return（status1）；
}
void SetRX_Mode（void）
｛
_pa5=0；
SPI_RW_Reg（WRITE_REG + CONFIG， 0x0f）； // IRQ收发完成中断响应,16位CRC,主接收
_pa5=1;
GCC_DELAY（2000）； //注意不能太小
｝
uchar nRF24L01_RxPacket(uchar＊ rx_buf）
｛
uchar revale=0；
sta=SPI_Read（STATUS）； // 读取状态寄存其来判断数据接收状况
if（sta&0x40) // 判断是否接收到数据
{
_pa5=0； //SPI使能
SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD，rx_buf，TX_PLOAD_WIDTH）; // read receive payload fromRX_FIFO buffer
revale =1； //读取数据完成标志
｝
SPI_RW_Reg（WRITE_REG+STATUS，sta）； //接收到数据后RX_DR，TX_DS，MAX_PT都置高为1，通过写1来清楚中断标志
return revale；
}
//发送tx—buf中数据
/＊****＊＊＊＊*＊＊*＊＊＊**＊＊＊*＊**＊＊**＊＊*＊＊＊*＊＊*＊＊*＊*＊＊＊*****＊**＊＊**＊＊＊*＊＊＊***＊＊＊*＊＊＊＊＊***＊＊＊＊
void nRF24L01_TxPacket（uuchar ＊tx_buf）
｛
CE=0 ；
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0， TX_ADDRESS， TX_ADR_WIDTH)；
SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf， TX_PLOAD_WIDTH);
SPI_RW_Reg（WRITE_REG + CONFIG, 0x0e)；
CE=1;
delay_us（100)；
}
*＊＊＊*＊*＊＊＊＊**＊＊＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊＊**＊*＊＊＊*＊＊＊＊****＊*＊＊**＊＊＊＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊**＊＊＊＊/
void init_NRF24L01（void)
｛
GCC_DELAY（250）；
_pa5=0 ； // chip enable
_pa6=1； // Spi disable
_pa4=0； // Spi clock line init high
SPI_Write_Buf（WRITE_REG + TX_ADDR， TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)； // 写本地地址
SPI_Write_Buf（WRITE_REG + RX_ADDR_P0， RX_ADDRESS， RX_ADR_WIDTH）； // 写接收端地址
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01）; // 频道0自动 ACK应答允许
SPI_RW_Reg（WRITE_REG + EN_RXADDR， 0x01）； // 允许接收地址只有频道0，如果需要多频道可以参考Page21
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH， 0）； // 设置信道工作为2。4GHZ，收发必须一致
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH）； //设置接收数据长度，本次设置为32字节
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07）； //设置发射速率为1MHZ，发射功率为最大值0dB
SPI_RW_Reg（WRITE_REG + CONFIG, 0x0E）; // IRQ收发完成中断响应,16位CRC ，主接收
}
void time_init（void）
｛
//保持对应的I/O口的原来功能
_phs0 = 0；
_tm0c0 = 0x00； //增强型TM(查找TM1C0寄存器),4分频
// _tm0dl = 0x00；
// _tm0dh = 0x00；
_tm0c0=0b10010110； //7.784M 停止不分频关闭100 512P高三位 本来应该8m实验测得7。784M
_tm0c1=0b10101000; //工作模式输出模式高有效同相向上计数(p匹配双pwm输出模式）
// _tm0c2=0b10101000; //工作模式输出模式高有效同相边沿对齐
// _tm0al = 0x80;//a
// _tm0ah = 0x02；//a
_tm0c0 ＆=～(1 〈< 7）； //运行定时器
_tm0c0 ｜= （1 〈< 3）； //计数器On
/*_tm0c0 ｜= （1 〈〈 3)； //计数器On＊/
_tm3c0 = 0x00； //增强型TM(查找TM3C0寄存器）
// _tm3dl = 0x00；
// _tm3dh = 0x00；
_tm3c0=0b10010110； //7.784M 停止不分频关闭100 512P高三位 本来应该8m实验测得7。784M
_tm3c1=0b10101000； //工作模式输出模式高有效同相向上计数(p匹配双pwm输出模式）
// _tm3al = 0x80；//a
// _tm3ah = 0x02;//a
_tm3c0 ＆=～(1 〈〈 7）； //运行定时器
_tm3c0 |= (1 〈〈 3)； //计数器On
/* 计数值的上限是3FFH,这里取计数初值为356H，即每隔
(3FFH—356H）=169x1/（fsys/4）的时间触发一次中断＊/
_mf0e = 1； //允许多功能中断0，多功能中断包括TM中断(INTC1寄存器bit1位)
_emi = 1;//开总中断
｝
void main(）
{
uchar num，zuo,you,qian，hou;
num=0；zuo=0；you=0；qian=0;hou=0;
Mcu_init(）;
init_NRF24L01()；
SetRX_Mode（）；
//设置看门狗除能（使能应为:0b01010011)
_wdtc = 0b10101011;
_tm0al = 0x00；//a
_tm0ah = 0x02；//a
_tm3al = 0x00；//a
_tm3ah = 0x02；//a
time_init（)； //定时器初始化
_emi = 1; //开总中断
while(1）
｛
SetRX_Mode（）；
nRF24L01_RxPacket(RxBuf)；
GCC_DELAY(10000）；
if(nRF24L01_RxPacket（RxBuf）)
{
num++；
if(RxBuf[0]==0x0a) {zuo++；｝
else if（RxBuf［0］==0x0b) ｛you++；｝
else if(RxBuf［0］==0x0c) ｛qian++；}
else if(RxBuf［0］==0x0d） {hou++；｝
else if(RxBuf［0］==0x0e） ｛m++；pwm_gs（）；}
else if(RxBuf［0]==0x0f) {m—-；pwm_gs（）;｝
if（num>=20）
｛
num=0；
if(zuo>=11) ｛zuo=0; car_zuo（)； delay200ms（10)；car_clear（);car_stop（)；｝
if(you〉=11） ｛you=0; car_you（)； delay200ms(10)；car_clear（)；car_stop（）;｝
if（qian>=11） ｛qian=0； car_qian（)；delay200ms（10）；car_clear（)；car_stop（）；｝
if（hou>=11) {hou=0; car_hou（）； delay200ms(10）；car_clear(）；car_stop(）;｝
｝
}
else
｛
led=0;
｝
｝
}