松下机器人中厚板软件教学讲义省公共课一等奖全国赛课获奖课件.pptx
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1、PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 松下机器人中厚板软件教学讲义松下机器人中厚板软件教学讲义唐山松下唐山松下欢迎您!您!第1页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 一、硬件介绍 二、接触传感器讲解 三、电弧传感器讲解 四、中厚板软件讲解此次课程分为四部分第2页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 一、硬件介绍第3页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 中厚板焊接系统主要硬件介绍1、接触传感器2、电弧传感器3、清枪剪丝装置第4页PanasonicPanasonic(中
2、国)焊接学校(中国)焊接学校 l为了提升接触传感精度,焊枪上使用了松下特有焊丝压紧机构预防焊丝在接触工件及动作过程中,焊丝长度发生改变。l为了提升送丝性能,配合焊枪工作,配置了带有压紧机构送丝装置。4、带焊丝压紧机构焊枪5、带压紧机构送丝装置压紧气缸压紧气缸压紧气缸第5页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 二、接触传感器讲解第6页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 接触传感器作用l使用接触传感器原因:每个工件焊缝位置可能会有偏差,假如按照示教轨迹来焊接就会有焊偏可能,假如按照工件焊缝位置来焊接就能到达要求。l接触传感器优势:1
3、、焊枪周围不附加设备,没有干涉困扰。(能焊接部位就能传感,能传感部位就能焊接)2、传感和焊接时使用都是焊丝,所以硬件不需要重复调整。l当然也有些限制,关于这一内容,以下课程有详细介绍。第7页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 补正示教位置,是接触传感器目标。概念解释:1、在示教界面下会出现SLS图标,意义是:传感菜单。SLS是 S Sensor-l less S Sensor(S Sensing)略语,意思是【不需要使用尤其传感用器件】。2、补正:不改变示教登录内容,只是暂时与现在焊缝位置对齐,称为补正。接触传感器作用第8页PanasonicPanasonic
4、(中国)焊接学校(中国)焊接学校 接触传感器原理l在焊丝与母材(工件)之间外加电压,焊丝向母材慢慢靠近,接触一刻检测出电压,由此能够检测出母材(工件)位置。移动方向称为传感方向第9页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 比如:在某时、从某位置、向某方向移动话,会在某位置处产生检测。位置A开始B方向移动位置B检测在其它时刻发生了偏差,从同一位置、向同一方向移动话,会在某位置B产生检测。位置A开始在位置B检测BB方向移动Bl 这么就得到了位置B与位置B差。第10页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 位置B和B差意义BA焊接部位A焊接
5、部位l 接触传感器不是直接地寻找焊缝位置。图例中我们能够看到,传感只是找到了传感方向上焊接部位构件(上图中立板部分)差(B与B差)。该差将作为焊接部位传感方向上位置差被使用。B第11页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 BA焊接部位BA焊接部位l 上图这种情况,差值(B与B差)就不能正确计算出焊接部位。此时,是否能够使用接触传感器,要看工件所要求精度、焊接规范等。第12页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 工件精度较差时应用实例l分别在作业开始点和作业结束点进行3点传感第13页PanasonicPanasonic(中国)焊接学
6、校(中国)焊接学校 1、在开始位置进行3点传感2、在结束位置进行3点传感第14页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 传感动作和补正1方向(1轴)传感情况2方向(角焊缝)传感情况l 系统自动将2个方向补正 叠加在一起生成1个方向上补正。第15页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 补正叠加-多重传感P1 P12P 8P4 P7P 2P11P 6P10P 3P 5P 9l下列图程序为最少两个方向补正情况,程序中将补正进行了叠加。第16页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 工件表面状态对接触传感影响l
7、接触传感器功效是在焊丝与母材(工件)之间加高压,经过检测通电,来检测出母材(工件)位置。l假如母材表面上存在绝缘薄膜(锈蚀、油污、漆等):1、加低电压,使焊丝与母材(工件)接触,不能正常通电。2、加高电压,破坏绝缘薄膜,能够放电(电火花)。l通常,焊丝与母材都是与焊机连接在一起。在加高电压时,为了保护焊机,需要将焊机断开。高压接触传感器作用就是将焊丝、母材与焊机断开。l由此可知,母材表面假如没有绝缘薄膜,也能够不用高电压。假如想使用接触传感器话,能够使用低压接触传感来代替高压接触传感。第17页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 接触传感器连接l 这部分在焊接时
8、会有焊接电流流过。l尤其说明:TAWERS机器人所用接触传感器与标准接触传感器不能通用。现阶段,TAWERS用接触传感器型号为:YA-AQBST1 标准传感器型号为:YA-ARBST1HDF 第18页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 绝缘部位+侧-侧焊接电缆电压检测电缆l 因为传感时会附加DC560V高电压,很轻易引发泄露,所以现场绝缘非常主要。第19页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 造成接触传感产生误差主要原因焊丝干伸长变动焊丝弯曲程度变动焊丝尖端形状变动l 剪丝机构、拉丝机构、焊丝助力机构等不正确使用,对焊丝伸出有一
9、定影响。l 焊丝有时会被磁化,此时铁粉会被吸附,一样会造成上述状态。第20页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 传感接触方式l以采取焊接时焊枪姿态进行传感为根本。2、如右图所表示:沿着板材端面长边方向传感时,也可用焊丝肚来接触。3、传感是边缘而非平面时,用焊丝肚更轻易进行跟踪传感。1、多采取如左图所表示经过焊丝尖端进行接触方式第21页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 接触传感器使用上注意点1、接触传感能够生成1个方向补正,也能够生成2方向(角焊缝)补正。假如工件在多个方向都有偏差时,需要组合使用传感器,进行多方向补正叠加。不
10、过接触传感并非为误差,并不是随便多叠加就好,需要详细工件详细分析。2、假如将运行过接触传感程序文件另存为其它文件名时,将无法正常进行,请关闭文件重新打开后另存。3、接触传感器所补正位置如发生改变,请务必先执行接触传感。第22页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 l 位置P9点中补正编号(7),是由位置得来,而位置中补正编号(52)又是由位置得来。所以能够看出补正叠加形式。同时,位置又是相互关连。第23页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 三方向传感第24页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 圆
11、弧传感第25页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 间隙检测第26页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 坡口宽度跟踪第27页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 三、电弧传感器讲解第28页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 电弧传感器原理基本原理:使用含有稳压特征电焊机时,因为电压是恒定,所以焊丝干伸长改变即为焊接电流改变。弧长长电流小摆动焊接电流改变电弧摆动弧长短电流大 l如摆动位置在水平方向上发生偏离,则电流会出现左右失衡现象。l如摆动位置在垂直方向上发生偏离
12、,则平均电流值会发生改变。第29页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 电弧传感器参数解释电弧传感器电弧传感器焊接电流 摆动时机l摆动中电流失衡摆动方向(H方向)上位置补正l摆动中平均电流改变摆动方向垂直方向(V方向)上位置补正H方向上位置补正方向上位置补正第30页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 l 电弧传感器作用是:输入每次摆动周期焊接电流测定值,在摆动过程中适时将其转换成方向与方向上位置补正值并加以输出。l 输出方向与方向位置补正值适当是否,取决于所输入焊接电流。如输入值适当,则也可得到适当输出。l 假如电弧传感跟踪效果
13、不好,可推测:原理中所表示焊接电流改变并没有反应到电弧传感器上。此时,需改变焊接条件(电流、电压、速度)摆动形状(摆幅、间距、频率)焊枪姿态(,)等等,以使焊接电流合理化。第31页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 l 当进行短路焊接时,对电弧传感器来说,所输入焊接电流极其不稳,所输出方向与方向上位置补正值可靠度降低。要在此情况下进行短路焊接,就得先将反应方向与方向上位置补正值轨迹程度调低,也就是参数中所说增益。焊接时增益值(、)设在范围内比较理想。而脉冲焊接中多数为全部设为0。第32页PanasonicPanasonic(中国)焊接学校(中国)焊接学校 电弧
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