六自由度机械手的坐标建立及运动学分析资料.doc
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1、六自由度机械手的坐标建立及运动学分析精品文档DOI:10.3901/JME.20*.*.*六自由度机械手的坐标建立及运动学分析摘要:从运动学分析的基础上着手研究轨迹控制的问题,利用运动学逆解的方式分析复杂轨迹运动的可行性和实用性。通过建立机械手的笛卡尔坐标系,推导出机械手的正、逆运动学矩阵方程,并研究了正、逆运动学方程的解;在此基础上建立机械手的工作空间,并讨论其工作空间的灵活性和存在可能性。因此本文的另一种方式对六自由度串联机械手的复杂运动控制问题进行研究,提出以机械手示教手柄引导末端执行器对复杂运动轨迹进行预设计。然后通过记录程序进行复杂轨迹的再实现,再对记录程序进行预修改,最终通过现有的
2、程序进行设计编程完成复杂轨迹设计任务。并利用MATLAB对轨迹进行仿真,对比其实际与计算的正确性。最后本设计通过六自由度串联机械手实现平面文字轨迹,得出其设计的方式。即首先利用示教手柄实现轨迹预设,记录预设轨迹程序,然后再对比程序初始化坐标进行手动编程。关键词:六自由度机械手,笛卡尔坐标系,运动学方程,仿真,示教手柄The coordinates of six degrees of freedom manipulator and kinematics analysis is establishedWU Yanchao JIN Yuanxun ZHAO Xin LI Daohai SONG Pi
3、ng MENG YaABSTRACT:This article based on the analysis of kinematics to study the trajectory control problems, use of inverse kinematics of the complex mode of tracking movement of the feasibility and practicality. Through the establishment of the manipulator Cartesian coordinates, derived manipulato
4、r is the inverse kinematics matrix equation and the study is the inverse kinematics of the equation solution on the basis of this establishment manipulator working space. And discuss their work space The flexibility and the possibility exists. So in another way to the six degrees of freedom series m
5、anipulator motion control the complex issues of research, to handle the machinery Shoushi guide for the implementation of the end of the complex pre-designed trajectory. Then track record of the complicated procedure to achieve, and then record the pre-amended procedures.The eventual adoption of the
6、 existing procedures designed trajectory design of complex programming tasks. And using MATLAB simulation of the track, compared with its actual calculation is correct. The final design through six degrees of freedom series manipulator track to achieve flat text, draw their design approach. That is,
7、 first of all use of teaching handle achieve trajectory default the track record of default procedures, and then compared to manual procedures initialized coordinate programming.key words:Six degree-of-freedom manipulators,Cartesian coordinates, Equations of motion, Simulation, Demonstration handle收
8、集于网络,如有侵权请联系管理员删除 前言基于六自由度串联机械手的复杂运动控制的研究,期望通过一种使用的轨迹设计方法,即利用六自由度串联机械手实现平面复杂运动轨迹的设计,使其能在不同的工业生产下完成预定的轨迹实现的准确性和实用性,则该机械手将在实在加工工业中发挥更重要的作用,并可完成许多人工条件无法完成的任务,从而提高机械手的利用性。另外,基于六自由度机械手轨迹设计中位置逆解算法的研究,期望通过MATLAB仿真实现六自由度机械手位置逆解的准确性,尤其是在其逆解不唯一的情况下,配合MATLAB仿真数据进行对比,实现轨迹控制的最优化,即满足轨迹设计要求和运动控制的1机械手轨迹设计中坐标系的建立机器人
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