电力拖动自动控制新版系统第三版陈伯时课后答案.doc
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1、第一章闭环控制直流调速系统11为什么 PWM电动机系统比晶闸管电动机系统可以获得更好动态性能? 答:PWM电动机系统在诸多方面有较大优越性:(1) 主电路线路简朴,需用功率器件少。(2) 开关频率高,电流容易持续,谐波少,电机损耗及发热都较小。(3) 低速性能好,稳速精度高,调速范畴宽,可达 1:10000 左右。(4) 若与迅速响应电动机配合,则系统频带宽,动态响应快,动态抗扰能力强。(5) 功率开关器件工作在开关状态,导通损耗小,当开关频率恰当时,开关损耗也 不大,因而装置效率较高。(6) 直流电源采用不控整流时,电网功率因数比相控整流器高。12试分析有制动通路不可逆 PWM 变换器进行制
2、动时,两个 VT 是如何工作。答:在制动状态中,id 为负值,VT2 就发挥作用了。这种状况发生在电动运营过程中需要降 速时候。这时,先减小控制电压,使U g1 正脉冲变窄,负脉冲变宽,从而使平均电枢电压U d 减少。但是,由于机电惯性,转速和反电动势还来不及变化,因而导致 E U d ,很 快使电流 id 反向,VD2 截止,在 ton t 时,U g 2 变正,于是VT2 导通,反向电流沿回路3 流通,产生能耗制动作用。在T t + ton 时,VT2 关断,id 沿回路 4 经VD1 续流,向电源回馈制动,与此同步,VD1 两端压降钳住VT1 使它不能导通。在制动状态中,VT2 和VT1
3、轮流导通,而VT1 始终是关断。在轻载电动状态,这时平均电流较小,以致在VT1 关断后 id 经VD2 续流时,还没有达到周期,电流已经衰减到零,这时VD2 两端电压也降为零,VT2 便提前导通了,使电流反向, 产生局部时间制动作用。调速范畴和静差率定义是什么?调速范畴、静差速降和最小静差率之间有什么关系?为什么说“脱离了调速范畴,要满足给定静差率也就容易得多了”? 答:生产机械规定电动机提供最高转速和最低转速之比叫做调速范畴,用字母表达,即D = nmaxnmin其中,nmax和 nmin普通都指电动机额定负载时最高和最低转速,对于少数负载很轻机械,可以用实际负载时最高和最低转速。当系统在某
4、一转速下运营时,负载由抱负空载增长到额定值时所相应转速降落,与理想空载转速之比,称作静差率 s,即 或用比例表达s = nNn0s = nN 100%n0在直流电动机变压调速系统中,普通以电动机额定转速 nN 作为最高转速则s = nNn0=nNnmin + nN nmin= nNs nN= (1 s)nNsD = nmaxnmin=nN SnN (1 S )由上式可看出调速系统调速范畴、静差速降和最小静差率之间关系。对于同一种调速系统, nN 值一定,如果对静差率规定越严,即规定 s 值越小时,系统可以容许调速范畴也越小。一种调速系统调速范畴,是指在最低速时还能满足所需静差率转速可调范围。某
5、一调速系统,测得最高转速特性为 nO max = 1500r / min ,最低转速特性为nO min = 150r / min ,带额定负载时速度降落 nN = 15r / min ,且在不同转速下额定速降nN 不变,试问系统可以达到调速范畴有多大?系统容许静差率是多少?解系统可以达到调速范畴为D = nmaxnmin= 1500150 15= 11系统容许静差率s =DnNnN + DnN100% =11151500 + 1115100% = 10%某闭环调速系统调速范畴是 1500150r/min,规定系统静差率 s 2% ,那么系统容许静态速降是多少?如果开环系统静态速降是 100r/
6、min,则闭环系统开环放大倍数应有多大?解由于s = nNn0=nNnmin + nNn = nmin s = 150 0.02 = 3.06r / min因此N1 s1 0.02由于ncl= nop1 + Kn 100K =op 1 = 1 = 31.7因此ncl3.0616某闭环调速系统开环放大倍数为 15 时,额定负载下电动机速降为 8r/min,如果将开环放大倍数提高到 30,它速降为多少?在同样静差率规定下,调速范畴可以扩大多 少倍?解(1)由于n =RIdecl C(1+K)Ccl因此RId = n(e1+K)=8(1+15)=128RI128cl则n= d = 4.13r / m
7、inC(e 1+K)1 + 30(2) 由D =nN SnN (1 S ),可知在 s 和 nN不变状况下,D 只与 nN 关于调速范畴扩大 1.94 倍。1 7某 调速系统 调速范畴 D=20 ,额定 转速 nN = 1500r / min ,开环 转速降落 nNop = 240r / min ,若规定系统静差率由 10%减少到 5%,则系统开环增益将如何变化?解; 当 s=10%时, n =nN s= 1500 0.1= 8.33r / minN D(1-s)nop20 (1-0.1)240此时K = 1 = 1 = 27.8当 s=5%时,ncln =8.33nN s=1500 0.05
8、= 3.95r / minNnopD(1-s)24020 (1-0.05)此时K = 1 = 1 = 59.8ncl3.95则若规定系统静差率由 10%减少到 5%,则系统开环增益将变大。18 转速单闭环调速系统有那些特点?变化给定电压能否变化电动机转速?为什么? 如果给定电压不变,调节测速反馈电压分压比与否可以变化转速?为什么?如果 测速发电机励磁发生了变化,系统有无克服这种干扰能力?答:(1)转速单闭环调速系统有如下三个基本特性只用比例放大器反馈控制系统,其被被调量仍是有静差。反馈控制系统作用是:抵抗扰动,服从给定。扰动性能是反馈控制系统最突出特 征之一。系统精度依赖于给定和反馈检测精度。
9、(2)变化给定电压会变化电动机转速,由于反馈控制系统完全服从给定作用。(3)如果给定电压不变,调节测速反馈电压分压比或测速发电机励磁发生了变化, 它不能得到反馈控制系统抑制,反而会增大被调量误差。反馈控制系统所能抑制只是 被反馈环包围前向通道上扰动。19在转速负反馈调速系统中,当电网电压、负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻、测 速发电机励磁各量发生变化时,都会引起转速变化,问系统对上述各量有无调节能力?为 什么? 答:当电网电压发生变化时,系统对其有调节能力。由于电网电压是系统给定反馈控制系 统完全服从给定。负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻变化时系统对其有调节能力。由于她们变化最 终会影响到
10、转速,都会被测速装置检测出来。再通过反馈控制作用,减小它们对稳态转速 影响。测速发电机励磁各量发生变化时,它不能得到反馈控制系统抑制,反而会增大被调量 误差。反馈控制系统所能抑制只是被反馈环包围前向通道上扰动。110有一 VM 调速系统。电动机参数为: PN = 2.2kW,U N = 220V,I N = 12.5 A,nN = 1500r / min , 电枢电阻 Ra = 1.2 ,整流装置内阻 Rrec = 1.5 ,触发整流环节放大倍数 K s = 35 。规定系统满足调速范畴 D=20,静差率 s 10% 。(1)计算开环系统静态速降 nop 和调速规定所容许闭环静态速降 ncl
11、。(2)采用转速负反馈构成闭环系统,试画出系统原理图和静态构造框图。n dNN(3)调节该系统参数,使当U = 15V 时,I = I ,n=n ,则转速负反馈系数 应当是多少?(4)计算放大器所需放大倍数。 解:(1)先计算电动机电动势系数eC = U N I N RanN= 220 12.5 1.2 = 0.1367V min/ r1500则开环系数额定速降为(1.2+1.5)nop= I N R = 12.5 = 246.9r / minCe0.1367额定负载时稳态速降应为n =nN s 1500 0.1= 8.33r / mincl D(1-s)20 (1-0.1)(2)系统静态构造
12、框图如下所示U*n +Un UnKsUcKpKsUd0+- IdREn1/Ce-Un转速负反馈系统原理图U+*+ n nUn U-UcA UcGT+IdUdIdUPEUdM+-Un- Un +-+tgU-tgn+TTG-n( 3 )当 U = 15V时, Id = I N,n=nN ,则转速负 反馈系数 应当是 = U n= U n = 15= 0.01nnN(4)闭环系统开环放大系数应为1500n 246.9K =op 1 = 1 = 28.64ncl8.33运算放大器所需放大倍数K P =K KS / Ce=28.640.01 35 / 0.1367= 11.19111在题 1-10 转速
13、负反馈系统中增设电流截止环节,规定堵转电流 Idbl 2I N ,临界截止电流 Idcr 1.2I N ,应当选用多大比较电压和电流反馈采样电阻?规定电流反馈采样电阻不超过主电路总电阻 1/3,如果做不到,需要增长电流反馈放大器,试画出系统原理图和静态构造框图,并计算电流反馈放大系数。这时电流反馈采样电阻和比较电压各为多 少?RU +I =nU com 2 I解:由于dbl NSI = U com 1.2 IRdcr NS且 U =15V,计算可得 R= 1.5,U= 22.5VnscomU +I =nU com 2 IRdbl NSI = U com 1.2 ISdcr KR N112某调速
14、系统原理图如图 1-58 所示,已知数据如下:电动机;PN = 18kW,U N = 220V,I N = 94 A,nN = 1000r / min , Ra = 0.15 ,整流装置内阻 Rrec = 0.3 ,触发整流环节snm放大倍数 K = 40 。最大给定电压U = 15V ,当主电路电流达到最大值时,整定电流反馈电压Uim = 10V设计指标:规定系统满足调速范畴 D=20,静差率 s 10% ,Idbl = 1.5I N,。Idcr = 1.1I N 。试画出系统静态构造框图,并计算:(1) 转速反馈系数 。(2) 调节器放大系数 K p 。(3) 电阻 R1 数值。(放大器输
15、入电阻 R0 = 20k )(4) 电阻 R2 数值和稳压管 VS 击穿电压值。解:(1)转速负反馈系数 应当是 = U n= U n = 15= 0.015nnN1000(2)先计算电动机电动势系数eC = U N I N RanN= 220 94 0.15 = 0.2059V min/ r1000则开环系数额定速降为(0.15+0.3)nop= I N R = 94 Ce0.2059= 205.4r / minn=nN s 1000 0.1= 5.56r / minclD(1-s)20 (1-0.1)闭环系统开环放大系数应为n 205.4K =op 1 = 1 = 35.9ncl运算放大器
16、所需放大倍数5.56K P =K KS / Ce=35.90.015 40 / 0.2059= 12.3113在电压负反馈单闭环有静差调速系统中,当下列参数发生变化时系统与否有调节作用,为什么?(1) 放大器放大系数 K p ;(2) 供电电网电压;(3) 电枢电阻 Ra ;(4) 电动机励磁电流;(5) 电压反馈系数 。答:在电压负反馈单闭环有静差调速系统中,当放大器放大系数 K p 发生变化时系统有调节作用再通过反馈控制作用,由于她们变化最后会影响到转速,减小它们对稳态转速影 响。电动机励磁电流、电枢电阻 Ra 发生变化时依然和开环系统同样,由于电枢电阻处在反 馈环外。当供电电网电压发生变
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