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项目三任务3、吸附式末端执行器.pdf
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1、工业机器人末端执行器工业机器人末端执行器的结构与特点的结构与特点吸附式末端执行器项目三 工业机器人末端执行器的结构与特点任务三吸附式末端执行器由哪些部分组成?吸附式末端执行器的特点是什么?导入目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标掌握典型吸附式末端执行器的工作原理掌握典型吸附式末端执行器的结构知识目标学习目标典型吸附式末端执行器的结构及各组成部分的作用学习重点一、吸附式末端执行器概述知识准备1.吸附式末端执行器的适用范围:机器人使用的吸附式末端执行器实际上属于真空夹具这一大类,当零件材料不是黑色金属和是非磁性材料时,不可能采用磁力夹紧;如果遇到形状复杂难以夹持的工件,如各种复杂的曲
2、面又没有其他合适的表面可用作夹紧;需要加工精度较高的薄壁零件;上述这些情况下,采用真空夹具是一种很好的选择。卧立翻转吸盘机一、吸附式末端执行器概述知识准备2.吸附式末端执行器的特点:用真空夹具夹持工件时,大多数情况下都由同一表面来用作工件的定位和夹紧。真空夹具的特点为:结构简单;夹紧力均匀分布在工件表面上;单位面积夹紧力小一般为78N(0.70.8kgf);抽出空气后有冷却作用有助于减少热变形;使用维护方便。由于航空工业中所采用的材料大都是各种铝合金,因此真空夹具较多用于飞机制造。垂直旋转吸盘机一、吸附式末端执行器概述知识准备3.真空系统的工作原理:如图所示,当起动真空泵1时,真空罐2就被抽成
3、真空,通过控制阀4和真空吸盘(夹具)相连通就将吸盘内腔抽成了真空状态,在大气压力作用下将板状工件7吸紧在吸盘上。紧急断路开关6与机床总停开关相连锁,当真空度低于规定值时,机床紧急停止以防发生事故。工作完毕后,将控制阀4扳向另一位置和大气相通,工件就自行松开。二、吸附式末端执行器的组成知识准备1.吸附式末端执行器的基本组成:吸附式末端执行器是一款机械和气动技术一体化的产品,这类产品一般由动力源、传感器、机械结构、气动系统、执行元件组成。系统的组成部分必须无缝地协同工作,以执行其职能。对它们的选择必须考虑到工程和经济两方面。卧立翻转吸盘机二、吸附式末端执行器的组成知识准备2.动力源真空发生装置为吸
4、附式末端执行系统的动力源装置。依据使用场合不同真空发生装置可以为多种形式:1)真空泵和真空罐组成的真空发生装置:真空泵可按需要选用标准市售产品,真空罐经常处于真空状态,用以迅速在真空夹具内腔中产生真空,其容积应为夹具内腔的1520倍。真空泵、真空罐如图所示。二、吸附式末端执行器的组成知识准备2.动力源2)压缩空气为动力的双活塞式气缸:当使用一台或数台真空夹具(即夹具中真空腔容积总量不大)时,也可不用真空泵,以压缩空气为动力的双活塞式气缸来代替。如图所示。图中,两个活塞1共同装在活塞杆2上,管接头3、4与气源相通,管接头5与真空夹具相连。夹具开始工作前,压缩空气经分配阀(图中未表示)从管接头4进
5、人气缸B腔,活塞向上移动,将C腔中空气压入大气中。真空夹具工作时,压缩空气由管接头3进入A腔,活塞向下移动,于是C腔抽成真空。这种装置真空度低,但可满足一般要求。二、吸附式末端执行器的组成知识准备2.动力源3)真空发生器:真空发生器是利用正压气源产生负压的一种新型,高效,清洁,经济,小型的真空元器件,这使得在有压缩空气的地方,或在一个气动系统中同时需要正负压的地方获得负压变得十分容易和方便。真空发生器广泛应用在工业自动化中机械,电子,包装,印刷,塑料及机器人等领域.真空发生器的传统用途是与吸盘配合,进行各种物料的吸附,搬运,尤其适合于吸附易碎,柔软,薄的非铁,非金属材料或球型物体.在这类应用中
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