工业机器人技术习题答案.doc

第一章 绪论

一、填空 1、手臂、下肢运动

2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人

3、日系、欧系 二、选择

1、D 2、D 3、C

三、判断

1、√ 2、√ 3、×

第二章 工业机器人的机械结构和运动控制

一、填空 1、自由度

2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器 3、点位运动（PTP）、连续途径运动（CP）、CP
4、正向 二、选择

1、D 2、D

三、判断

1、√ 2、√ 3、×

第三章 手动操纵工业机器人

一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴 2、工具 3、点动

二、选择

1、D 2、D

三、判断

1、× 2、× 3、√ 4、× 5、√

四、综合应用

表 3-6
手动移动机器人要领

位 置

移动方式

机器人坐标系

点动

连续移动

关节

直角
工具
用户

A→B

√

√

√

B→C
√

√

C→D

√

√

D→E

√

√

E→F
√

√

F→A

√

√

第四章 初识工业机器人的作业编程

一、填空 1、示教、程序、再现 2、跟踪 3、离线编程

二、选择

1、B
2、D
3、D

三、判断

1、√ 2、√ 3、× 4、× 5、√

四、综合应用

表 4-6
直线轨迹作业示教

程序点

作业点/空走点

插补方式

作业点
空走点

PTP

直线插补
圆弧插补

程序点 1

√

√

程序点 2

√

√

程序点 3

√

√

程序点 4

√

√

程序点 5

√

√

程序点 6

√

√

第五章 搬运机器人的作业编程

一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪

二、选择

1、D 2、D

三、判断

1、√ 2、√ 3、√

四、综合应用

略

第六章 码垛机器人的作业编程

一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式 3、

操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进 两出、两进两出

二、选择

1、A 2、A

三、判断

1、× 2、× 3、√

四、综合应用

略

第七章 焊接机器人的作业编程

一、填空 1、关节式 2、C 型、伺服

3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源

4、双、双、H 二、选择

1、B 2、D 3、D

三、判断

1、√
2、√
3、√

四、综合应用

（1）

表 7-13
圆弧轨迹作业示教

程序点

焊接点/空走点

插补方式

焊接点
空走点

PTP

直线插补
圆弧插补

程序点 1

√

√

程序点 2

√

√

程序点 3

√

√

程序点 4

√

√

程序点 5

√

√

程序点 6

√

√

程序点 7

√

√

（2）略

第八章 喷涂机器人的作业编程

一、填空

1、 5~6、手臂、2~3

2、 球型手腕、非球型手腕、非球型手腕

3、 喷房、操作机、安全围栏、机器人控制器 二、选择

1、D 2、C 3、D

三、判断

1、× 2、× 3、√

四、综合应用

表 5-13
汽车顶盖轨迹作业示教

程序点
喷涂作业点/空走点

插补方式

作业点
空走点

PTP
直线插补
圆弧插补

程序点 1

√

√

程序点 2
√

√

程序点 3
√

√

程序点 4
√

√

程序点 5
√

√

程序点 6
√

√

程序点 7
√

√

程序点 8
√

√

程序点 24

√

√

程序点 25

√

√

第九章 装配机器人的作业编程

一、填空 1、直角式、关节式

2、吸附式、夹钳式、组合式

3、操作机、控制系统、装配系统、传感系统 二、选择

1、C 2、D

三、判断

1、× 2、× 3、√

四、综合应用

略