RoboPro中文软件手册.doc
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1、精品文档目录1简介-用ROBO PRO软件控制慧鱼模型31.1ROBO PRO软件的安装31.2安装ROBO接口板的USB驱动程序41.3第一步72编程前的硬件快速测试102.1接口板与电脑的连接102.2接口板的设置102.3错误连接:未与接口板连接?122.4各部分都工作正常吗接口板的测试-123第一级:第一个控制程序143.1创建一个新程序143.2控制程序的模块153.3插入、移动和修改程序模块153.4连接各程序模块183.5对首个控制程序的测试193.6其他的程序模块203.6.1时间延迟203.6.2等待输入213.6.3脉冲计数213.6.4循环计数223.7在线和下载操作的差
2、别223.8技巧和诀窍244第二级:运行子程序264.1第一个子程序274.2子程序库314.2.1子程序库的使用-314.2.2你自己的子程序库的使用314.3编辑子程序代号325第三级:变量、控制板和指令345.1变量和指令345.2变量和多个流程355.3控制板365.4计时器395.5子程序指令输入405.6列表 (阵列)435.7运算器446扩展接口板和多个接口板的控制486.1扩展接口板486.2多个接口板486.3子程序中的接口板分配506.4技巧和窍门506.5改变接口板的序列号或固件版本517程序模块的概述537.1基础模块(第一级)537.1.1启动537.1.2结束537
3、.1.3数字分支537.1.4模拟分支547.1.5时间延迟547.1.6电动机输出557.1.7灯输出(第二级)567.1.8输入等待577.1.9脉冲计数器587.1.10循环计数器-587.2子程序1/O(第2-3级)597.2.1子程序进入(第二级)597.2.2子程序退出(第二级)597.2.3子程序指令的输入(第三级)597.2.4子程序指令的输出(第三级)607.3变量、序列(第三级)607.3.1变量(全局)607.3.2局部变量617.3.3常数-627.3.4定时器变量-627.3.5序列637.4指令(第三级)657.4.1=(赋值)657.4.2+(加)667.4.3
4、(减)667.4.4向右667.4.5向左667.4.6停止667.4.7打开667.4.8关闭677.4.9文本677.4.10附加值677.4.11删除值677.4.12 交换值677.5比较,等待, . (Level 3)677.5.1判断(带数据输入)687.5.2固定值的比较687.5.3比较687.5.4延时697.5.5等待.697.5.6脉冲计数707.6接口板的输入、输出-707.6.1数字量输入707.6.2模拟量输入717.6.3红外输入727.6.4马达输出737.6.5灯输出737.6.6控制板输入747.6.7控制板输出757.7运算器757.7.1算术运算器767
5、.7.2逻辑运算器768控制板模块和控制板:概述788.1显示788.1.1仪表788.1.2文本显示798.1.3指示灯808.2控制模块818.2.1按钮818.2.2滑块829绘图功能83可修改1 简介-用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己,机器人是如何执行被分配的任务,看上去就象有一只无形的手在操纵它。但不仅仅是真正的机器人,在许多其它涉及到自动化控制技术的领域中同样如此,包括慧鱼机器人。在紧接着的章节中,我们将一起来为自动车库门设计一个小的控制程序。这样一来,我们可以知道怎么在ROBO Pro软件的帮助下,来解决这类控制问题并进行调试。ROBO Pro软件非常易于操作
6、。控制程序以及我们即将学到的流程图和数字流程图可以生成图形化的用户界面,这一切几乎用鼠标就可以操作完成。为了通过电脑来控制你的慧鱼模型,必须要有ROBO Pro控制软件和一块接口板来将电脑和模型相连。接口板可以传输软件指令,比如控制马达和处理传感器信号。ROBO 接口板(货号93293)和早期的智能接口板(货号30402)都可以用。你可以选任意一种和ROBO Pro软件配套。但是ROBO Pro只支持智能接口板的在线控制模式。ROBO Pro不再支持老式的并行接口板(货号30520)。有关这本手册的内容分布:它分为两个部分。第一部分,从第一章到第四章,讲述了用ROBO Pro编程的基本步骤。这
7、一部分提供了大量的信息和通用的编程背景知识,以及如何使用ROBO Pro软件。第二部分包含第五章至第七章。介绍了以后编程所需的一些功能。第八章之后是参考部分,所以在你阅读完第一部分且熟悉了ROBO Pro的操作之后,需要非常明确的信息,这里你可以找到各个单独编程模块的详细解释。你一定已经非常渴望知道如何来用ROBO Pro来对你的慧鱼机器人进行编程吧。OK,我们开始吧!1.1 ROBO Pro的安装安装ROBO Pro的系统要求:l 一台IBM兼容机,奔腾处理器600MHz以上,32M RAM和20M硬盘。l 分辨率1024*768以上的显示器l 微软视窗操作系统Windows 95, 98,
8、 ME, NT4.0, 2000 or XPl 一个空闲的USB接口和一个空闲的RS232接口(COM1-COM4),用以和ROBO接口板(货号93293)相连。或者一个空闲的RS232接口(COM1-COM4)用来和早先的智能接口板相连。首先,启动计算机登陆操作系统。ROBO接口板只有在软件正确安装后才能电脑相连。将安装光盘插入光驱,安装程序就自动启动了。.l 在安装程序第一个的欢迎窗口中,你只需按一下NEXT按钮。l 第二个窗口是重要提示,包括重要的程序安装和程序本身更新提示。这里也只要按NEXT按钮。l 第二个窗口是许可协议,显示ROBO Pro的许可契约。你必须按YES接受协议并按NE
9、XT进入下一个窗口。l 下一个窗口是用户详细资料,请输入你的名字等信息。l 下一个窗口是安装类型,允许你在快速安装和自定义安装中选择。在自定义安装中,你可以选择单个组件来安装。如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro,而且你已经修改了旧版本的范例程序,你可以选择不安装范例程序。如果你不这么做,你已经修改过的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。如果你选择自定义安装并按NEXT,会出现一个新的选择组件窗口。l 在安装目标目录窗口,允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。默认路径是C:ProgramsROBO Pr。当然,你可以选择其他的路径。l
10、 当你在最后一个窗口,按下Finish按钮,安装就完成了。安装一旦结束(一般需要等几秒钟),程序会提示安装成功。如果安装有问题,会有错误信息出现,帮助你解决安装问题。1.2 安装ROBO接口的USB驱动程序如果新的ROBO接口连接到USB端口,你需要执行这个步骤。ROBO接口也可以连接到COM串口(COM1-COM4)。如果是以前的智能接口板,就不需要这个步骤了,因为智能接口板只能连接到串口。旧版本的WINDOWS,Windows 95和Windows NT4.0都不支持USB端口。在Windows 95或者NT 4.0平台上,ROBO接口只能通过串口连接。在这种情况下,不需要安装USB驱动程
11、序。USB驱动程序需要有系统管理员的权限才可以安装。你必须请你的系统管理员来安装驱动程序或者不安装这个驱动程序,否则安装程序会提示你没有安装USB驱动程序的权限。在这种情况下,你只能通过比较慢的串口连接ROBO接口。在Windows 2000和Windows XP:平台上安装驱动程序的注意事项:在安装USB驱动程序之前,请先用一根USB连接线连好ROBO接口板和你的计算机,并接上电源。系统会自动发现新硬件,并出现如下窗口:由于操作系统的不同,出现的窗口有可能与以上的图示略有不同。你必须选择Install from a list or specific location ,再按Next。在下一个
12、窗口,你不要选择Search removable media选项,选择Include this location in the search选项。单击Browse,选择ROBO Pro安装目录(通常是C:ROBOPro)下的USB Driver Installation子目录。在Windows XP平台上,在按“Next”后,你可能会看到一下信息。这个USB驱动程序正经微软测试。一旦测试完成,微软会更新驱动程序,这个信息就不会出现了。需要安装这个驱动程序,请按“Continue Anyway”。最后会出现如下信息:单击Finish,USB的驱动程序就安装完毕了。1.3 第一步好奇吗? 那么启动
13、ROBO Pro软件吧.。只要点击任务栏中的开始按钮,然后选择“程序”或者“所有程序”和ROBO Pro。在开始菜单中,可以找到如下几个选项: 选择“Uninstall ” 选项可以方便地卸载ROBO Pro软件。选择“ Help ”选项可以打开ROBO Pro 的帮助文件,而选择“ ROBO Pro” 可以打开 ROBO 程序。现在选择“ ROBO Pro”启动程序。窗口中有一个菜单栏和工具栏,上面有各种操作按钮,左面的窗口里还有各种不同的编程模块。如果在左边出现了两个层叠的窗口,那么ROBO Pro没有 设定在“第一级”。 为了让ROBO Pro功能适应你知识的增长,可以将ROBO Pro
14、设定在第一级的初学者和第五级的专家级之间。打开“ Level”菜单看是否有标识为 Level 1: Beginners。如果不是,请切换到第一级。现在你可以创建一个新程序,也可以打开一个已经存在的程序文件。我们在第三章才会去写我们的第一个控制程序,之前还不打算创建新程序。为了更好熟悉全新的用户界面,我们来打开一个现成的范例程序。这样,你可以点击 File 菜单中的Open 选项,或者用工具栏中的 Open按钮。 范例程序可以在文件夹C:ProgramsROBO ProSample programs中找到。Open打开文件Test00 Motor start Stopp.rpp:这里可以看到一个
15、简单的ROBO Pro 程序的外观。编程时,将模块窗口中的编程模块在编程窗口中组建成控制程序流程图。然后,在用接口板进行测试之前,可以对已完成的流程图进行检查。但不要太快了:我们应该在以下的几章中一步步地学习编程!你已经对用户程序有第一印象了吧,你可以用File 菜单中的Close 指令关闭程序文件。对于是否要保存文件,可以回答 No。2 编程前的快速硬件测试很明显,必须先将接口板和电脑相连, 以便稍后可以测试我们将要新建的程序。但是, 根据所连接的接口板(ROBO 接口板,货号 93293或者先前的智能接口板,货号 30402),必须进行适当的软件设置和连接的测试。 在接下来章节里就将进行这
16、项工作。2.1 将接口板和电脑相连这应该不是个大问题。将随接口板所带的连接电缆一端接到接口板,另一端接到电脑: 对于ROBO 接口板 (货号 93293) 既可以用USB 接口,也可以用四个串口 COM1 to COM4 中的一个。 对于智能接口板 (货号30402) 必须用四个串口 COM1 to COM4 中的一个这些端口通常可以在计算机机箱的后部可以找到。各个连接端口的准确位置应该在你的电脑用户手册中有准确的描述;请查阅之。USB 端口也经常可以在你的电脑前部找到。不要忘了给接口板供电(开关电源或者电池)。各个接口板的连接在相应的用户手册中有详细描述。2.2 接口板的正确设置为了使接口板
17、和电脑间的连接工作正常,ROBO Pro 必须对当前使用的接口板进行设置。具体来说,用开始菜单中的 Programs 或者All programs 下的ROBO Pro 来启动 ROBO Pro 程序,然后点击工具栏中的 COM/USB 。出现如下的窗口:这里你可以选择端口和接口板的类型。如前所提到的,智能接口板只支持串口COM1COM4.。Test一旦选定了适当的设置,点击“OK ”,关闭窗口。然后,可以点击工具栏中的“ Test ”,打开接口板测试窗口。其中显示了接口板有效的输入和输出。窗口下方的绿条显示了电脑和接口板的连接状态。 Interface connection OK指示已与接口
18、板准确连接。 No connection to Interface表明电脑和接口板还无法建立正确连接。状态条显示为红色。为了更换接口板或者改变连接设置,你必须先关闭测试窗口 (点击右上方的 X) ,然后通过工具栏中的COM/USB ,选择如前所述的其它端口或者其它接口板类型。如果你已经在电脑和接口板之间建立了连接,而且出现了绿色的状态条,那么你可以放心地跳过下一节的内容。如果没能建立连接,也许下一节的一些提示可以帮你解决问题。2.3 错误连接: 未与接口板建立连接?无论你用的是ROBO接口板还是智能接口板,尽管你已经正确地设置了端口(见上一节),但还是得到了“ No connection to
19、 Interface ”的信息,你应该在以下几点中寻找原因。另外,你还可以从电脑专家那里寻求建议: 电源:接口板用了适当的电源吗?如果你随意取用了电池或者是可充电的电池作电源,问题可能在于电源的电力不足了。如果电池的电压跌到6V以下,ROBO接口板的处理器就停止工作了。这种情况下,红色LED持续点亮或者没有LED亮起。如果电压正常的话,会有些绿色的LED闪亮。对于以前的智能接口板,则不容易从LED上来判断是否供电电压不足。如果电压过低,你必须更换合适的电池,或者给电池充电。如果可能的话,最好使用直流稳压电源来测试接口板。 端口工作正常吗?你可以用其它串口设备,比如外置调制解调器等,接到端口上来
20、验证。 是否和其它设备驱动器(外置调制解调器)在同一个端口上冲突?需要把此驱动器置为无效。(见微软或设备手册)。 只发生在Windows NT/2000/XP 和 智能接口板配合的系统中:如果一块早先的智能接口板已经和电脑相连,电脑在上电启动的时候, Windows NT 会将接口板切换到下载模式。为了重新和电脑建立连接,你仅仅需要暂时中断接口板的电源。这个问题对于新的 ROBO 接口板不存在。 如果你还是无法和接口板建立连接,那有可能是接口板或者连接电缆出错了。 这种情况下,你可以咨询慧鱼服务部门。.2.4 各部分都工作正常吗 接口板测试Test一旦连接正确建立了,我们就可以通过接口板测试窗
21、口来测试接口板和与它相连的模型。如前所提及的,测试窗口显示了接口板的各种输入和输出: 数字量输入 I1I8I1I8 是接口板的数字量输入。这里可以接各种传感器。数字量输入只有两种状态0和1,或者Y和N。开关(迷你按键开关),光电传感器或者干簧管(磁性传感)可以作为数字量输入来连接。你可以将一个迷你传感器(货号37783)接到接口板上,比如I1,来检查这些端口的功能(用开关上的触点1 和 3 )。一按下开关,I1的的显示接出现一个检查标志。如果你连了开关的另一种方式(触点1 和 2),当你按下开关的时候检查标志就消失了。 马达输出 M1M4M1 M4是接口板的输出。这里可以连接所谓的执行器,可以
22、是马达、电磁铁或者灯。这四路马达输出可以改变方向和8级调速。速度可以用滑块控制,旁边也有数字作为速度显示。如果你要测试输出,可以将一个马达接到输出端,比如M1。 灯输出 O1O8每个马达输出也可以用作一对单个的输出。这些输出不仅可以用作灯的控制,也可以用作单向马达的控制(比如传送带马达)。如果你要测试其中一个输出,可以将一个灯接到输出,比如O1。可以将灯的另一个接到接口板的接地插孔 ()。 模拟量输入 AXAY模拟量输入 AX 和 AY测量所连接传感器的阻抗。这里可以连接用来测温的 NTC 电阻,电位计,光敏电阻或者光敏晶体管。 模拟量输入 A1A2这两个可以测量010V电压输入。 距离传感器
23、 D1D2只有特殊的距离传感器可以接到距离传感器输入端D1和D2。数字信号和模拟信号对D1和D2都有效。 扩展板 EM1EM3这里可以连接扩展接口板 (ROBO 接口板最多可以接三块货号为93294的I/O扩展板,但智能接口板最多只能接 一块货号为16554的扩展板)。可以用点击窗口上部标签的方法在不同的扩展接口板之间切换。 3 级别一:第一个控制程序测试完了硬件,即接口板和连接其上的开关与电动机(第一章中提到),我们将着手开始编程。但“编程”到底是什么意思呢?那么请想象以下的情况:一个机器人被接到了我们的接口板上。但这个机器人因为非常笨,无法自己独立地工作。幸好,我们比它要聪明一点。因此我们
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