1末端执行器的设计.doc
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1、1末端执行器的设计1.1末端执行器控制系统如图1所示,为末端执行器控制系统的原理图,其工作原理是:由上位机接收来自传感器的信号,发出启动指令,启动指令驱动伺服电动机工作,带动执行机构工作,通过安装在手抓末端的传感器实时检测夹板的为止信息,将其反馈给上位机,在反馈信号的作用下,执行机构能够准确的到达指定位置。在末端执行器定位完成后,末端执行器开始动作,旋转以及实现对物料的放置。同时,在控制循环系统的作用下,不停地对物料进行有规律的码垛。传感器执行机构驱动源驱动器上位机图1 末端执行器控制系统原理图1.2末端执行器的选型末端执行器是码垛机器人的一个非常重要的组成部分,它装在操作手腕的前端,用以直接
2、抓取码垛物料,并进行移动和码垛。根据被码垛物料的种类和形状,如码垛物料有箱形、袋形、圆形,因此,为了使用被码垛物料的要求,其末端执行器的结构也各不相同。如图1所示,最左边的是叉形末端执行器,一般用于比较重、大的袋装物料(如肥料袋等);中间的是真空吸盘形末端执行器,一般用于块状物料(如玻璃板等);最右边的是夹板形末端执行器,一般用于尺寸较大的箱形、袋形物料(如冰箱包装箱等)。图1 几种常见的末端执行器结构图在本课题中,用到了第三种夹板型末端执行器,配合一个推臂用于装取袋装的码垛物料。其优点在于:能够快速的完成物料的装取任务,方便接下来的搬运以及码垛任务,并且不会造成包装袋的损坏,避免了包装物料的
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