三菱系统E60 E68 报警参数手册.pdf
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1、7 伺服参数7.1 MDS-B-SVJ2电机HA40NHA8ONHA1OONHA 200N*HA053NHA13NHA23NHA33NHA43NHA83NHAW3N*驱动 单元 容量0610202001010303061020SV033SSF200000000000SV034SSF300000000000SV035SSF400000000000SV036PTYPSV037JL00000000000SV038FHzl00000000000SV039LMCD00000000000SV040LMCT00000000000SV041LMC200000000000SV0420VS200000000000
2、SV0430BS100000000000SV0440BS200000000000SV045TRUB00000000000SV04600000000000SV047EC100100100100100100100100100100100SV048EMGrt00000000000SV049PGNlsp1515151515151515151515SV050PGN2sp00000000000SV05100000000000SV05200000000000SV0530D300000000000SV05400000000000SV05500000000000SV056EMGt00000000000SV057
3、SHGC00000000000SV058SHGCsp00000000000SV059TCNV00000000000SV060TLMT00000000000SV061DA1N000000000000SV062DA2NO00000000000SV063DA1MPY00000000000SV064DA2MPY00000000000SV06500000000000n-97(c)HC-SF 系列7 伺服参数7.1 MDS-B-SVJ2电机HC-SF52HC-SF102HC-SF152HC-SF202HC-SF352HC-SF53HC-SF103HC-SF153HC-SF203HC-SF353驱动 单元
4、容量06071010200607101020SV001PC1SV002PC2SV003PGN133333333333333333333SV004PGN20000000000SV005VGN18080801201309090130180180SV0060000000000SV0070000000000SV008VIA1364136413641364136413641364136413641364SV009IQA8192409640962048204840964096204820482048SV010IDA8192409640962048204840964096204820482048SV011I
5、QG500300300300250250250200200200SV012IDG500300300300250250250200200200SV013ILMT500500500500500500500500500500SV014ILMTsp500500500500500500500500500500SV015FFC0000000000SV016LMC10000000000SV017SPEC0000000000000000000000000000000000000000SV018PITSV019RNG116161616161616161616SV020RNG2161616161616161616
6、16SV021OLT60606060606060606060SV022OLL150150150150150150150150150150SV0230D1SV024INP50505050505050505050SV025MTYP22B022B122B222B322B422C022C122C222C322C4SV0260D2SV027SSF14000400040004000400040004000400040004000SV0280000000000SV0290000000000SV030IVC0000000000SV031OVS10000000000SV032TOF0000000000n-987
7、 伺服参数7.1 MDS-B-SVJ2电机HC-SF52HC-SF102HC-SF152HC-SF202HC-SF352HC-SF53HC-SF103HC-SF153HC-SF203HC-SF353驱动 单元 容量06071010200607101020SV033SSF20000000000SV034SSF30000000000SV035SSF40000000000SV036PTYPSV037JL0000000000SV038FHzl0000000000SV039LMCD0000000000SV040LMCT0000000000SV041LMC20000000000SV0420VS200000
8、00000SV0430BS10000000000SV0440BS20000000000SV045TRUB0000000000SV0460000000000SV047EC100100100100100100100100100100SV048EMGrt0000000000SV049PGNlsp15151515151515151515SV050PGN2sp0000000000SV0510000000000SV0520000000000SV0530D30000000000SV0540000000000SV0550000000000SV056EMGt0000000000SV057SHGC00000000
9、00SV058SHGCsp0000000000SV059TCNV0000000000SV060TLMT0000000000SV061DA1N00000000000SV062DA2NO0000000000SV063DA1MPY0000000000SV064DA2MPY0000000000SV06500000000001199(d)HC-RF/HA-FF 系列7 伺服参数7.1 MDS-B-SVJ2电机HC-RF103HC-RF153HC-RF203HA-FF053HA-FF13HA-FF23HA-FF33HA-FF43HA-FF63驱动 单元 容量101020010103030406SV001P
10、C1SV002PC2SV003PGN1333333333333333333SV004PGN2000000000SV005VGN1101010101313182020SV006000000000SV007000000000SV008VIA136413641364136413641364136413641364SV009IQA819281928192819240964096409640964096SV010IDA819281928192819240964096409640964096SV011IQG384384256500300700500700700SV012IDG384384256500300
11、700500700700SV013ILMT500500500500500500500500500SV014ILMTsp500500500500500500500500500SV015FFC000000000SV016LMC1000000000SV017SPEC000000000000000000000000000000000000SV018PITSV019RNG1161616888888SV020RNG2161616888888SV021OLT606060606060606060SV022OLL150150150150150150150150150SV0230D1SV024INP5050505
12、05050505050SV025MTYP22E122E222E3227C2270227E227F22702271SV0260D2SV027SSF1400040004000400040004000400040004000SV028000000000SV029000000000SV030IVC000000000SV0310VS1000000000SV032TOF000000000n-loo7 伺服参数7.1 MDS-B-SVJ2电机HC-RF103HC-RF153HC-RF203HA-FF053HA-FF13HA-FF23HA-FF33HA-FF43HA-FF63驱动 单元 容量101020010
13、103030406SV033SSF2000000000SV034SSF3000000000SV035SSF4000000000SV036PTYPSV037JL000000000SV038FHzl000000000SV039LMCD000000000SV040LMCT000000000SV041LMC2000000000SV0420VS2000000000SV0430BS1000000000SV0440BS2000000000SV045TRUB000000000SV046000000000SV047EC100100100100100100100100100SV048EMGrt000000000S
14、V049PGNlsp151515151515151515SV050PGN2sp000000000SV051000000000SV052000000000SV0530D3000000000SV054000000000SV055000000000SV056EMGt000000000SV057SHGC000000000SV058SHGCsp000000000SV059TCNV000000000SV060TLMT000000000SV061DA1N0000000000SV062DA2N0000000000SV063DA1MPY000000000SV064DA2MPY000000000SV0650000
15、00000n 101(e)HC-MF 系列7 伺服参数7.1 MDS-B-SVJ2电机HC-MF053HC-MF13HC-MF23HC-MF43HC-MF73驱动 单元 容量0101030407SV001PC1SV002PC2SV003PGN13333333333SV004PGN200000SV005VGN166668SV00600000SV00700000SV008VIA13641364136413641364SV009IQA40964096409640964096SV010IDA40964096409640964096SV011IQG200300400300300SV012IDG20030
16、0400300300SV013ILMT500500500500500SV014ILMTsp500500500500500SV015FFC00000SV016LMC100000SV017SPEC00000000000000000000SV018PITSV019RNG188888SV020RNG288888SV021OLT6060606060SV022OLL150150150150150SV0230D1SV024INP5050505050SV025MTYP229C229D229E22902291SV0260D2SV027SSF140004000400040004000SV02800000SV029
17、00000SV030IVC00000SV0310VS100000SV032TOF00000n-1027 伺服参数7.1 MDS-B-SVJ2电机HC-MF053HC-MF13HC-MF23HC-MF43HC-MF73驱动 单元 容量0101030407SV033SSF200000SV034SSF300000SV035SSF400000SV036PTYPSV037JL00000SV038FHzl00000SV039LMCD00000SV040LMCT00000SV041LMC200000SV0420VS200000SV0430BS100000SV0440BS200000SV045TRUB0000
18、0SV04600000SV047EC100100100100100SV048EMGrt00000SV049PGNlsp1515151515SV050PGN2sp00000SV05100000SV05200000SV0530D300000SV05400000SV05500000SV056EMGt00000SV057SHGC00000SV058SHGCsp00000SV059TCNV00000SV060TLMT00000SV061DA1N000000SV062DA2N000000SV063DA1MPY00000SV064DA2MPY00000SV06500000n-1037 伺服参数7.2 MDS
19、-Cl-Vx 高增益规格(MDS-B-Vx4 兼容)7.2 MDS-C1-Vx 高增益规格(MDS-B-Vx4 兼容)(1)伺服参数的内容请在设定表中带有(PR)标记的参数之后,关闭NC电源。重新接通电源后,生效。注意 在二进制位的说明中,包括空二进制位在内,请将所有不使用的二进制位设定为“”。编号项目内容设定范围2201(PR)SV001 g电机端齿轮比PC1设定电机端与机械端的齿轮比。对于旋转轴,请设定总的减速(增速)比。1-327672202(PR)SV002机械端齿轮比 PC2即使齿轮比在设定范围之内,电子齿轮也可能溢出而发岀报警。1-327672203SV003 1位置回路增益1PG
20、N1设定位置冋路增益。标准设定值为“33”。提高设定值,虽然能够提高对指令的追踪性,缩短定位时的准备时间,但是在加减速时,对机械的冲击也会加大。在进行SHG控制时,与SV004(PGN2),SV057(SHGC)同时设定。(当设定为201以上时,SHG控制无法使用)1-200 MDS-B-Vx4 中1-400(rad/s)2204SV004位置回路增益2PGN2在进行SHG控制时,与SV003(PGN1),SV057(SHGC)同时设定。当不使用SHG控制时,设定为“”。0999(rad/s)2205SV005 速度冋路增益1VGN1 j设定速度冋路增益。根据负载惯量的大小进行设定。设定值提高
21、则控制精度提高,但是会易于发生振动。当发生振动时,下调2030%。最终的设定值,为不会导致发生振动的值的780%。19992206SV006 速度冋路增益2VGN2当有快速进给等高速旋转时的噪音时,可以通过降低高速时的速度回 路增益予以改盜如下图所示,会定电机额定旋转速度的1.2倍时的速度回路增益,与SV029(VCS)同时使用。未使用时,请设定为“”。VGN1!VGN2-VCS VLMT(额定转速XL 2)-10001000n 1047 伺服参数7.2 MDS-Cl-Vx 高增益规格(MDS-B-Vx4 兼容)编号项目内容设定范围2207SV007VIL速度回路 延迟补偿在全闭环回路中,当发
22、生限定周期时,或是定位时发生过切时,进行 设定。使用 SV027(SSFl)/bitl,0(vent)选择控制方式。通常请使用“切换类型2。设定本参数时,请务必要设定扭矩偏移SV032(TOF)未使用时,请 设定为“O”。32767无切换,SV027(SSF1)/bitl,0(vent)=00 时 延迟补偿控制始终生效。切换类型 L SV027(SSF1)/bitl,0(vent)=0I 时 当来自NC的指令为时,启动延迟补偿控制。抑制发送脉冲时发生的过切。切换类型 2,SV027(SSF1)/bitl,0(vent)=10 时当来自NC的指令为时,且位置回路为时,启动延迟补偿控制。抑 制发送
23、脉冲、定位时发生的过切或极限周期。2208SV008VIA速度冋路 进给补偿设定速度冋路积分控制的增益。标准设定值为“1364”。SHG控制时的标准设定值为“1900”。每100 左右为档进行调节。在高速切削中,当想提高轮廓追踪精度时,提高设定值进行调整。此 外,当位置回路振动时(120Hz),将设定值下调。1 99992209SV009 IQA电流冋路q轴进给补偿设定电流冋路的增益。由于设定值取决于电气特性,所以根据所使用的电机而固定。请全部设定为各电机的标准参数。1 204802210SV010IDA电流回路d轴进给补偿2211SV011 IQG电流回路 q轴增益4096 MDS-B-Vx
24、4 中1 81922212SV012 IDG电流冋路 d轴增益2213SV013 ILMT电流限制值设定通常的电流(扭矩)限制值。(是土两个方向的限制值)当标准设定值为“500”时,最大扭矩取决于电机的规格。999(静态 电流)2214SV014ILMTsp特殊控制 电流限制值设定特殊控制(绝对位置初始设定、接触控制等)时的电流(扭矩)限制值。(是土两个方向的限制值)未使用时,请设定为“500”。999(静态 电流)2215SV015FFC加速度 前向 增益当同期控制时的相对误差较大时,对较慢的轴进行设定。标准设定值 为“”。SHG控制时的标准设定值为“100”。在进行加减速时的相对误差调整时
25、,以每5100为档进行上调。999(%)n-1057伺服参数7.2 MDS-Cl-Vx 高增益规格(MDS-B-Vx4 兼容)编号项目内容设定范围2216SV016LMC1空运转补偿1圆弧象限切换时的突起(因摩擦、扭曲、间隙等产生的无感应区而导 致)过大时,予以设定。补偿象限切换时的扭矩。仅当选择了空运转补偿SV027(SSFl/lmc)时有效。类型 1 SV027(SSF1)/bit9,8(Imc)=01 时以象限切换前的电机扭矩为基准,设定补偿量。标准设定值为“100”。设定为“”,则补偿量为。通常请使用类型2。-1-200(%)类型 2 SV027(SSF1)/bit9,8(Imc)=1
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