无人机舵机控制系统的硬件设计与实现.docx
《无人机舵机控制系统的硬件设计与实现.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《无人机舵机控制系统的硬件设计与实现.docx(4页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、 无人机舵机控制系统的硬件设计与实现 杨林河+郑钦丞无人机舵机是由直流电机、舵机控制器、多个传感器和必要的机械支撑机构组成的一套自动控制系统。作为飞行控制中心和舵机之间的信息连接桥梁,它能够通过人工在线编程,实现对无人飞行器多级的伺服控制,具有制作成本低、性能高、安全稳定等优点。文章首先对无人机舵机控制系统进行了简单概述,随后对控制系统中各个部分的硬件组成进行了详细介绍,最后通过系统的软件设计,对其功能的实现进行了分析。【关键词】无人机舵机 控制系统 硬件组成 软件设计1 无人机舵机控制系统概述目前,市面上流行的舵机形状和种类十分丰富,但是舵机内部的主要功能模块基本相同,其主要的组成和功能如下
2、。舵机控制器是整个无人机控制系统的中心,内部有中央控制器、数据存储器、驱动模块等。中央控制器的主板是单片机,可以人工写入语言程序,完成定向控制。通常情况下,舵机的主要运行流程是:首先,操作人员启动单片机,并运行相应的控制程序;单片机将程序指令以二进制信号形式发送给上位机,上位机将电信号转化为一舵偏角指令,经过单片机的各个数据串口,传送到舵机的调节单元。其次,调节单元将接受到的偏角指令与PWM进行对比,将对比结果定义为A;随后调节单元测量舵机实际转速,当转速大于系统设定值时,将超出量定义为B;最后检测整个系统的实际电流,所得结果输出给PWM,定义为C。将上述测定结果输入到无刷直流电机的HALL传
3、感器中,生成对应的霍尔信号HA、HB、HC。最后,电机接受霍尔信号,并驱动电动机转动,减速器输出驱动舵面。系统运作流程如图1所示。2 舵机控制器的硬件组成2.1 主控芯片主控芯片采用Atmel公司制造的COR-M3型CPU,也是目前无人机舵机控制系统中应用最为广泛的一种主控芯片,其主要特点有:(1)采用32位集成系统,最高工作频率可达72MHz,存储容量可达512KB,数据库内能够存储海量编程语言,能够实现丰富的系统操作。(2)芯片自带UART,并且设置两个通行串口,能够同时对不同的上位机进行操作,保证了无人机舵机控制系统的持续运行。另外,两个通行串口相互独立,便于内部数据的传递,提高了控制系
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 无人机 舵机 控制系统 硬件 设计 实现
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【精****】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【精****】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。