三关节尾鳍机器鱼的运动仿真分析_金庆丰.pdf
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1、 年 月第 卷 第 期机床与液压 .:.本文引用格式:金庆丰,陈坤,袁亮三关节尾鳍机器鱼的运动仿真分析机床与液压,():,():收稿日期:基金项目:国家级大学生创新创业训练计划()作者简介:金庆丰(),男,硕士研究生,研究方向为仿生机器鱼。:.。通信作者:陈坤(),女,副教授,主要研究方向为仿生机器人、机械优化设计。:.。三关节尾鳍机器鱼的运动仿真分析金庆丰,陈坤,袁亮,(.新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐;.北京化工大学信息科学与技术学院,北京)摘要:基于鲹科鱼的游动模式,建立三关节尾鳍驱动的机器鱼模型,并对三关节尾鳍进行运动仿真,分析其在不同摆动角度、不同摆动频率时的游动速度,探讨质心位
2、置和动能随时间的变化情况,对比各个关节之间是否具有相位差时的游动姿态。结果表明:当机器鱼尾鳍三关节的摆动角度依次从 增大到 时,机器鱼的游动速度会随着摆动角度的增加而增大;当机器鱼尾鳍三关节的摆动频率在.内变化时,机器鱼的游动速度会先升高后下降;当尾鳍三关节之间具有相位差时,机器鱼尾鳍的游动姿态符合真实鱼的正弦摆动姿态。关键词:机器鱼;运动学模型;运动学分析;尾鳍姿态中图分类号:,(.,;.,):,;.,;,:;前言随着海洋开发和海洋探索的深入,机器鱼成为科学研究的热点,它具有游动性能好、游动噪声小、游动效率高等优点。作为把传统机器人技术和鱼类游动机制结合起来的水下移动机器人,机器鱼在水下检测
3、、水下生物多样性勘察、水下救援、科普展示等方面得到了广泛的应用。通过对鱼类游动运动学的研究,提出了关于鲹科鱼游动的细长体理论。等通过数值计算的方法对机器鱼游动时的尾迹展开研究,发现鱼在向前游动时会产生逆卡门涡街,并对尾迹前缘涡度的变化进行了分析。基于鱼类尾鳍驱动运动学的研究成果,研究者将其用于机器鱼的推进。陈奇等人研究了多舵机串联驱动的机器鱼游动规律,发现舵机数量对机器鱼游动速度影响最大。冯亿坤等通过数值计算方法,计算了机器鱼在自主游动过程中鱼体纵向力、侧向力和转动力矩的变化。教柳等人采用两关节驱动器模拟鱼类 形摆动,并建立相应运动学方程,分析了两关节机器鱼与单关节机器鱼在自主游动时的运动姿态
4、、速度以及流场状况。张德义等对三关节机器鱼的运动模型进行了简化,并进行了机器鱼的动力学分析,发现机器鱼的游动阻力与连杆长度、摆动频率等有关。王平等人对机器鱼的运动学模型进行研究,将其用在三关节机器鱼上进行实验,提出能够抑制机器鱼头部摆动的方法。基于此,利用鲹科鱼类游动模式的特点,考虑采用三舵机串联的连接方式来实现机器鱼的尾鳍摆动推进,从机器鱼的运动学模型入手,对机器鱼的游动特征进行分析。为了进行更准确的模拟分析,基于 画出机器鱼的三维虚拟样机,采用虚拟样机分析软件 建立三关节尾鳍摆动机器鱼的运动学仿真模型,研究机器鱼的运动规律,目的在于为后续的优化设计提供参考,同时为后续的实验提供了参考。三关
5、节尾鳍三维模型及运动模型.鱼类游动模型根据“波动推进理论”的鱼类游动机制,鱼类的脊椎曲线带动它所包络的流体产生反作用力使鱼类向前游动。这种推力主要是靠行波产生的,这种行波曲线可以简化为由鱼头向尾鳍传递且波幅逐渐变大的正弦曲线,方程为(,)()()()式中:表示鱼体的横向位移;()表示鱼体波曲线的外包络线;()则表示鱼体波曲线本身;表示鱼体波波数;表示尾鳍摆动频率()。鱼在游动时,鱼体波曲线变化如图 所示。图 鱼体正弦波曲线俯视图.三关节尾鳍三维模型基于鲹科鱼的游动模式,设计三关节尾鳍驱动的机器鱼,三维模型如图 所示。机器鱼分为头部和三关节尾鳍部分。头部模拟金枪鱼鱼体流线型进行设计。三关节尾鳍部
6、分采用三舵机串联方式,每个舵机驱动相应的关节进行摆动。其中第二、三关节处的 形架与前一个关节的舵机固定,第一关节处的 形架直接与机器鱼头部固定连接,新月形尾鳍与第三关节直接固定连接。根据金枪鱼的体长、体高、尾鳍形态等特征,设计机器鱼的全长为 ,最宽处宽度为 ,新月形尾鳍长 、宽 ,每个关节的长度为 ,模型如图 所示。图 三关节尾鳍机器鱼三维模型.三关节尾鳍运动模型根据鲹科鱼的游动模式,将三关节尾鳍机器鱼简化成三关节摆动链,如图 所示,并建立三关节尾鳍的运动学模型。假设机器鱼游动时,机器鱼三关节处的舵机依次带动后面的关节进行摆动,摆动方式为真实鱼的正弦摆动。机器鱼尾鳍是一个开环刚性系统,建立坐标
7、系如图 所示。机器鱼头部为固定点,把三关节尾鳍坐标系()的原点建立在第一个关节的旋转中心处,二、三关节上的随体坐标系以相应的旋转中心为坐标系原点。轴为机器鱼游动的前进方向,轴为机器鱼尾鳍的摆动方向,轴为机器鱼在水中的深度方向。图 三关节尾鳍坐标系.根据鱼体波曲线方程,机器鱼尾鳍的关节 的摆动呈现正弦规律的变化,其数学表达式为()()()其中:为关节 与 轴之间的夹角;为关节 的摆动角度;为摆动时间;为摆动频率。令为第一关节相对于 轴的最大摆动角度,为第一个关节摆动的最大值。其中,(),()。根据式()可得关节 摆动的运动模型为()()()()令为第二个关节相对第一个关节的最大摆动角度,同理可得
8、关节 摆动的运动模型为()()()()令为第三个关节相对第二个关节的最大摆动角度,同理可得关节 摆动的运动模型为()()()()机床与液压第 卷其中:为随体坐标系 轴与尾鳍关节坐标系 轴的偏斜系数,用来描述随体坐标系与尾鳍关节坐标系的偏斜程度,当 时,随体坐标系与尾鳍关节坐标系重合,当 时,随体坐标系与尾鳍关节坐标系成最大角度;为关节转动的实际摆角与最大摆角比值,当 时,各个关节的摆幅为,时,各关节达到最大摆角;为关节 与关节 的相位差;为关节 与关节 的相位差。建立的尾鳍关节运动学模型式()()反映了摆动频率以及摆动角度对尾鳍运动的影响,并为运动仿真提供模型。三关节尾鳍运动仿真将图 所建的三
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