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焊接机器人使用说明书
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型号：HYHJ-1402

目录

产品简介 1
HY-350N焊机使用说明 3
1. 前面板部件图（具体部件标示见表1） 3
2. 后面板部件图（具体部件标示见表2） 5
控制柜使用说明书 6
1 电源启动关闭环节 6
1.1 电源启动环节 7
1.2 电源关闭环节 8
1.3 急停按钮使用 8
2 变压器接线说明 8
CRP示教器简要使用说明书 9
1. 按键说明 9
2. 模式选择说明 11
3. 安全开关使用说明 11
4. 手动各关节和坐标 11
5.手动示教运营机器人 12
6.示教编程环节 13

产品简介

驱动容量：3800W
位置反馈：绝对值编码器
轴数：6
负载：6Kg
反复定位精度：±0.1mm
动作范围：R=1402mm
机器人其他性能参数如下：
各轴运动范围:
J1：-170°~+170°之间自由运动
J2：-150°~+90°之间自由运动
J3：-150°~+85°之间自由运动
J4：-135°~+135°之间自由运动
J5：-120°~+120°之间自由运动
J6：-360°~+360°之间自由运动

工作空间
Rmax：1402±10mm
Hmax：360±10mm
最大单轴速度
J1：1.83rad/s{105°/s}
J2：1.83rad/s{105°/s}
J3: 1.83rad/s{105°/s}
J4: 3.66rad/s{210°/s}
J5: 3.66rad/s{210°/s}
J6: 5.41rad/s{310°/s}
每分钟焊接速度
Vmin≦450mm/min
Vmax≧5000mm/min
轨迹反复性
机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹反复运营5000次，轨迹间偏差不超过0.1mm。

HY-350N焊机使用说明

1. 前面板部件图（具体部件标示见表1）

表1（见下一页）
序号
部件名称
功能说明
1
电压电流显示屏
用于电压电流的显示
2
电源指示灯
电源指示
3
船型开关
焊丝类型选择
4
船型开关
焊丝直径选择
5
碳膜电位器
手工电流/收弧电流的调节
6
碳膜电位器
收弧电压的调节
7
碳膜电位器
收弧力的调节
8
船型开关
气保焊/手工/气刨选择
9
船型开关
收弧选择
10
船型开关
气检开关
11
12航空插头
焊机数据线
12
负极线端子
连接负极线
13
正极线端子
连接正极线
14
6芯航空插头
气阀送丝机连接接口
15
送丝电机保险丝
使用15A保险丝保护电路
接线： 将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。
气检： 将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表达正常。
焊接： 船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝1.0档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。
2. 后面板部件图（具体部件标示见表2）
表2序号
部件名称
功能说明
1
小型断路器
焊机启动开关
2
三相线端子排
用于接三相线
3
加热器插座
用于插二氧化碳加热器
1、 接线：把电源线380V 连接起来
2、 启动开关
3、二氧化碳加热器必须要接
控制柜使用说明书
1 电源启动关闭环节（图一）机器人控制柜前面板图示（见下一页）

1.1电源启动环节
面板开关是控制柜电源总开关。面板开关旋转至（ON）,指示灯“CRP电源”灯亮，CRP控制器有电。后钥匙开关旋转至（启动），按下（启动电源）按钮，听见电气柜内交流接触器吸合的声音，电源指示灯亮，电气柜完全通电。电源启动完毕。

1.2 电源关闭环节
在电气柜完全通电，钥匙开关旋转至（关闭），听见电气柜内交流接触器断开的声音，电源指示灯熄灭。控制柜一次电路断电，二次电路仍然有电。面板开关旋转至（off）,电气柜内完全断电。面板开关是电气柜的总电源开关。

1.3 急停按钮使用
急停按钮是在紧急情况或机器人威胁到工作人员生命安全时，紧急按下急停按钮，电气柜一次电路断电，机器人紧急停止。在非紧急情况下，严禁使用急停按钮。或对本体结构，或伺服电机导致不可挽回的伤害。

2 变压器接线说明
变压器入线段接入三相380（+10/-10）电源，电源不能有缺相，三相不平衡等情况。以上情况也许导致机器人不可预估的故障，请核算后再接入。（如图二）（见下一页）

CRP示教器简要使用说明书

1. 按键说明
配图说明，可以更直观理解CRP的具体操作方法，方便记忆，以便为您提供更好的服务。

1.0版键盘的示教器正视图
示教器的背部图
2. 模式选择说明

3. 安全开关使用说明

4. 手动各关节和坐标

5.手动示教运营机器人

6.示教编程环节

通过以上环节，该实例程序创建完毕。
13、 程序运营
（1）钥匙开关拨到play档，整机速度调至5%慢运营，做好急停准备，看机械臂是不是按照所编的程序运营，假如不是立刻急停。
（2）假如是按照所编程序运营，可以将整机速度调至想要的速度工作。

产品有关注意事项
将本产品安装或转运至其他国家也许与本地法规、标准不符，请务必事先与本公司协商。
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