Halcon标定文件的生成及标定板规格.doc
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1、Halcon标定文件的生成 Halcon标定文件的生成图一 Halcon标定文件的生成,需要有以下几个步骤:1.创建一个标定数据模板,由create_calib_data算来完成。2.指定相机的类型,初始化相机内部参数,由set_calib_data_cam_param算子来完成。3.指定标定板的描述文件,由set_calib_data_calib_object算子完成。4.收集观察数据,有算子set_calib_data_observ_points完成。也就是收集标定板上圆点的中心坐标,跟各个校正板的位置姿态。5.配置校正过程。由算子set_calib_data完成。6.将数据整合进行标定计
2、算。calibrate_cameras7.获得标定参数。get_calib_data8.记录标定参数,write_cam_parStartCamPar := 0.016, 0, 0.0000074, 0.0000074, 326, 247, 652, 494解释一下这个数组的意思。面阵相机有14或18个参数(根据想相机的畸变模式),对于线阵相机有17个参数。这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。面阵相机(division模式):Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度Kappa:扭曲系数Sx,Sy:两像素间距Cx,Cy:中心点坐标Whith,Height:图像的宽高面阵相机(poly
3、nomia模式):Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系数Sx,Sy:两像素间距Cx,Cy:中心点坐标Whith,Height:图像的宽高线阵相机不做具体介绍Halcon标定板规格 2011-12-23 12:56 68人阅读 评论(1) 收藏 举报 图一:30*30 规格的标定板的规格黑色圆点行数: 7黑色圆点列数: 7外边框长度: 30mm*30mm内边框长度: 28.125mm*28.125mm 即:黑色边框线宽为一个圆点半径(0.9375)黑色圆点半径: 0.9375mm圆点中心间距: 3.75mm裁剪宽度: 30.75mm*30.75mm
4、 即:由黑色边框向外延伸0.375mm边角: 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度40*40 规格的标定板的规格黑色圆点行数: 7黑色圆点列数: 7外边框长度: 40mm*40mm内边框长度: 37.5mm*37.5mm 即:黑色边框线宽为一个圆点半径(0.125)黑色圆点半径: 0.125mm圆点中心间距: 5mm裁剪宽度: 21mm*21mm 即:由黑色边框向外延伸0.5mm边角: 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度50*50 规格的标定板的规格黑色圆点行数: 7黑色圆点列数: 7外边框长度: 50mm*50mm内边框长度: 46.875mm*46.875mm 即:黑色边框线宽为一个
5、圆点半径(1.5625)黑色圆点半径: 1.5625mm圆点中心间距: 6.25mm裁剪宽度: 51.25mm*51.25mm 即:由黑色边框向外延伸0.625mm边角: 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度60*60 规格的标定板的规格黑色圆点行数: 7黑色圆点列数: 7外边框长度: 60mm*60mm内边框长度: 56.25mm*56.25mm 即:黑色边框线宽为一个圆点半径(1.875)黑色圆点半径: 1.875mm圆点中心间距: 7.5mm裁剪宽度: 61.5mm*61.5mm 即:由黑色边框向外延伸0.75mm边角: 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度Halcon如何制作标定板
6、 分类: Halcon 2011-12-23 12:51 151人阅读 评论(2) 收藏 举报 图1上图即为我自行制作的标定板的图样。下面我具体介绍一下,如何制作halcon的标准标定板方法一:用halcon软件自动生成的.ps文件来制作标定板。 这个也是最简单有效的方法。 打开halcon 的HDevelop软件,调用算子:gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : )XNum 每行黑色标志圆点的数量。YNum 每列黑色标志圆点的数量。MarkDist 两个就近黑色圆点中心之间
7、的距离。DiameterRatio 黑色圆点半径与圆点中心距离的比值。CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径(.descr)。CalTabPSFile 标定板图像文件的文件路径(.ps),如图1然后复位(F2),点击运行(F5)通过软件Gsview打开,按1:1比例打印,OK!备注一个30*30的标准标定板的halcon源代码。gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,F:/halcon程序/gencaltab/30_30.descr,F:/halcon程序/gencaltab/40_40.ps)规格的标定板的规格 黑色圆点行数: 7 黑色圆点列数: 7 外边框长
8、度: 30mm*30mm 内边框长度: 28.125mm*28.125mm 即:黑色边框线宽为一个圆点半径(0.9375) 黑色圆点半径: 0.9375mm 圆点中心间距: 3.75mm 裁剪宽度: 30.75mm*30.75mm 即:由黑色边框向外延伸0.375mm 边角: 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度方法二:用halcon软件自动生成的.descr文件来制作标定板。打开halcon 的HDevelop软件,调用算子:gen_caltab生成一个.descr的文件,用写字板打开(注意要用写字板,记事本打开会有一些数据不可见,一般windowsXP在C:Program FilesWi
9、ndows NTAccessories就有写字板软件wordpad.exe)打开后的文件基本如下: 以40*40为例:# Plate Description Version 2 # HALCON Version 10.0 - Mon Dec 19 11:08:07 2011# Description of the standard calibration plate 标准标定板的描述# used for the CCD camera calibration in HALCON # (generated by gen_caltab) (由)gen_caltab算子生成# 7 rows x 7 c
10、olumns 7行*7列# Width, height of calibration plate meter: 0.04, 0.04标定板的宽和高:0.04米,0.04米# Distance between mark centers meter: 0.005标志圆点中心间距:0.005米# Number of marks in y-dimension (rows)r 7Y方向标志圆点的数量。# Number of marks in x-dimension (columns)c 7X方向标志圆点的数量。# offset of coordinate system in z-dimension me
11、ter (optional):z 0Z坐标偏移# Rectangular border (rim and black frame) of calibration plate标定板的矩形边框(边缘和黑色边框)# rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) meter:o -0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205标定板的剪切边缘【-0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205】(以标定板中心为坐标圆点)# outer border of the black frame (min x, max y,
12、 max x, min y) meter:i -0.02 0.02 0.02 -0.02 黑色边框的外边缘【-0.02 0.02 0.02 -0.02】# triangular corner mark given by two corner points (x,y, x,y) meter# (optional):t -0.02 -0.015 -0.015 -0.02三角形标志【-0.02 -0.015 -0.015 -0.02】# width of the black frame meter:w 0.00125黑色边框线的宽度:0.00125米。# calibration marks: x y
13、 radius meter一下是各个矫正板黑色圆点在标定板上的坐标(共7*7个)# calibration marks at y = -0.015 m-0.015 -0.015 0.00125-0.01 -0.015 0.00125-0.005 -0.015 0.001250 -0.015 0.001250.005 -0.015 0.001250.01 -0.015 0.001250.015 -0.015 0.00125# calibration marks at y = -0.01 m-0.015 -0.01 0.00125-0.01 -0.01 0.00125-0.005 -0.01 0.
- 配套讲稿:
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