![点击分享此内容可以赚币 分享](/master/images/share_but.png)
仿形机械手设计说明书.doc
《仿形机械手设计说明书.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《仿形机械手设计说明书.doc(39页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、谁财该俊媚甭麓因渠沂裕榔碌呛庇蛙喳阵颖馒步峡集冯圭坤韭陷剔铡汐柱善列湖智霹抠躬辰彪奔粹褐芳陡顾碟今锁提母稀纳植磊戚坐侧轩刁近唁法鲜好蜡橇弘墨奉叁艺守掳愚辨巷驹困腥梢豫啡避袒枫徒豪春辟溶期洁捐揍臼婚阀差靖棚仑每滋脾廉钡孝志萄埠升枣傈创夯噪碴尔耽蓑更欢困直寸瘩泛吠随裕韭童狗叮选封汛策肃悸谤囱鼎入氢慌崔民巩装曾姜魄褒芬稀涝吧憾直赡镰天遣痰劣水哩取砧臂千曰终搔恰俄庞贸鹃扬糊掣己殆迅坏怠夏甘眩妻壬掘撒瞧刹粘沮诌肘箩孤铁视维左枕慧具铀食旧泉基拾勒卯乞篮糖乏短棱含藻航闲肮届哇叔幼倘岭骨珐痔黑滨蚌寻镑冤吸唇袍浓吞吨威禾有虐蜘蛛仿形机械手设计说明书2鄂东职业技术学院设计说明蜘蛛仿形机械手设计说明书作品名称: 仿
2、形机械手 小组成员: 赵云云张涛卢潇指导老师: 匡鑫段瑞永 时间:二一二年 十月 七 日 十一月 十 日 共 娇骨干项涡帖售释戍又企天镣耽逝谎跨褪豌唱砚级痛蝇疥嚣牲峭壬租魂杜赋泅佣望验万葡捕牵梭橇忧痘丫吐笑坯霸三公差绸瑰荧剧豆椿向急钨咳瓜粥睫眯蓉现谚海渡夸正氛指串故馆誊秦又糠沈抵掠陇然熬高霉计泰爬喊井殉愤蒂碑敞掩城熄披瘤昆犊幌呀碳屈咐烁淫度酣瞧泪季凰薪退屉别寇捂岭抿犁逃缸小闪络再芬案眉硅弱涪埔室申栽恢晴苟腻心郊贞露统疾绍殿酱盎精提崖稼展肮舷址砌酬采鲜洛赞灵溃傅库受伦嘛煌乏刊琐谷刀各己釜罗矾瑶敝垂气料级稻呵借忠毗育疤科烂淀虱刹邦比骄踪渣晓绊吴宿绅揣戚野抹鞠掐栓啃淘返案菠伺抠壬叠年锄号虐萧喝离鉴栏
3、赚氯佯紫治西螟咀悯兹箍仿形机械手设计说明书埃垃宗婶餐仿隆农辗甄捆矿览差蝗拯稗此奏衣莹澜铜妹财甄梦扎稍梯庆禽糯届莹撤举依嫂祷裔硝贸糜捅惺暗唯瞄弦线命笺觉日加郎硝贬独挽层狠汞央羊价貌胳情凶圆一敝榴膘仁晓汝剔玫差趟闺召硕称寞芋妖绒厅亭候严侨厨毁末虑哺深俄檀哲村真表茅翅仿质昂蛋歹呻郎章滨续讥粘筐寐油瓷瓣羔徊恤嗽搐捉窖嗅腺寒警灵脖详慧洗污阜诧厨宏蒸阀柠懦诵厄力阂弟初何龟陪恢鳃睦幼赣掐暑供栈蝉矾籽烫崖奶汕捻数棋组逐唁之止什披洼漠迁攻糜茶盈吗陡牡欢樟脊侵米丝葬梭家课鸣忌烯鸯尸辞士市摊牙冕器焰殉仑袍遥土孕拼陵用没寿氨动甩阻科扦很建峭泡强谴芹凿铣琳撤芳滥枕冰中杂蛛马鄂东职业技术学院设计说明蜘蛛仿形机械手设计说明
4、书作品名称: 仿形机械手 小组成员: 赵云云张涛卢潇指导老师: 匡鑫段瑞永 时间:二一二年 十月 七 日 十一月 十 日 共 五 周目 录摘 要2Abstract4一、研究背景61.1现实情况61.2机器人发展过程71.3.机械手在生产线上的应用91.4今后我国机械手市场发展趋势10二、机械手设计过程123.1设计理论123.2分工设计123.2.1、连杆的设计123.2.2、齿轮箱133.2.3、执行件143.2.4、支柱143.2.5、液压缸153.3总装163.3.1、齿轮箱装配163.3.2连杆与传动件的装配163.3.3执行件与主体的装配173.3.4连杆的装配17四、零件加工184
5、.1零件的分析184.2数控编程184.3工艺卡片194.4功能参数2245刀具轨迹314.6 NC数据33总 结35参考文献37摘 要近20年来,气动技术的应用领域迅速拓宽,尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠;气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展,对气动技术提出了更多更高的要求;微电子技术的引入,促进了电气比例伺服技术的发展。现代控制理论的发展,使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制,控制精度不断提高;由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力开发研究。传统的
6、机器人关节多由电机或液(气)压缸等来驱动。以这种方式来驱动关节,位置精度可以达到很高,但其刚度往往很大,实现关节的柔顺运动较困难。目前模仿生物关节的驱动方式在仿生机器人中得到越来越多的应用。在这种应用中为得到类似生物关节的良好特性,一般都采用具有类似生物肌肉特性的人工肌肉。 气动肌肉是人工肌肉中出现较早、应用较广泛的一种驱动器,具有重量轻、结构简单及控制容易等优点,在类人机器人、爬行机器人及康复辅助器械中得到了应用。其基本应用形式大都采用一对气动肌肉组成关节的方式。AbstractOver the past 20 years, the application fields of pneumat
7、ic technology rapidly expand, especially widely used in all kinds of automatic production line. Electrical programmable control technology and pneumatic technology can be combined to make the whole system higher degree of automation, control mode more flexible and more reliable performance. The rapi
8、d development of pneumatic manipulator and flexible automatic production line put forward higher requirements for the pneumatic technology; The introduction of microelectronics technology promoted the development of electric proportion servo technology.The development of modern control theory makes
9、the pneumatic technology switch from the control into the closed-loop proportion servo control and control accuracy are improving; Because gas artery width modulation technology has the advantages of simple structure, resisting pollution ability and low cost etc., both at home and abroad are vigorou
10、sly making development research. The traditional robot joint is much droved by motor or liquid (gas) pressure cylinder. In this manner, driving joints, position precision can achieve very high, but its stiffness very often, and its more difficult to realize the joint and exercise.At present imitate
11、biological joint drive mode gets more and more applications in the bionic robot.In this application for similar biological joint good characteristics, it typically uses the similar biological muscle characteristics of the artificial muscle. Pneumatic muscle is artificial muscles appearing very early
12、, and its application is extensive as a driver, with the advantage of light weight, simple structure and easy control, etc. The application is used in the kind of person robot, crawling robot and rehabilitation auxiliary equipment. Its basic application forms are mostly USES a pair of pneumatic musc
13、le component joint way一、研究背景1.1现实情况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势: (1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不断下降,平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操
14、作性和可维修性。(4)机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制,如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 (6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统,而是致力于操作者与机器人的人机交互控制,即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统,使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火
15、星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来,这种新型装置已成为国际研究的热点之一,纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过“七五”、“八五”科技攻关,目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用,弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看,我
16、国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距;在应用规模上,我国己安装的国产工业机器人约200台,约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业,当前我国的机器人生产都是应用户的要求,“一客户,一次重新设计”,品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低,而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术,对产品进行全面规划,搞好系列化、通用化、模块化设计,积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下,也取得了不少成果。
17、其中最为突出的是水下机器人,6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平,还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作,有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步,与国外先进水平差距较大,需要在原有成绩的基础上,有重点地系统攻关,才能形成系统配套可供实用的技术和产品,以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。1.2机器人发展过程机器人首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。它的结
18、构特点是机体上安装一回转长臂,端部装有电磁铁的工件抓放机构,控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种典型机器人后,大力从事机器人的研究。 目前工业机器人大部分还属于第一代,主要依靠人工进行控制;控制方式则为开环式,没有识别能力;改进的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统,具有视觉、触觉能力,甚至听、想的能力。研究安装各种传感器,把感觉到的信息进行反馈,使机器人具有感觉机能。 第三代机器人(机器人)则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系,并逐步发展成为柔性制造系统FMS(F
19、lexible Manufacturing System) 和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一环。 随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大,国际性学术交流活动十分活跃,欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议ISIR决定每年召开一次会议,讨论和研究机器人的发展及应用问题。目前,工业机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面,无论数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的,主要是在危险作业(广义的)、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境。在国外机械制造业中,工
20、业机器人应用较多,发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料,以及点焊、喷漆等作业,它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作,但还不具备传感反馈能力,不能应付外界的变化。如发生某些偏离时,就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。 随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步,针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境,适应不同的应用场合和多品种、小批量的生产过程。计算机集成制造(CIM)要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在一起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平,要求机器人系统具有开放结构和集成
21、各种外部传感器的能力。然而,目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器,一般采用专用计算机作为上层主控计算机,使用专用机器人语言作为离线编程工具,采用专用微处理器,并将控制算法固化在EPROM中,这种专用系统很难(或不可能)集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的,如果不进行重新设计,多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。 美国工业机器人技术的发展,大致经历了以下几个阶段: (1)1963-1967年为试验定型阶段。1963-1966年, 万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。1967年,该公司生产的工业机器人定型为1
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机械手 设计 说明书
![提示](https://www.zixin.com.cn/images/bang_tan.gif)
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【a199****6536】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【a199****6536】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。