项目二任务2、分拣机器人末端执行器应用.pdf
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1、工业机器人末端执行器的分类工业机器人末端执行器的分类与应用与应用分拣机器人末端执行器应用项目二 工业机器人末端执行器的分类与应用任务二分拣机器人末端执行器由哪些部分组成?分拣展示工作站的组成和工作原理?导入目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标掌握分拣展示工作站的工作原理掌握分拣机器人末端执行器的结构知识目标学习目标典型分拣展示工作站的工作原理学习重点知识准备在本任务中:“眼药水瓶分拣单元”采用FANUC M-1iA“多种零件混线分拣单元”采用FANUC M-2iA多轴XYZ控制平台示意图包括M-1iA、M-2iA、M-3iA三个型号,最大负重、动作范围都依次增大。FANUC iA
2、系列并联机器人知识准备定义二:单一数值机器人在工作范围内的任何位置姿态上所能承受的最大重量。显然,该值是负载曲线中的最小值。机器人最大负重的定义关于上页表中的参数“最大负重”定义一:机器人负载曲线机器人末端处于不同位置时所能承受的最大载荷。如右图,在6公斤到10公斤之间,手臂伸出越多,负载能力越弱。“最大负重”是工件和末端执行器的重量之和。工作流程知识准备1.“眼药水瓶分拣单元”的组成和工作原理;2.“多种零件混线分拣单元”的组成和工作原理;3.两种分拣单元末端执行器的对比。任务实施1.眼药水瓶分拣单元的组成本单元硬件系统由以下几部分组成:1)2台FANUC M-1iA并联4轴机器人;2)末端
3、执行器2套;3)1部视觉相机;4)上料输送线1条;5)下料输送线1条;软件系统包括:1)FANUC iRVision(2D视觉系统)1套;2)Visual Tracking(视觉跟踪系统)1套。在该单元中,2台机器人共享FANUC iRVision(2D视觉系统)和Visual Tracking(视觉跟踪功能)的数据,共用一个视觉相机及编码器数据;一、眼药水瓶分拣单元任务实施2.视觉定位和视觉跟踪功能1)FANUC iRVision(2D视觉系统)对杂乱摆放的零件进行视觉定位。根据事先设定的零件特征,捕捉传送带上的零件,计算零件的位置和摆放角度,将这些位置和角度作为偏移量赋值给机器人程序,使机
4、器人末端执行器能够准确达到目标零件上方,进行抓取;2)Visual Tracking(视觉跟踪功能)视觉跟踪技术使用编码器将传送带速度实时传输给机器人控制器,因此机器人执行器可以同步跟踪传送带的运动,从而保证输送线一直运动,无需停止,即可抓取零件;通过上述两项技术的结合,实现对杂乱摆放、且处于运动状态下的零件抓取,展示了机器人最新的分拣自动化技术,以适应大批量、高速运行的自动化流水线的生产需求。一、眼药水瓶分拣单元任务实施3.根据传送带上零件的排列状态判断:1)哪条是上料输送线,哪条是下料输送线判断原则:在上料输送线上,零件是杂乱摆放的;在下料输送线上,零件是经过整列(整齐排列)的。2)判断两
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