模糊PID控制器的设计与仿真——设计步骤.doc
《模糊PID控制器的设计与仿真——设计步骤.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《模糊PID控制器的设计与仿真——设计步骤.doc(8页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、模糊PID控制器的设计与仿真设计模糊PID控制器时,一方面要将精确量转换为模糊量,并且要把转换后的模糊量映射到模糊控制论域当中,这个过程就是精确量模糊化的过程。模糊化的重要功能就是将输入量精确值转换成为一个模糊变量的值,最终形成一个模糊集合。 本次设计系统的精确量涉及以下变量:变化量e ,变化量的变化速率ec 尚有参数整定过程中的输出量KP,KD,KI,在设计模糊PID 的过程中,需要将这些精确量转换成为模糊论域上的模糊值。本系统的误差与误差变化率的模糊论域与基本论域为:E=-6,-4,-2,0,2,4,6;Ec=-6,-4,-2,0,2,4,6。模糊PID控制器的设计选用二维模糊控制器。以给
2、定值的偏差e和偏差变化ec为输入;KP,KD,KI为输出的自适应模糊PID控制器,见图1。图1模糊PID控制器(1)模糊变量选取 输入变量E和EC的模糊化将一定范围(基本论域)的输入变量映射到离散区间(论域)需要先验知识来拟定输入变量的范围。就本系统而言,设立语言变量取七个,分别为 NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB。(2) 语言变量及从属函数根据控制规定,对各个输入,输出变量作如下划定:e,ec论域:-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6KP,KD,KI论域:-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6应用模糊合成推理PID参数的整定算法。第k
3、个采样时间的整定为式中为经典PID控制器的初始参数。设立输入变量从属度函数如图2所示,输出变量从属度函数如图3所示。图2 输入变量从属度函图3 输出变量从属度函(3) 编辑模糊规则库根据以上各输出参数的模糊规则表,可以归纳出49条控制逻辑规则,具体的控制规则如下所示:1. If (e is NB) and (ec is NB) then (kp is NB)(ki is PB)(kd is NS)(1)2. If (e is NB) and (ec is NM) then (kp is NB)(ki is PB)(kd is PS)(1)3. If (e is NB) and (ec is N
4、S) then (kp is NM)(ki is PM)(kd is PB)(1)4. If (e is NB) and (ec is ZO) then (kp is NM)(ki is PM)(kd is PB)(1)5. If (e is NB) and (ec is PS) then (kp is NS)(ki is PS)(kd is PB)(1)6. If (e is NB) and (ec is PM) then (kp is ZO)(ki is ZO)(kd is PM)(1)7. If (e is NB) and (ec is PB) then (kp is ZO)(ki is
5、 ZO)(kd is NS)(1)8. If (e is NM) and (ec is NB) then (kp is NB)(ki is PB)(kd is NS)(1)9. If (e is NM) and (ec is NM) then (kp is NB)(ki is PB)(kd is PS)(1)10. If (e is NM) and (ec is NS) then (kp is NM)(ki is PM)(kd is PB)(1)11. If (e is NM) and (ec is ZO) then (kp is NS)(ki is PS)(kd is PM)(1)12. I
6、f (e is NM) and (ec is PS) then (kp is NS)(ki is PS)(kd is PM)(1)13. If (e is NM) and (ec is PM) then (kp is ZO)(ki is ZO)(kd is PS)(1)14. If (e is NM) and (ec is PB) then (kp is PS)(ki is ZO)(kd is ZO)(1)15. If (e is NS) and (ec is NB) then (kp is NM)(ki is PB)(kd is ZO)(1)16. If (e is NS) and (ec
7、is NM) then (kp is NM)(ki is PM)(kd is PS)(1)17. If (e is NS) and (ec is NS) then (kp is NM)(ki is PS)(kd is PM)(1)18. If (e is NS) and (ec is ZO) then (kp is NS)(ki is PS)(kd is PM)(1)19. If (e is NS) and (ec is PS) then (kp is ZO)(ki is ZO)(kd is PS)(1)20. If (e is NS) and (ec is PM) then (kp is P
8、S)(ki is NS)(kd is PS)(1)21. If (e is NS) and (ec is PB) then (kp is PS)(ki is NS)(kd is ZO)(1)22. If (e is ZO) and (ec is NB) then (kp is NM)(ki is PM)(kd is ZO)(1)23. If (e is ZO) and (ec is NM) then (kp is NM)(ki is PM)(kd is PS)(1)24. If (e is ZO) and (ec is NS) then (kp is NS)(ki is PS)(kd is P
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 模糊 PID 控制器 设计 仿真 步骤
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【精****】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【精****】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。