机电一体化系统综合课程设计XY数控工作台设计说明书边缘冰点.doc
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总体方案设计 1.1 设计任务 设计一个数控X-Y工作台及其控制系统。该工作台可用于铣床上坐标孔的加工和腊摸、塑料、铝合金零件的二维曲线加工,反复定位精度为±0.01mm,定位精度为0.025mm。 设计参数如下:负载重量G=150N;台面尺寸C×B×H=145mm×160mm×12mm;底座外形尺寸C1×B1×H1=210mm×220mm×140mm;最大长度L=388mm;工作台加工范围X=55mm,Y=50mm;工作台最大快移速度为1m/min。 1.2 总体方案拟定 (1)系统的运动方式与伺服系统 由于工件在移动的过程中没有进行切削,故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构,减少成本,采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y工作台。 (2)计算机系统 本设计采用了与MCS-51系列兼容的AT89S51单片机控制系统。它的重要特点是集成度高,可靠性好,功能强,速度快,有较高的性价比。 控制系统由微机部分、键盘、LED、I/O接口、光电偶合电路、步进电机、电磁铁功率放大器电路等组成。系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现。LED显示数控工作台的状态。 (3)X-Y工作台的传动方式 为保证一定的传动精度和平稳性,又规定结构紧凑,所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙,采用预加负荷的结构。 由于工作台的运动载荷不大,因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差,从而提高运动平稳性,减小振动。 考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取,为达成分辨率的规定,需采用齿轮降速传动。 图1-1 系统总体框图 二、机械系统设计 2.1、工作台外形尺寸及重量估算 X向拖板(上拖板)尺寸: 长宽高 145×160×50 重量:按重量=体积×材料比重估算 N Y向拖板(下拖板)尺寸: 重量:约90N。 上导轨座(连电机)重量: 夹具及工件重量:约150N 。 X-Y工作台运动部分的总重量:约287N。 2.2、滚动导轨的参数拟定 ⑴、导轨型式:圆形截面滚珠导轨 ⑵、导轨长度 ①上导轨(X向) 取动导轨长度 动导轨行程 支承导轨长度 ②下导轨(Y向) 选择导轨的型号:GTA16 ⑶、直线滚动轴承的选型 ①上导轨 ②下导轨 由于本系统负载相对较小,查表后得出LM10UUOP型直线滚动轴承的额定动载荷为370N,大于实际动负载;但考虑到经济性等因素最后选择LM16UUOP型直线滚动轴承。并采用双排两列4个直线滚动轴承来实现滑动平台的支撑。 ⑷、滚动导轨刚度及预紧方法 当工作台往复移动时,工作台压在两端滚动体上的压力会发生变化,受力大的滚动体变形大,受力小的滚动体变形小。当导轨在位置Ⅰ时,两端滚动体受力相等,工作台保持水平;当导轨移动到位置Ⅱ或Ⅲ时,两端滚动体受力不相等,变形不一致,使工作台倾斜α角,由此导致误差。此外,滚动体支承工作台,若工作台刚度差,则在自重和载荷作用下产生弹性变形,会使工作台下凹(有时还也许出现波浪形),影响导轨的精度。 2.3、滚珠丝杠的设计计算 滚珠丝杠的负荷涉及铣削力及运动部件的重量所引起的进给抗力。应按铣削时的情况计算。 ⑴、最大动负载Q的计算 查表得系数,,寿命值 查表得使用寿命时间T=15000h,初选丝杠螺距t=4mm,得丝杠转速 所以 X向丝杠牵引力 Y向丝杠牵引力 所以最大动负荷 X向 Y向 查表,取滚珠丝杠公称直径 ,选用滚珠丝杠螺母副 的型号为 SFK1004,其额定动载荷为390N,足够用。 ⑵、滚珠丝杠螺母副几何参数计算 表2-1 滚珠丝杠螺母副几何参数 名 称 符 号 计算公式和结果 螺纹滚道 公称直径 10 螺距 接触角 钢球直径 螺纹滚道法面半径 偏心距 螺纹升角 螺杆 螺杆外径 螺杆内径 螺杆接触直径 螺母 螺母螺纹外径 螺母内径(外循环) 见表2-1。 ⑶、传动效率计算 式中:——摩擦角;——丝杠螺纹升角。 ⑷、刚度验算 滚珠丝杠受工作负载P引起的导程的变化量 Y向所受牵引力大,故应用Y向参数计算 所以 丝杠因受扭矩而引起的导程变化量很小,可以忽略。 所以导程总误差 查表知E级精度的丝杠允许误差,故刚度足够。 ⑸、稳定性验算 由于丝杠两端采用止推轴承,故不需要稳定性验算。 2.4、步进电机的选用 ⑴、步进电机的步距角 取系统脉冲当量,初选步进电机步距角。 ⑵、步进电机启动力矩的计算 设步进电机等效负载力矩为T,负载力为P,根据能量守恒原理,电机所做的功与负载力做功有如下关系 式中: ——电机转角; ——移动部件的相应位移; ——机械传动效率。 若取 ,则,且,所以 式中: ——移动部件负载(N);G——移动部件重量(N); ——与重量方向一致的作用在移动部件上的负载力(N); ——导轨摩擦系数;——步进电机步距角,(rad);T——电机轴负载力矩() 本例中,取(淬火钢滚珠导轨的摩擦系数),,为丝杠牵引力,。考虑到重力影响,Y向电机负载较大,因此取,所以 若不考虑启动时运动部件惯性的影响,则启动力矩 取安全系数为0.3,则 对于工作方式为三相六拍的三相步进电机 ⑶、步进电机的最高工作频率 查表选用两个45BF005-Ⅱ型步进电机。电机的有关参数见表2-2。 表2-2 步进电机参数 型 号 重要技术数据 外形尺寸 重量 步距角 最 大静转距 最高空载启动频率() 相数 电压 电流 外径 长度 轴径 45BF005-Ⅱ 1.5 19.6 3000 3 27 2.5 45 58 4 11 2.5、拟定齿轮传动比 因步进电机步距角,滚珠丝杠螺距 ,要实现脉冲当量,在传动系统中应加一对齿轮降速传动。齿轮传动比 选 , 。 2.6、拟定齿轮模数及有关尺寸 因传递的扭距较小,取模数,齿轮有关尺寸见表3-3。 2.7、步进电机惯性负载的计算 表2-3 齿轮尺寸 17 28 17 19 14.5 5 28 30 25.5 5 17.5 根据等效转动惯量的计算公式,得 式中: ——折算到电机轴上的惯性负载(); ——步进电机转轴的转动惯量();——齿轮 的转动惯量();——齿轮 的转动惯量();——滚珠丝杠的转动惯量();M——移动部件质量()。 对材料为钢的圆柱零件转动惯量可按下式估算 式中:D——圆柱零件直径(cm);L——零件长度(cm)。 所以 电机轴转动惯量很小,可以忽略,则 由于,所以惯性匹配比较符合规定。 三、控制系统硬件设计 X-Y数控工作台控制系统硬件重要涉及CPU、传动驱动、传感器、人机交互界面。 硬件系统设计时,应注意几点:电机运转平稳、响应性能好、造价低、可维护性、人机交互界面可操作性比较好。 3.1 CPU板 3.1.1 CPU的选择 随着微电子技术水平的不断提高,单片微型计算机有了奔腾的发展。单片机的型号很多,而目前市场上应用MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比较多,如目前应用最广的8位单片机89C51,价格低廉,而性能优良,功能强大。 在一些复杂的系统中就不得不考虑使用16位单片机,MCS-96系列单片机广泛应用于伺服系统,变频调速等各类规定实时解决的控制系统,它具有较强的运算和扩展能力。但是定位合理的单片机可以节约资源,获得较高的性价比。 从要设计的系统来看,选用较老的8051单片机需要拓展程序存储器和数据存储器,无疑提高了设计价格,而选用高性能的16位MCS-96又显得过于浪费。生产基于51为内核的单片机的厂家有Intel、ATMEL、Simens,其中在CMOS器件生产领域ATMEL公司的工艺和封装技术一直处在领先地位。ATMEL公司的AT89系列单片机内含Flash存储器,在程序开发过程中可以十分容易的进行程序修改,同时掉电也不影响信息的保存;它和80C51插座兼容,并且采用静态时钟方式可以节省电能。 因此硬件CPU选用AT89S51,AT表达ATMEL公司的产品,9表达内含Flash存储器,S表达具有串行下载Flash存储器。 AT89S51的性能参数为:Flash存储器容量为4KB、16位定期器2个、中断源6个(看门狗中断、接受发送中断、外部中断0、外部中断1、定期器0和定期器1中断)、RAM为128B、14位的计数器WDT、I/O口共有32个。 3.1.2 CPU接口设计 CPU接口部分涉及传感器部分、传动驱动部分、人机交互界面三部分。示意图如下所示:(行程开关) 前向通道 传动驱动 (电磁铁) (步进电机) 人机界面 传感器 AT89S51 (键盘、LED) 后向通道 图3-1 CPU外部接口示意图 AT89S51要完毕的任务: (1)将行程开关的状态读入CPU,通过中断进行解决,它的优先级别最高。 (2)通过程序实时控制电机和电磁铁的运营。 (3)接受键盘中断指令,并响应指令,将当前行程开关状态和键盘状态反映到LED上,实现人机交互作用。 由于AT89S51只有P1口和P3口是准双向口,但P3口重要以第二功能为主,并且在系统中要用到第二功能的中断口,因此要进行I/O扩展。考虑到电路的简便性和可实现性,实际中采用内部自带锁存器的8155,所以AT89S51的I/O口线分派如下: (1)P1.0-P1.5控制X-Y两个方向步进电机的A、B、C线圈通电,形成A-AB-B-BC-C-CA-A三相六拍正转模式和A-AC-C-CB-B-BA-A的反转模式。 (2)P1.6口输出控制电磁铁的吸合。 (3)P3.2和P3.3两个中断源中INT0优先级最高,它读入行程开关的状态并触发中断;INT1读入点动、复位、圆弧插补开关的状态而触发中断。 (4)P0.0-P0.7外部I/O扩展的数据读取。 (5)P2.7和P2.6决定8155的PA、PB、PC口的地址。 P1.0-P1.2 驱动1 X步进电机 驱动2 Y步进电机 P1.3-P1.5 P1.6 驱动3 P3.2 外部中断1 P3.3 外部中断2 P0.0-P0.7 AD0~AD7 P2.7 CE P2.6 IO/M PB 口 PA口 PC口 AT89S51 键盘 电磁铁 8155 图3-2 AT89S51控制系统图 PB口接LED反映当前运营的8个状态:X+严禁、X-严禁、Y+严禁、Y-严禁、手动X+运营、手动X-运营、手动Y+运营、手动Y-运营。 PA口低四位反映触发中断1的4个行程开关的状态。 PC口低6位反映了触发中断2的手动X+运营、手动X-运营、手动Y+运营、手动Y-运营、复位(RST)、圆弧插补6个开关的状态。 3.2 驱动系统 传动驱动部分涉及步进电机的驱动和电磁铁的驱动,步进电机须满足快速急停、定位和退刀时能快速运营、工作时能带动工作台并克服外力(如切削力、摩擦力)并以指令的速度运营。在定位和退刀时电磁铁吸合使绘笔抬起,绘图时能及时释放磁力使笔尖压下。 3.2.1 步进电机驱动电路和工作原理 步进电机的速度控制比较容易实现,并且不需要反馈电路。设计时的脉冲当量为0.01mm,步进电机每走一步,工作台直线行进0.01mm。 步进电机驱动电路中采用了光电偶合器,它具有较强的抗干扰性,并且具有保护CPU的作用,当功放电路出现故障时,不会将大的电压加在CPU上使其烧坏。 图3-4 步进电机驱动电路图 该电路中的功放电路是一个单电压功率放大电路,当A相得电时,电动机转动一步。电路中与绕组并联的二极管D起到续流作用,即在功放管截止是,使储存在绕组中的能量通过二极管形成续流回路泄放,从而保护功放管。与绕组W串联的电阻为限流电阻,限制通过绕组的电流不至超过额定值,以免电动机发热厉害被烧坏。 由于步进电机采用的是三相六拍的工作方式(三个线圈A、B、C),其正转的通电顺序为:A-AB-B-BC-C-CA-A,其反转的通电顺序为:A-AC-C-CB-B-BA-A。 步进时钟 A相波形 B相波形 C相波形 图3-5 三相六拍工作方式时相电压波形(正转) 3.2.2 电磁铁驱动电路 该驱动电路也采用了光电偶合器,但其功放电路相对简朴。其光电偶合部分采用的是达林顿管,由于驱动电磁铁的电流比较大。 图3-6 电磁铁驱动电路 3.2.3 电源设计 两电机同时工作再加上控制系统用电,所需电源容量比较大,需要选择大容量电源。此系统中用到的电源电压为27V、12V、5V,为了便于管理和电源容量需求,就采用了标准的27V电源作为基准,通过芯片进行电压转换得到所需的12V和5V电压。 图3-7 电源转换电路图 电路中在转换芯片的前后有两个电容,前面电容起防止自激作用,后面电容起滤波作用。此外,在具体应用的过程中,LM7805必须加上散热片。 3.3 传感器和人机界面 由于步进电机不需要反馈电路,但是要注意工作台不能超过最大行程。因此,必须在X、Y轴的方向各加上两个行程开关。这里行程开关作用有两个:(1)防止工作台超过最大行程,使电机损坏(2)可以用与定位。所以这4个行程开关就充当了传感器。 人机界面设计的准则就是要有良好的人机交互能力,一般规定操作简便,界面简洁明了。此系统中共有9个LED,LED1灯亮表达X轴负方向严禁通行,LED2灯亮表达X轴正方向严禁通行,LED3灯亮表达Y轴负方向严禁通行,LED4灯亮表达Y轴正方向严禁通行,LED5灯亮表达手动使工作台向X轴负方向通行,LED6灯亮表达手动使工作台向X轴正方向通行,LED7灯亮表达手动使工作台向Y轴负方向通行,LED8灯亮表达手动使工作台向Y轴正方向通行,LED9亮表达系统通电运营。 界面上的7个按扭意义为:按扭1是通断电开关,按扭2是向X轴负方向运营的点动开关,按扭3是向X轴正方向运营的点动开关,按扭4是向Y轴负方向运营的点动开关,按扭5是向Y轴正方向运营的点动开关,按扭6是复位开关,按扭7是执行绘制圆弧开关。 图3-8 人机界面图 3.4 本章小节 本章着重介绍了数控工作台控制系统的硬件设计。CPU板介绍了CPU的选择及其外围的接口设计和控制流程;驱动系统介绍了步进电机和电磁铁的驱动电路设计;此外还叙述了人机界面各个按扭和LED的意义。 四、控制系统软件设计 4.1 总体方案 对于AT89S51的程序设计,由于所需实现的功能较简朴,采用汇编的形式。编译器采用Keil 7.02b。该编译器是51系列单片机程序设计的常用工具,既可用汇编,也支持C语言编译。同时具有完善的调试功能。 4.2 主流程图 上电复位 P1.6=0,吸合电磁铁,绘笔抬起 外部中断,8155初始化 开外部中断,开总中断 等待中断 CTL EQU 3FF8H PA EQU 3FF9H PB EQU 3FFAH PC EQU 3FFBH CMD EQU 02H ORG 0000H AJMP MAIN ORG 0003H AJMP INT0IS ;外部中断0入口 ORG 000BH AJMP TM0IS ;定期器0中断入口 ORG 0013H AJMP INT1IS ;外部中断1入口 ORG 001BH AJMP TM1IS ;定期器1中断入口 ORG 0100H MAIN:ANL P1,0EFH SETB IT0 ;外中断负跳沿触发 图4-1 SETB IT1 MOV A,CTL MOV DPTR,A MOVX @DPTR,CMD ;A口输入,B口输出,C口输入 SETB EX0 ;允许外中断0 SETB EX1 ;允许外中断1 SETB PX0 SETB PX1 ;设立优先级 SETB EA ;开总中断 LOOP:AJMP LOOP ;等待中断 在等待中断的过程中,假如有中断到来,先检查中断0的状态,是中断0则进入中断0的中断服务INT0IS,是中断1则进入中断1的中断服务INT1IS。 中断服务0是由4个行程开关触发的,它触发后通过单片机读取PA口内容,然后将结果反馈到PB口的LED上。 中断服务1有6个中断源,这六个中断源分别是手动X正方向运营,手动X负方向运营,手动Y正方向运营,手动Y负方向运营,复位和绘制圆弧。 4.3 INT0中断服务流程图 INT0IS:PUSH ACC PUSH DPTL PUSH DPTH PUSH PSW MOV A,PA MOV DPTR,A MOVX A,@DPTR ;读PA口内容 MOV R2,A MOV A,PB MOV DPTR,A MOV @DPTR,R2 MOV A,R2 CPL A ;A取反 ANL A,#03H ;屏蔽高6位 JZ A,TM2C SETB P1.0 SETB P1.1 SETB P1.2 TM2C: MOV A,R2 CPL A ANL A,#0CH JZ A,RETIN SETB P1.3 图4-2 SETB P1.4 SETB P1.5 RETIN:POP PSW POP DPTH POP DPTL POP ACC RETI 4.4 INT1中断服务流程图 INT1IS:CLR EX1 MOV A,@DPTR PUSH ACC JNB ACC.4,RST PUSH PSW JNB ACC.0,X+EN PUSH DPTL JNB ACC.1,X-EN PUSH DPTH JNB ACC.2,Y+EN CLR P1.6 JNB ACC.3,Y-EN MOV A,PC JNB ACC.5,ARC MOV DPTR,A LOOP1:POP DPTH MOVX A,@DPTR;读PC口内容 POP DPTL MOV R1,A POP PSW ANL R1,#0FH POP ACC MOV A,PB SETB EX1 MOV DPTR,A RETI MOV A,@DPTR;读PB口内容 ANL A,#0FH SWAP A ORL A,R1 MOV R2,A MOV A,PB MOV DPTR,A MOVX @DPTR,R2;数据输入PB口 INC DPTL 4.4.1 复位程序流程图 DIRX EQU 30H DIRY EQU 31H RST: CLR P1.6 RPA: MOV A,PA MOV DPTR,A MOVX A,@DPTR ;读PA口内容 JNB ACC.0,ACC2 MOV DIRX,#00H ;表X电机反转 ACALL XMOTOR0 ;X电机反转一步 ACC2: JNB ACC.2,LOOP0 MOV DIRY,#00H ;表Y电机反转 ACALL YMOTOR0 ;Y电机反转一步 AJMP RPA LOOP0:AJMP LOOP1 4.4.2 X轴电机点动正转程序流程图 X+EN: CLR P1.6 MOV A,PA MOV DPTR,A MOVX A,@DPTR JNB ACC.0,LOOP2 MOTOR0: MOV DIRX,#01H ACALL XMOTOR0 MOV A,PC MOV DPTR,A MOV A,@DPTR JNB ACC.0,MOTOR0 LOOP2: AJMP LOOP1 这是X轴电机点动正转的程序,其他的X轴电机点动反转、Y轴电机点动正转、Y轴电机点动反转依次类推。 4.4.3 绘制圆弧程序流程图 图4-6 逐点比较法画圆弧 逐点比较法原理:假设所画圆弧在第一象限,圆心坐标为(0,0),圆弧上点的坐标为(X,Y),圆弧半径为R,每一点的坐标偏差为F=X*X+Y*Y-R*R,若F>0,应沿X轴负方向走一步,此时FX=(X-1)*(X-1)+Y*Y-R*R=F-2X+1,X=X-1;若F<0,应沿Y轴正方向走一步,此时FY=X*X+(Y-1)*(Y-1)-R*R=F+2Y+1,Y=Y+1。插补程序见附录。 4.4.4 步进电机步进一步程序流程图 图4-7 步进电机步进一步程序流程图 DEF EQU 12H SJMP LP3 MOV DEF,#00H TAB: DB FEH XMOTOR1:JNE DIRX,#01H,XMOTOR0 DB FCH JNE DEF,#05H,LP2 DB FDH CLR DEF DB F9H LP2: MOV A,DEF DB FBH INC DEF DB FAH LP3: MOV DPTR,#TAB MOVC A,@A+DPTR ANL P1,A ACALL DELAY RET XMOTOR0:JNE DEF,#00H,LP4 MOV A,#05H MOV DEF,A LP4: MOV A,DEF DEC DEF 五、附录 参 考 文 献 [1] 郑学坚,周斌.微型计算机原理及应用.清华大学出版社,2023 [2] 李广弟,朱月秀,王秀山.单片机基础.北京航空航天大学出版社,2023 [3] 房小翠.单片微型计算机与机电接口技术.国防工业出版社,2023 [4] 王小明. 电动机的单片机控制. 北京航空航天大学出版社,2023 [5] 李建勇.机电一体化技术.科学出版社.2023 [6] 王爱玲,白恩远,赵学良.现代数控机床.国防工业出版社,2023 [7] 徐灏.机械设计手册(3).机械工业出版社,2023 [8] 张建民.机电一体化系统设计.北京理工出版社,2023 [9] 徐灏等.机械设计手册[M].北京:机械工业出版社,2023 [10] 濮良贵 ,记名刚.机械设计[M].北京:高等教育出版社,2023 [11] 吴振彪.机电综合设计指导[M].湛江:湛江海洋大学,1999 [12].杨入清.现代机械设计—系统与结构[M].上海:上海科学技术文献出版社,2023 [13].张立勋,孟庆鑫,张今瑜.机电一体化系统设计[M].哈尔滨:哈尔滨工程大学出版社,2023- 配套讲稿:
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