软件接口GPS25板的软件接口协议采用美国的NMEA0183.doc

NEMA 0183

软件接口GPS25板的软件接口协议采用美国的NMEA0183 ASC II码协议，该协议为NAEA 0183 20版（此协议是为了在不同一GPS导航设备中建立统一的RTCM标准）。
下列命令描述了GPS 25导航仪的数据格式定义，包括波特率选择，秒脉冲输出，RTCM定义输出。

1、NMEA接收语句
*GPS 25输入语句，主要为初始化，参数设置导通过RXP管脚
（1）ALM（历书信息）格式：$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、<12>、<13>、<14>、<15>、*hh<CR><LF>
如果板上的备用电池耗完，用此语句初始化信息
<1>在历书下传时能将历书总数传至GPS板上，当发送历书到GPS板上此字段可空或任意数。
<2>当前历书数20这个字段可为空或任意值；
<3>卫星PRN数不清0到32
<4>GPS星历数
<5>SV状态，每个历书的17-24位
<6>离心率
<7>星历参考时间
<8>倾角
<9>上升速率
<10>半轴
<11>近地点的末端
<12>节经度
<13>近点离角
<14>Afo 时间参数
<15> Af1 时间参数
hh：语句末端的hh为该语句的校检符，应由用户计算送给GPS 25板，计算规则为：“S”后的所有字节的8个计，每4个组成一个BCD码（A、B、C等应用大写）。GPS 25输出，语句后均有校验位，用户可通过它，验证结果。
（2）初始化信息命令（仅在GPS 25上用）
$PGRMI用来初始化板子设定卫星位置和时间
该语句一般在裙位置和当前实际位置的距离超过800公里时使用，以回忆定位速度
格式：$PGRMI$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、*hh<CR><LF>
<1>纬度ddmm.mmm格式（初始化必须被写入板子）
<2>纬度方向N或S
<3>经度ddmm.mmm格式（初始化必须被写入板子）
<4>经度方向E或N
<5>当前UTC日期,kkmm yy格式
<6>当前UTC时间hhmm ss格式
（3）板子配置信息命令（仅用于GPS 25）
$GPALM配置接收板上的参数，存储在备用电池上。
$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、<12>、*hh<CR><LF>
<1>合适的工作模式A——自动，2——2D模式，3—3D模式
<2>海平面高度-1500.00~1800.00米
<3>地理坐标索引
<4>用户在地坐标
<5>用户大地坐标精度
<6>用户大地坐标 x轴
<7>用户大地坐标 y轴
<8>用户大地坐标z轴
<9>差分模式A—自动（激活时自动输出差分信息）D—差分模式
<10>NMEA波特率1=200 2=2400 3=4800 4=9600
<11>速度滤波器状态0=不过滤 1—自动 2~255=滤波器时间常数
<12>PPS模式：1=无Z=1HZ
波特率和PPS的改变在重新加电或PIN6初始化后发挥作用。
（4）输出语句的激活（仅适用于GPS 25）
$PGRMO决定是否进行语句输出。
$PGRMO<1>、<2>*hh<CR><LF>
（1）语句描述
（2）语句模式0—关闭特殊1 —开启特 2—关闭所有 3—开启所有（除GPALM）
注意：（1）如果为2或3时，不做检验。允许有空字段
（2）如果为0或1时，描述字段必须被定义
（3）如果如果都不作用时（指上语句中<1><2>），该语句无影响
（4）$PGRMO、GPALM、1将传送所有昨历

2、NMEA的发送语句
通过TXD管脚（GPS 25板上）
（1）传输速率
用户可自定义

传输长度表传输长度=传输总字符数/每秒传输数
波特率
每秒传输数
语句
最大字符
1200
120
GPGGA
72
2400
240
GPGSA
65
4800
480
GPGSV
210
9600
960
GPRMC
70

GPVTG
34

PGRME
36

PGRMT
47

PGRMV
26

PGRMF
79

LCGLL
36

LCDTG
34
缺省波特率为48000。
（2）时间传输
输出UTC时间和日期，通过计算板上时间得到当前日期时间。
（3）全球卫星的星历（ALM）
$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、<12>、<13>、<14>、<15>、*hh<CR><LF>
I 不能正常传送，要通过$PGRMO、GPALM、1命令初始化后得到
*在读取输出语句时数据之间最好用“、”区分，不要按位读取，以保证应用程序兼容性
（4）位置信息（GGA）
$GPGGA、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、M, <11>、<12>*hh<CR><LF>
<1>UTC时间，hh mm ss格式（定位它的）
<2>经度dd mm mmmm 格式（非0）
<3>经度方向 N或S
<4>纬度ddd mm mmmm 格式（非0）
<5>纬度方向E或W
<6>GPS状态批示0—未定位 1—无差分定位信息 2—带差分定位信息
<7>使用卫星号（00~08）
<8>精度百分比
<9>海平面高度
<10>*大地随球面相对海平面的高度
<11>差分GPS信息
<12>差分站ID号 0000-123
（5） GPS DOP 和活动卫星
$GPGSA、<1>、<2>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<4>、<5>、<6>、*hh<CR><LF>
<1>模式M—手动，A—自动
<2>当前状态 1—无定位信息，2—2D 3—3D
<3>PRN号01~32
<4>位置精度
<5>垂直精度
<6>水平精度
（6）当前GPS卫星状态（GSV）
$GPGSV、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7><4>、<5>、<6>、<7>*hh<CR><LF>
<1>GSV语句的总数目
<2>当前GSV语句数目
<3>显示卫星的总数目00~12
<4>卫星的PRV号星号
<5>卫星 仰角
<6>卫星 旋角
<7>信操比
语句共两条，第条最多包括4颗星的处所。每个星有4个数据，即<4>—星号 <5>—仰角<6>—方位<7>—信噪比
（7）最简特性（RMC）
$GPRMC、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、*hh<CR><LF>
<1>定位时UTC时间hhmmss 格式
<2>状态A=定位V=导航
<3>经度ddmm.mmm 格式
<4>经度方向N 或S
<5>纬度dddmm.mmmm
<6>纬度方向E或W
<7>速率
<8>方位敬爱（二维方向指向，相当于二维罗盘）
<9>当前UTC日期ddmmyy 格式
<10>太阳方位
<11>太阳方向
（8）VTG速度相对正北的方向
$GPVTG、<1>、T、<2>、M、<3>、N、<4>K*hh<CR><LF>
<1>真实方向<2>、相对方向<3>步长<4>速率
（9）带有LORAN ID的地理信息命令
LCGLL 报告位置信息
$LCGLL、<1>、<2>、<3>、<4>，<5> <CR><LF>
1、 经度，ddmm .mm格式
2、 经度方向 N或S
3、 纬度，dddmm .mm格式
4、 纬度方向 E或W
5、 UTC时间（定位点）hhmmss格式
（10）带有LORAN ID的轨迹，速度信息
LCVTG报告轨迹和速度信息
$LCVTG、<1>、T、<2>、、<3>、N、<4>，K，<CR><LF>
1、 真实方向（相对于正北）
2、 相对方向
3、 步长
4、 速率
（11）评估错误信息
$PGRME 报告评估错误信息
$PGRME、<1>、M、<2>、M、<3>、M、*hh <CR><LF>
1、 GPS星号（0-1023）
2、 附加PGS（0-604799）
3、 UTC日期（当前点）hhmmss格式
4、 UTC时间（当前点）hhmmss格式
5、 GPS跳跃秒数
6、 经度，ddmm.mmmm格式
7、 经度方向，N或S
8、 纬度，dddmm.mmmm格式
9、 纬度方向，E或W
10、模式 M=手动 A=自动
11、定位类型 0=没定位 1=2D 2=3D
12、速率
13、方位角
（13）状态信息
$PGRMT、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>*hh<CR><LF>
报告板子状态语句
1、 产品名称，模式和软件版本
2、 自测 P-通过 F-失败
3、 接收检测 P-通过 F-失败
4、 储存数据状态 R-保留 L-丢失
5、 时钟数据状态 R-保存 L-丢失
6、 晶振检测 P-通过 F-测试有误
7、 数据采集 C-收集 空时为不收集
8、 板子温度 ℃
9、 板子配置数据 R-保留 L-丢失
(14) 3D定位信息
$PGRMV、<1>、<2>、<3>*hh<CR><LF>
1、 向东真实速率 -999.9 to 9999.9
2、 向北真实速率 -999.9 to 9999.9
3、 垂直速率 -999.9 to 9999.9
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.9,99.9,99.9*09
$PSNY,0,00,05,500,06,06,06,06*14
$GPVTG,000.0,T,,M,000.0,N,000.0,K*60
$GPGGA,062320,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,,M,000,0000*7D
$GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062320,V*3B
$GPRMC,062320,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,,*0D
$GPZDA,062320,03,02,2022,,*4E
$GPGSV,1,1,00,,,,,,,,,,,,,,,,*79
$GPVTG,000.0,T,,M,000.0,N,000.0,K*60
$GPGGA,062321,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,,M,000,0000*7C
$GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062321,V*3A
$GPRMC,062321,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,,*0C
$GPZDA,062321,03,02,2022,,*4F
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.9,99.9,99.9*09
$PSNY,0,00,05,500,06,06,06,06*14
$GPVTG,000.0,T,,M,000.0,N,000.0,K*60
$GPGGA,062322,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,,M,000,0000*7F
$GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062322,V*39
$GPRMC,062322,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,,*0F
$GPZDA,062322,03,02,2022,,*4C