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FANUC 0I PMC 编程实例FANUC PMC程序结构1、第一级程序结构（包括急停、硬件超程）急停信号的处理急停:*ESP(x1008#4,G008#4)类型：输入信号功能：输出急停信号，使机床动作立即停止。作用：急停信号*ESP变为“0”时，CNC被复位处于急停状态，这一信号有按钮类触点控制。急停信号使伺服准备信号（SA）变为“0”。梯形图：超程信号的处理信号地址：超程信号*+L1*+L4(G114)*-L1*-L4(G116)类型：输入信号功能：表明控制轴行程已达到极限，每个控制轴每个方向都具有该信号，信号名的+/-表明方向，数字与控制轴相对应。作用：自动操作时，即使只有一个信号变为“0”时，所有的轴都减速停止，产生报警且运动中断。手动操作时，仅移动的轴减速停止，停止后的轴可向反方向移动。一但轴超程信号变为“0”，其移动方向被封存，即使信号变为“1”，报警清除前，该轴也不能沿该方向运动。超程信号（OTH）还可以用参数（3064#5）来决定它是否起作用梯形图：在顺序程序中必须给出一次急停、超程梯形图，可在第一级程序末尾，或当没有第一级程序时，排在第二级程序开头。第二级程序包括：准备、模式选择、JOG、HNDL、REF、EDIT、MEMORY、MFNC、SFNC、TFNC、OTHER。一、准备信号处理开机脉冲、CNC就绪信号、伺服就绪信号、复位信号、报警信号1、开机脉冲指令：2、CNC就绪信号MA（F001#7）类别：输出信号功能：CNC就绪信号，表明CNC已经就绪。作用：CNC就绪后，该信号设为1。通常通电后数秒钟内置为1。如果系统出现报警，信号为0。执行急停或类似操作时，该信号保持为1。信号地址：梯形图：3、伺服就绪信号SA(F000#6)类别：输出信号功能：伺服系统就绪后，SA信号变为1。作用：对于带制动器的轴，输出此信号时解除制动，不输出此信号时，表示制动。信号地址：梯形图：4、复位信号（F1.1:RST）在下列情况下，CNC被复位且进入复位状态。A、 急停（*ESP）置为“0”B、 外部复位信号（ERS）置为“1”C、 复位和倒带信号设为“1”D、 按下MDI上的“RSET”键下列参数在CNC被复位时，可用于选择如何处理CNC数据。参数NO.3203的第7位（MCL）,决定在MDI方式中生成的程序是被除消还是保存。参数NO.6001的第6位（CCV）,决定用户宏程序变量#100#149是被除消还是保存。参数NO.6001的第7位（CLV）,决定用户宏程序变量#1#33是被除消还是保存。信号地址：梯形图：5、报警信号在CNC中出现报警时，报警显示在屏幕上，且报警信号置为“1”。CNC掉电时，如果后备电池电压低于规定值，则电池信号置为”1”。A、CNC报警信号AL(F001#0)类别：输出信号功能：显示报警情况：有TH、TV、P/S、超程、过热、伺服报警；输出条件：CNC处于报警状态，报警信号置为“1”，CNC通过复位信号置为“0”。B、电池报警信号BAL(F001#2)类别：输出信号功能：电池报警信号表明CNC断电时，存储器电池电压低于规定电压置，通常这一信号会点亮LED灯通知操作者。输出条件：电池电压低于规定电压值，报警信号置为“1”；电池电压升至或高于规定电压值，报警信号置为“0”。信号地址：梯形图：二、模式选择信号处理机床操作面板有子面板和主面板两部分组成。通过I/O Link与CNC相连接。机床操作部件操作面板 操作子面板：包括急停开关、进给倍率开关（0%-120%）、主轴倍率开关（50%-120）、程序保护开关 操作主面板：55个自定义键机床操作部件操作主面板按键分布图方式选择 自动方式 编辑方式：加工程序的编辑；数据的输入/输出 MDI方式：参数及PMC参数的输入；简单程序的执行 自动方式：加工程序的自动运行 DNC方式：外部加工程序的自动运行 手动方式 回零方式：各轴返回参考点的操作 JOG方式：各轴按进给倍率的点动运行 手轮方式：各轴按手摇倍率的进给方式选择信号：MD1，MD2，MD4(G043#0#2),DNC1(G043#5),ZRN(G043#7) G043DNC1ZRNMD4MD2MDIF003MTCHNMEDTMMEMMRMTMMDIMJMHMINCF004MREF操作方式检测信号：MMDI,MMEM,MRMT,MEDT,MH,MINC,MJ,MREF,MTCHIN(F003，F004#5)类别：输出信号功能：当前所选方式的输出作用：下表所示为方式选择信号与检测信号之间的关系梯形图：三、JOG运行信号处理1、 各轴锁住信号处理、轴锁住信号*IT(G008#0)类别：输入信号功能：信号为0禁止全部轴移动，为1不使用锁住信号。作用：A 手动操作时，如果运动期间，轴被互锁，则运动减速后运动停止；清除后可以重新运动。 B 自动运行时（MEN RMT MDI）,对指令运动的轴进行锁住时（包括刀片在内，移动量不为0），禁止轴运动。如果移动轴被锁，禁止所有轴减速后停止运动。锁住信号清除后，可重新开始运动。该功能在空运行时也有效。、各轴锁住信号*IT1IT4(G008#0)类别：输入信号功能：信号为0禁止全部轴移动，为1不使用锁住信号，各控制轴都有一个独立的互锁信号，信号名尾端的数字与各控制轴号对应，如：MI 1、MI 1、MI3等。作用：A 手动操作时，互锁轴移动被禁止，但其它轴可以移动；如果运动期间，轴被互锁，则运动减速后运动停止；互锁清除后可以重新运动。 B 自动运行时（MEN RMT MDI）,对指令运动的轴进行互锁时（包括刀片在内，移动量不为0），禁止所有轴运动。如果移动轴被互锁，禁止所有轴减速后停止运动。互锁信号清除后，可重新开始运动。该功能在空运行时也有效。、各轴各方向锁住信号（+MIT1、-MIT1、+MIT2、-MIT2、+MIT3、-MIT3、+MIT4、-MIT4）类别：输入信号功能：信号为0禁止全部轴移动，为1不使用锁住信号作用：轴互锁方向信号为1时，CNC仅对轴的该方向运动进行互锁；但在自动运行期间，所有轴都停止运动。、与之对应的参数梯形图（这里介绍了两种编写方式）2、进给轴和方向的选择+J1+J4(G100) -J1-J4(G102)类别：输入信号功能：在JOG或增量进给下选择所需要的进给轴和方向；信号名中的信号（+、-）指明进给方向，J后面所跟的数字表明所控制的轴。信号地址：梯形图： 3、参考点返回结束信号处理ZP1ZP4(F094)类别：输出信号功能：该信号通知机床已经处于控制轴的参考位置；这些信号与轴一一对应。输出条件：这些信号为“1”，当： 手动返回参考位置已经结束，且当前位置位于到位区域。 自动返回参考位置已经结束，且当前位置位于到位区域。 参考位置返回检测已经结束，且当前位置位于到位区域。 这些信号为“0”，当：机床从参考位置移出时。出现急停信号时。出现伺服报警。信号地址：梯形图：4、手动进给倍率信号处理*JV0*JV15(G010G011)类别：输入信号功能：对JOG进给或增量进给速度乘以某一比率，这些信号为16位二进制编码信号，它与下面所示的倍率值相乘：信号地址：梯形图：5、快速移动倍率信号处理ROV1 ROV2(G014#0 #1)信号地址：梯形图：6、HANDLE运行信号处理信号地址：梯形图：梯形图：7、编辑模式运行信号处理信号地址：相关的参数：梯形图：8、自动操作运行信号处理9、单段程序信号处理信号地址：梯形图10、跳过任意程序段信号处理信号地址：梯形图：11、程序再启动信号处理参数：梯形图：12、机床所有轴锁住信号处理梯形图：13空运行信号处理与之相关的参数梯形图：14、辅助功能锁住信号处理梯形图15、进给倍率信号处理梯形图：16、循环启动信号处理梯形图17、辅助功能信号处理S功能信号处理