上海交大继续教育学院机器人技术考试复习省公共课一等奖全国赛课获奖课件.pptx
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1、/10/10上海交通大学继续教育学院11.2机器人研究领域和内容1.2.1机器人研究领域1)传感器技术2)人工智能计算机科学3)工业机器人技术4)移动机械技术5)生物学技术第1页/10/10上海交通大学继续教育学院21.2机器人研究领域和内容1.2.2机器人研究内容1)空间机构学2)机器人运动学3)机器人静力学4)机器人动力学5)机器人控制技术6)机器人传感器7)机器人语言第2页/10/10上海交通大学继续教育学院31.2机器人研究领域和内容1.2.3机器人技术发展趋势1)工业机器人操作机构优化设计技术2)机器人控制技术3)多传感器技术4)机器人遥控及监控技术,半自主和自主技 术5)虚拟机器人
2、技术第3页/10/10上海交通大学继续教育学院41.2机器人研究领域和内容1.2.3机器人技术发展趋势6)多智能体控制技术7)微型和微小型机器人技术8)软机器人技术9)仿人和仿生技术第4页第一节 机器人组成和分类 大多数机器人有四个共同主要部件:(1)机械部分 机械部分是由关节连在一起许多机械连杆集合体而形成开环运动学链系。(2)驱动源 使各种机械部件产生运动装置为驱动部件,驱动源能够是气动、液压或电动,一、机器人组成第5页(3)一个或多个传感器 传感器是将相关机械部件内部信息和外部信息传递给机器人控制器。(4)控制器 控制器经过获取信息确定机械部件各部分正确运行轨迹、速度、位置和外部环境,使
3、机械部件各部分按预定程序在要求时间开始和结束动作。第6页二、机器人分类 1.按机器人控制方式分类(1)非伺服机器人(2)伺服控制机器人 非伺服机器人按照预先编好程序次序进行工作,使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人运动。伺服控制机器人经过传感器取得反馈信号与来自给定装置综合信号比较后,得到误差信号,经过放大后用以激发机器人驱动装置,进而带动手部执行装置以一定规律运动,抵达要求位置或速度等,这是一个反馈控制系统。第7页2.按机器人结构坐标系特点方式分类(1)直角坐标型(2)圆柱坐标型(3)极坐标型 (4)多关节型第8页四种坐标型机器人机构简图(1)直角坐标型 (2)圆柱坐标型(3)极
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