台达 ASDA-B2系列 标准泛用型伺服驱动器应用技术手册.pdf
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1、ASDA-B2系列标准泛用型伺服驱动器应用技术手册台达中达电通股份有限公司中达电通公司版权所有 如有改动,恕不另行通知RELklSmarter.Greener.Together.序言感谢您使用本产品,本使用操作手册提供ASDA-B2系列伺服驱动器及ECMA系列伺服电机 的相关信息。内容包括:伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 伺服驱动器的组成说明 试转操作的步骤 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法 所有参数说明 通讯协议说明 检测与保养 异常排除 应用例解说本使用操作手册适合下列使用者参考:伺服系统设计者 安装或配线人员 试转调机人员 维护或检查人员在使用之前,请您仔细详读本手册以确保使用上的正
2、确。此外,请将它妥善放置在安全的地 点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时,务必遵守事项:安装的环境必须没有水气,腐蚀性气体及可燃性气体。接线时,禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头,因为一旦接错时将损坏伺服 驱动器。接地工程必须确实实施,接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行(请参考 NFP A 70:Na t ion a l Elect rica l Code,2005 Ed.)oRevisio n No v,2014序言 在通电时,请勿拆解驱动器、电机或更改配线。在通电运作前,请确定紧急停机装置是否随时启动。在通电运作时,请勿接触散热片,以免烫伤。如果您在使用上仍有问题,请洽询经
3、销商或者本公司客服中心。Revisio n No v,2014序言安全注意事项ASDA-B2系列为一开放型(Open Type)伺服驱动器,操作时须安装在遮敝式的控制箱 内。本驱动器利用精密的回授控制及结合高速运算能力的数字信号处理器(Digit a l Sign a l P rocessor,DSP),控制IGBT产生精确的电流输出,用来驱动三相永磁式同步交流伺服 电机(P MSM)达到精准定位。ASDA-B2系列可使用在工业应用场合上,且建议安装在使用手册中的配线(电)箱环境(驱动器、线材及电机都必须安装在符合UL50 Type 1或者是NEMA 250 Type 1的安装环 境最低要求规
4、格)O在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时,应随时注意以下安全注意事项。标志危险、警告及禁止代表的涵义:PANGE&A 意指可能潜藏危险,若未遵守可能会对人员造成中度的伤害,或导致产品严重损WARNING坏i或甚至故障。意指绝对禁止的行动,若未遵守可能会导致产品损坏,或甚至故障而无法使用。接收检验请依照指定的方式搭配使用伺服电机及伺服驱动器,否则可能会导致火灾或设备故障。安装注意禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使 用,否则可能会造成触电或火灾。配线注意请将接地端子连接到cla ss-3(100 Q以下)的接地,接地不良可能会造成触 电或火灾。请勿连接三相电源
5、至U、V、W电机输出端子,否则可能会造成人员受伤或Revisio n No v,2014iii序言4SW2导致火灾。请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝,否则可能造成火灾。操作注意AWARNING当机械设备开始运转前,须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符 的正确设定值,可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。机器开始运转前,请确认是否可以随时启动紧急开关停机。当电机运转时禁止接触任何旋转中的电机零件,否则可能会造成人员受伤。为了避免意外事故,请先分开机械设备的连轴器及皮带等,使其处在单独的 状态,再进行第一次试运转。在伺服电机和机械设备连接运转后,如果发生操作错误,则不仅会造成机械 设
6、备的损坏,有时还可能导致人身伤害。强烈建议:请先在无负载情况下,测试伺服电机是否正常运作,之后再将负 载接上,以避免不必要的危险。在运转中请不要触摸伺服驱动器的散热器,否则可能会因高温而发生烫伤。保养及检杳I眄 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部,否则可能会造成触电。电源启动时,禁止拆下驱动器面板,否则可能会造成触电。电源关闭10分钟内,不得接触接线端子,残余电压可能造成触电。不得拆开伺服电机,否则可能会造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线,否则可能造成触电或人员受伤。只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服 电机。ivRevisio n No v,2014
7、序言主电路配线/请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过,也不要将其绑扎在一起。配线 WARING 时,请使动力线和信号相隔30厘米(1 1.8英寸)以上。对于信号线、编码器反馈线,请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度,信号输入线最长为3米(9.84英尺),反馈线最长为20米(65.62 英尺)。即使关闭电源,伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源,请暂时(10分钟)不 要触摸电源端子。并请确认“CHARGE”指示灯熄灭后,再进行检查作业。请勿频繁地开关电源。若需要连续开关电源时,请控制在一分钟一次以下。主电路端子座配线AWARNING端子座的一个电线插入口,请仅插入一根电线。在插入电
8、线时,请不要使芯线与邻近的电线短路。芯线的线头请使用Y接端子固定。在上电之前,请确实检查配线是否正确。NOTE各版本内容若略有差异,请以台达网站(ht t p:w w w.del t a.c o m.t w/indust r ial aut o mat io n/)最新公布信息为主。Revisio n No v,2014v序言4SW2(此页有意留为空白)viRevisio n No v,2014目录第一章产品检查与型号说明1.1 产品检查.1-11.2 产品型号对照.1-21.2.1 铭牌说明.1-21.2.2 型号说明.1-31.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表.1-51.4 伺服驱动
9、器各部名称.1-61.5 伺服驱动器操作模式简介.1-7第二章安装2.1 注意事项.2-12.2 储存环境条件.2-12.3 安装环境条件.2-22.4 安装方向与空间.2-32.5 断路器与保险丝建议规格表.2-52.6 电磁干扰滤波器(EMI Filt ers)选型.2-52.7 回生电阻的选择方法.2-7第三章配线3.1 外围装置与主电源环连接.3-13.1.1 外围装置接线图.3-1Revisio n No v,2014目录NSZMB23.1.2 驱动器的连接器与端子.3-33.1.3 电源接线法.3-53.1.4 电机U、V、W引出线的连接头规格.3-73.1.5 编码器引出线的连接
10、头规格.3-93.1.6 线材的选择.3-133.2 伺服系统基本方块图.3-153.2.1 200W(含)以下机种(无内含回生电阻).3-153.2.2 400W750W机种(内含回生电阻,无风扇).3-163.2.3 1kW 3kW机种(内含回生电阻和风扇).3-173.3 CN1 I/O 信号接线.3-183.3.1 CN1 I/O 连接器端子 La yout.3-183.3.2 CN1 I/O连接器信号说明.3-203.3.3 界面接线图(CN1).3-273.3.4 用户指定DI与DO信号.3-343.4 CN2编码器信号接线.3-353.5 CN3通口信号接线.3-373.6 CN
11、5模拟电压输出端子.3-383.7 标准接线方式.3-393.7.1 位置(P T)模式标准接线.3-393.7.2 速度模式标准接线.3-403.7.3 扭矩模式标准接线.3-41Revisio n No v,2014NSZM-B2 目录第四章面板显示及操作4.1 面板各部名称.4-14.2 参数设定流程.4-24.3 状态显示.4-34.3.1 储存设定显小.4-34.3.2 小数点显示.4-34.3.3 警示信息显示.4-34.3.4 正负号设定显示.4-34.3.5 监控显示.4-44.4 一般功能操作.4-64.4.1 异常状态记录显示操作.4-64.4.2 寸动模式操作.4-74.
12、4.3 强制数字输出操作.4-84.4.4 数字输入诊断操作.4-94.4.5 数字输出诊断操作.4-9第五章试转操作与调机步骤5.1 无负载检测.5-15.2 驱动器送电.5-35.3 空载JOG测试.5-75.4 空载的速度测试.5-85.5 调机步骤.5-105.5.1 调机步骤流程图.5-115.5.2 结合机构的初步惯量估测流程图.5-12Revisio n No v,2014目录NSZMB25.5.3 自动模式调机流程图.5-135.5.4 半自动增益模式调机流程图.5-145.5.5 负载惯量估测的限制.5-155.5.6 机械共振的处理.5-175.5.7 增益调整模式与参数的
13、关系.5-185.5.8 手动增益参数调整.5-19第六章控制功能6.1 操作模式选择.6-16.2 模式.6-36.2.1 P T模式彳遣命令.6-36.2.2 位置模式控制架构.6-66.2.3 电子齿轮比.6-76.2.4 低通滤波器.6-96.2.5 位置环增益调整.6-96.3 速度模式.6-126.3.1 速度命令的选择.6-126.3.2 速度模式控制架构.6-136.3.3 速度命令的平滑处理.6-146.3.4 模拟命令端比例器.6-176.3.5 速度模式时序图.6-196.3.6 速度环增益调整.6-196.3.7 共振抑制单元.6-266.4 扭矩模式.6-34Revi
14、sio n No v,2014NSZM-B2 目录6.4.1 扭矩命令的选择.6-346.4.2 扭矩模式控制架构.6-356.4.3 扭矩命令的平滑处理.6-366.4.4 模拟命令端比例器.6-366.4.5 扭矩模式时序图.6-386.5 混合模式.6-396.5.1 速度/位置混合模式.6-396.5.2 速度/扭矩混合模式.6-406.5.3 扭矩/位置混合模式.6-406.6 其他.6-416.6.1 速度限制的使用.6-416.6.2 扭矩限制的使用.6-416.6.3 模拟监视.6-426.6.4 电磁刹车的使用.6-47第七章参数与功能7.1 参姓义.7-17.2 参数一览表
15、.7-27.3 参数说明.7-12P 0-xx监控参数.7-12P 1-XX基本参数.7-23P 2-XX扩充参数.7-53P 3-XX通讯参数.7-84P 4-XX诊断参数.7-90Revisio n No v,2014目录NSZMB2表7.1数字输入(DI)功能定义表.7-101表7.2数字输出(DO)功能定义表.7-106第八章通讯功能8.1 RS-485/RS-232 通讯硬件接口.8-18.2 RS-485/RS-232 通讯参数设定.8-38.3 MODBUS 通讯协议.8-68.4 通讯参数的写入与读出.8-17第九章异警排除9.1 驱动器异警一览表.9-19.2 异警原因与处置
16、.9-49.3 发生异常后解决异警的方法.9-13第十章规格10.1 伺服驱动器标准规格(ASDA-B2系列).10-110.2 伺服电机标准规格(ECMA系列).10-410.3 转矩特性(T-N曲线).10-1410.4 过负载的特性.10-1610.5 伺服驱动器外型尺寸.10-1810.6 伺服电机外型尺寸.10-22附录A 配件附录B 基本检测与保养Revisio n No v,2014第一章产品检直与型号说明1.1产品检查为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽,请详细检查下表所列出的项目:检查项目内容是否为所欲购买的产品分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号,可参阅1.2节所 列的型
17、号说明电机转轴是否运转平顺用手旋转电机转轴,如果可以平顺运转,代表电机转轴是正 常的。但是,附有电磁刹车的电机,则无法用手平滑运转!外观是否损伤目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤是否有松脱的螺丝是否有螺丝未锁紧或脱落如果发生任何上述情形,请与代理商联络以获得妥善的解决。完整可操作的伺服组件应包括:(1)伺服驱动器及伺服电机。(2)一条UVW电机动力线,红(U)、白(V)、黑(W)依序三条线锁在驱动器上的电 机输出座,还有一条绿色地线请锁在驱动器的接地处(选购品)。(3)一条编码器控制讯号线与电机端编码器的母座相接,一端接头至驱动器CN2,另一端 为公座(选购品)。于CN1使用44P IN接头
18、(瀚荃模拟产品)(选购品)。于CN2使用9P IN接头(瀚荃模拟产品)(选购品)。(6)于CN3使用6P IN接头(瀚荃模拟产品)(选购品)。Revisio n No v,20141-1第一章产品检查与型号说明NSZM-B21.2产品型号对照1.2.1铭牌说明ASDA-B2系列伺服驱动器铭牌说明产品型号一 输入翻ti二 输出电源规格一Akfitm AC SERVO DRIVEMODEL:ASDB2-1521FPOWER:1.5kWINPUT:205230V 3PH 50/60HZ 5.9A20(b230V1PH50/60Hz10.SOUTPUTS 10V(h250Hz8.3ALISTED 19
19、XKIND.CONT.EQ.条码及生产管制序号 韧体版本B21521FW1417000101.74DELTA ELECTRONICS,INC.MADE IN TAIWAN;序号说明B21521FW14 17QQ01制造序号(一周内制造序号,从0001开始)生产周次(从1至52)生产年份(3:2013年或14:2014年)制造工厂(T:桃园厂;W:吴江厂)机种型号ECMA系列伺服电机铭牌说明产品型号 输入电源规格 输出电源规格条码及生产管制序号4鼠飞 AC SERVO MOTORMODEL:ECMA-E11320RS _INPUT:kW2.0VAC 110 A 11.0 1r哼OUTPUT:r/
20、min 2000 N.m 9.55 l ns.Aiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii ccE11320RST13370017、Delta Electronics,Inc.MADE IN TAIWAN序号说明 E11320RST13 37 0017制造序号(一周内制造序号,从0001开始)生产周次(从1至52)生产年份(13:2013年)制造工厂(T:桃园厂;W:吴江厂)机种型号1-2Revisio n No v,2014第一章产品检查与型号说明1.2.2型号说明ASDA-B2系列伺服驱动器ASD-B2-0421-Q机种代码代号全闭环Et herCATCANopen
21、DMCNETE-CAMDI扩展槽BXXXXXXFXXXoXXRevisio n No v,20141-3第一章产品检查与型号说明NSZM-B2ECMA系列伺服电机ECMA-C10602ES标准轴径规格:s特殊轴径规格:3=42mm,7=14mm-)轴径形式和油封无刹车无油封有刹车无油封无刹车有油封有刹车有油封圆轴(带噱丝固定孔)ABCDEFGH雌(带噱丝固定孔)PQRS额定输出功率01:100W 05:500W 10:1.0kW02:200W 06:600W 15:1.5kW03:300W 07:700W 20:2.0kW04:400W 09:900W 30:3.0kW.4电机框架尺寸04:4
22、0mm 09:86mm 18:180mmA06:60mm 10:100mm08:80mm 13:130mm4系列名称额定电阚车虢C=220V/3.000 r pm;E=220V/2,000 r pm;F=220V/1,500 r pm;G=220V/1,000 r pm;编码器型式1:增量型,20-bit 2:增量型,17-bitM:磁性编码器,13-bitA驱动型态A:交流伺服A产品名称ECM:电子换相式电机1-4Revisio n No v,2014第一章产品检查与型号说明1.3伺服驱动器与电机机种名称对应参照表伺服驱动器对应的伺服电机100WASD-B2-0121-DECMA-C0401
23、DS(S=8mm)200WASD-B2-0221-DECMA-C0602DS(S=14mm)400WASD-B2-0421-DECMA-CA0604DS(S=14mm)ECMA-C0604DH(1=高惯量)ECMA-CM0604P S(S=14mm)ECMA-C0804D7(7=14mm)ECMA-E1305QS(S=22mm)ECMA-G1303DS(S=22mm)750WASD-B2-0721-DECMA-CA0807DS(S=19mm)ECMA-C0807DH(1=高惯量)ECMA-CM0807P S(S=19mm)ECMA-CA0907DS(S=16mm)ECMA-G1306DS(S=
24、22mm)ECMA-GM1306P S(S=22mm)1000WASD-B2-1021-DECMA-CA1010DS(S=22mm)ECMA-CA0910DS(S=16mm)ECMA-E1310DS(S=22mm)ECMA-F1308DS(S=22mm)ECMA-G1309DS(S=22mm)ECMA-GM1309P S(S=22mm)1500WASD-B2-1521-DECMA-E1315n S(S=22mm)2000WASD-B2-2023-QECMA-C1020DS(S=22mm)ECMA-E1320n S(S=22mm)ECMA-E1820DS(S=35mm)ECMA-F1313DS(
25、S=22mm)ECMA-F11318QS(S=22mm)Revisio n No v,20141-5第一章产品检查与型号说明NSZM-B2NOTE3000WASD-B2-3023-QECMA-CA1330D4(4=24mm)ECMA-E1830DS(S=35mm)ECMA-Ea1835DS(S=35mm)ECMA-F1830DS(S=35mm)1)驱动器型号后的口为ASDA-B2机种代码,请参照实际购买产品的型号信百2)伺服电机型号中的为编码器型式。=增量型,20-b it;。2:增量型,17-b ito3)伺服电机型号中的口为刹车或键槽/油封式样。4)上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服
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