项目九-任务3-塔式堆垛的编程与操作.pdf
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1、工业机器人技术工业机器人技术塔式堆垛的编程与操作项目九搬运综合的编程与操作任务三我们学习了搬运编程操作后,思考机器人怎样进行码垛呢?导入目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标知道FANUC机器人码垛指令的含义和参数格式知道FANUC机器人码垛操作的流程知识目标学习目标3会用码垛指令编制码垛程序会用码垛指令编制码垛程序学习重点一、码垛指令概览知识准备堆垛即堆积码垛,是指对几个具有代表性的点进行示教,即可从下层到上层按照顺序堆上工件。在编辑机器人堆垛程序的过程中,也有相应的堆垛指令。指令指令说明说明码垛指令码垛指令能够根据码垛式样计算位置、根据线路计算路径等。码垛动作指令码垛动作指令是
2、码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都会改变。堆垛结束指令堆垛结束指令使得码垛寄存器的值增减。二、码垛式样知识准备1.堆垛式样B式样B是指,对应的所有工件的姿势一定,堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。二、码垛式样知识准备2.堆垛式样E式样E对应更为复杂的堆上式样的情形(如希望改变工件的姿态的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等)。二、码垛式样知识准备3.堆垛式样BX和EX式样EX和BX则可以设定多个线路点,对应的式样B和E则只能设定一个线路点。三、码垛指令知识准备码垛指令是基于码垛寄存器的值,根据码垛式样计算当期的位置,并根据线路计算当期的路径,改写码垛动作指令的
3、位置数据。变量变量含义含义式样式样当前码垛式样的选择,有B、BX、E、EX这4种选择i该程序中使用码垛指令的次数统计,从1开始计数。三、码垛指令知识准备要码垛3行2列2层的垛形,则会生成4个点。码垛指令会自动计算图中关键的Dx、Dy、Dz的数据。四、码垛动作指令知识准备码垛动作指令是以使用具有接近点,码垛点,离开点的路径作为位置数据的动作指令,是码垛专用的动作指令。码垛指令计算数据后,会自动生成该条指令。四、码垛动作指令知识准备J PAL_i A_1 100%FINE变量变量含义含义i对应码垛指令的变量iA_n对应码垛时,在工件上方接近点的位置信息BTM对应码垛时,吸取或者放开工件时的位置信息
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